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    均匀B样条采样从LiDAR数据中快速且鲁棒地估计地平面

    摘要 本文提出了一种从自动驾驶车辆的LiDAR测量数据中中快速且鲁棒地估计地面表面的方法。地面表面被建模为一个均匀B样条,该样条对不同的测量密度具有鲁棒性,并且通过一个单一参数来控制平滑性先验。...最后,他们在实际场景中的研究车辆上进行了验证。此外,文章还介绍了图1中的实验结果。通过提取每个网格单元中的最大观测反射高度,可以构建一个组合高度图,该高度图显示了地面表面的估计结果。...我们从直方图中观察到非地面点存在严重偏差,均值为1.09米,并且高度范围较大,从估计曲面以下到约4米。...图10显示了实验车辆上所有安装的LiDAR传感器进行全角度扫描的点集,以及在德国卡尔斯鲁厄市行驶过程中估计的地面表面,观察到地面表面可以准确地估计出来,基于得到的地面表面,能够通过应用简单的基于距离的分类器来区分地面和非地面点...总结 本文提出了一种从嘈杂的点集表示的点云数据中估计地面表面的方法,在该方法中将地面表面建模为UBS,UBS隐式地实现了光滑性,并且对局部变化的测量密度不敏感,借助鲁棒优化技术和UBS表面模型,能够在广泛的距离范围内准确估计地面表面

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    Pandas库

    创建数据表 可以通过多种方式创建数据表: 直接从字典创建DataFrame: import pandas as pd data = {'Name': ['汤姆', '玛丽', '约翰'...如何在Pandas中实现高效的数据清洗和预处理? 在Pandas中实现高效的数据清洗和预处理,可以通过以下步骤和方法来完成: 处理空值: 使用dropna()函数删除含有缺失值的行或列。...以下是一些主要的高级技巧: 重采样(Resampling) : 重采样是时间序列数据处理中的一个核心功能,它允许你按照不同的频率对数据进行重新采样。例如,可以将日数据转换为月度或年度数据。...Pandas提供了强大的日期时间处理功能,可以方便地从日期列中提取这些特征。...Pandas的groupby方法可以高效地完成这一任务。 在Pandas中,如何使用聚合函数进行复杂数据分析? 在Pandas中,使用聚合函数进行复杂数据分析是一种常见且有效的方法。

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    python数据分析——数据分类汇总与统计

    pandas提供了一个名为DataFrame的数据结构,它可以方便地存储和处理表格型数据。...在我们用pandas对数据进 行分组聚合的实际操作中,很多时候会同时使用groupby函数和agg函数。...具体的办法是向agg传入一个从列名映射到函数的字典: 只有将多个函数应用到至少一列时,DataFrame才会拥有层次化的列 2.3.返回不含行索引的聚合数据 到目前为止,所有例中的聚合数据都有由唯一的分组键组成的索引...关键技术:在pandas中透视表操作由pivot_table()函数实现,其中在所有参数中,values、index、 columns最为关键,它们分别对应Excel透视表中的值、行、列。...五、数据采样 Pandas中的resample()是一个对常规时间序列数据重新采样和频率转换的便捷的方法,可 以对原样本重新处理,其语法格式如下: resample(rule, how=None,

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    Python中Pandas库的相关操作

    2.DataFrame(数据框):DataFrame是Pandas库中的二维表格数据结构,类似于电子表格或SQL中的表。它由行和列组成,每列可以包含不同的数据类型。...DataFrame可以从各种数据源中创建,如CSV文件、Excel文件、数据库等。 3.Index(索引):索引是Pandas中用于标识和访问数据的标签。它可以是整数、字符串或其他数据类型。...可以使用标签、位置、条件等方法来选择特定的行和列。 5.缺失数据处理:Pandas具有处理缺失数据的功能,可以检测、删除或替换数据中的缺失值。...9.时间序列数据处理:Pandas对处理时间序列数据提供了广泛的支持,包括日期范围生成、时间戳索引、重采样等操作。...常用操作 创建DataFrame import pandas as pd # 创建一个空的DataFrame df = pd.DataFrame() # 从列表创建DataFrame data =

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    【Python篇】深入挖掘 Pandas:机器学习数据处理的高级技巧

    尤其在构建机器学习模型时,高效地使用 Pandas 能够极大提升数据处理的效率,并为模型提供高质量的输入数据。...1.1 缺失值处理 数据中的缺失值常常会影响模型的准确性,必须在预处理阶段处理。Pandas 提供了丰富的缺失值处理方法: 删除缺失值:可以删除包含缺失值的行或列。...我们可以使用 Pandas 的时间序列工具进行索引、重采样、平滑处理等。...2.1 时间索引与重采样 Pandas 提供了非常灵活的时间索引,支持将字符串转换为日期格式,并使用 resample() 函数进行时间重采样。...3.1 自定义函数与 apply() 操作 Pandas 的 apply() 方法允许我们将自定义函数应用于 DataFrame 或 Series,这非常适合在数据处理中重复使用逻辑。

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    数据导入与预处理-第6章-03数据规约

    维度规约的主要手段是属性子集选择,属性子集选择通过删除不相关或冗余的属性,从原有数据集中选出一个有代表性的样本子集,使样本子集的分布尽可能地接近所有数据集的分布。...简单随机采样:简单随机采样又分为无放回简单随机抽样和有放回简单随机抽样,都是从原有数据集中的若干个元组中抽取部分样本。...3.2 重塑分层索引(6.3.2 ) 3.2.1 重塑分层索引介绍 重塑分层索引是pandas中简单的维度规约操作,该操作主要会将DataFrame类对象的列索引转换为行索引,生成一个具有分层索引的结果对象...3.2.2 stack和unstack用法 pandas中可以使用stack()方法实现重塑分层索引操作。...3.3.2 降采样resample用法 pandas中可以使用resample()方法实现降采样操作。resample方法,是针对时间序列的频率转换和重采样的简便方法。

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    用 Pandas 进行数据处理系列 二

    获取指定的列和行 import pandas as pd df = pd.read_csv('xxxx.xls') 获取行操作df.loc[3:6]获取列操作df['rowname']取两列df[['...按索引提取区域行数据值df.reset_index()重设索引df=df.set_index(‘date’)设置 date 为索引df[:‘2013’]提取 2013 之前的所有数据df.iloc[:3,:2]从...0 位置开始,前三行,前两列,这里的数据不同去是索引的标签名称,而是数据所有的位置df.iloc[[0,2,5],[4,5]]提取第 0、2、5 行,第 4、5 列的数据df.ix[:‘2013’,:4...简单数据采样 df.sample(n=3) 手动设置采样权重 weights = [0, 0, 0, 0, 0, 0.5, 0.5] df.sample(n=2, weights=weights) 采样后不放回...默认会将分组后将所有分组列放在索引中,但是可以使用 as_index=False 来避免这样。

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    20个能够有效提高 Pandas数据分析效率的常用函数,附带解释和例子

    Sample Sample方法允许我们从DataFrame中随机选择数据。当我们想从一个分布中选择一个随机样本时,这个函数很有用。...上述代码中,我们通过指定采样数量 n 来进行随机选取。此外,也可以通过指定采样比例 frac 来随机选取数据。当 frac=0.5时,将随机返回一般的数据。...对于行标签,如果我们不分配任何特定的索引,pandas默认创建整数索引。因此,行标签是从0开始向上的整数。与iloc一起使用的行位置也是从0开始的整数。...Melt Melt用于将维数较大的 dataframe转换为维数较少的 dataframe。一些dataframe列中包含连续的度量或变量。在某些情况下,将这些列表示为行可能更适合我们的任务。...如果axis参数设置为1,nunique将返回每行中唯一值的数目。 13. Lookup 'lookup'可以用于根据行、列的标签在dataframe中查找指定值。假设我们有以下数据: ?

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    Pandas DateTime 超强总结

    Period 对象的功能 如何使用时间序列 DataFrames 如何对时间序列进行切片 DateTimeIndex 对象及其方法 如何重新采样时间序列数据 探索 Pandas 时间戳和周期对象 Pandas...例如,从午夜到凌晨 4 点记录的性能指标位于 DataFrame 的前五行 现在,让我们详细了解一下 DataFrame 的特性,例如它的大小和每列的数据类型: print(df.info()) Output...pandas to_datetime() 方法将存储在 DataFrame 列中的日期/时间值转换为 DateTime 对象。将日期/时间值作为 DateTime 对象使操作它们变得更加容易。...以下语句将返回从 2019 年 4 月 3 日到 2019 年 4 月 4 日结束的所有行;开始日期和结束日期都包括在内: display(df.loc['03-04-2019':'04-04-2019...为此,我们首先需要过滤 DataFrame 中服务器 ID 为 100 的行,然后将每小时数据重新采样为每日数据。

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    Pandas库常用方法、函数集合

    Pandas是Python数据分析处理的核心第三方库,它使用二维数组形式,类似Excel表格,并封装了很多实用的函数方法,让你可以轻松地对数据集进行各种操作。...nunique:计算分组中唯一值的数量 cumsum、cummin、cummax、cumprod:计算分组的累积和、最小值、最大值、累积乘积 数据清洗 dropna: 丢弃包含缺失值的行或列 fillna...rename: 对列或行进行重命名 drop: 删除指定的列或行 数据可视化 pandas.DataFrame.plot.area:绘制堆积图 pandas.DataFrame.plot.bar:绘制柱状图...pandas.DataFrame.plot.barh:绘制水平条形图 pandas.DataFrame.plot.box:绘制箱线图 pandas.DataFrame.plot.density:绘制核密度估计图...pandas.DataFrame.plot.hexbin:绘制六边形分箱图 pandas.DataFrame.plot.hist:绘制直方图 pandas.DataFrame.plot.line:绘制线型图

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    pandas 时序统计的高级用法!

    向上采样:转换到更细颗粒度的频率,比如将天转为小时、分钟、秒等 向下采样:转换到更粗颗粒度的频率,比如将天转为周、月、季度、年等 resample用法 pandas中时间重采样的方法是resample(...用法: pandas.DataFrame.resample() pandas.Series.resample() ------ 返回:Resampler对象 参数: rule:定义重采样的规则,DateOffset...对于dataframe而言,如不想对索引重采样,可以通过on参数选择一个column列代替索引进行重采样操作。...以上可以看到,上采样的过程中由于频率更高导致采样后数据部分缺失。这时候可以使用上采样的填充方法,方法如下: 1)ffill 只有一个参数limit控制向前填充的数量。...下面将天为频率的数据上采样到8H频率,向前填充1行和2行的结果。

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    Pandas中你一定要掌握的时间序列相关高级功能 ⛵

    但我们的数据中,经常会存在对应时间的字段,很多业务数据也是时间序组织,很多时候我们不可避免地需要和时间序列数据打交道。...其实 Pandas 中有非常好的时间序列处理方法,但是因为使用并不特别多,很多基础教程也会略过这一部分。在本篇内容中,ShowMeAI对 Pandas 中处理时间的核心函数方法进行讲解。...简单说来,时间序列是随着时间的推移记录某些取值,比如说商店一年的销售额(按照月份从1月到12月)。图片 Pandas 时间序列处理我们要了解的第一件事是如何在 Pandas 中创建一组日期。...重采样Pandas 中很重要的一个核心功能是resample,重新采样,是对原样本重新处理的一个方法,是一个对常规时间序列数据重新采样和频率转换的便捷的方法。...在时间序列处理和分析中也非常有效,ShowMeAI在本篇内容中介绍的3个核心函数,是最常用的时间序列分析功能:resample:将数据从每日频率转换为其他时间频率。

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    PySpark SQL——SQL和pd.DataFrame的结合体

    导读 昨日推文PySpark环境搭建和简介,今天开始介绍PySpark中的第一个重要组件SQL/DataFrame,实际上从名字便可看出这是关系型数据库SQL和pandas.DataFrame的结合体,...最大的不同在于pd.DataFrame行和列对象均为pd.Series对象,而这里的DataFrame每一行为一个Row对象,每一列为一个Column对象 Row:是DataFrame中每一行的数据抽象...1)创建DataFrame的方式主要有两大类: 从其他数据类型转换,包括RDD、嵌套list、pd.DataFrame等,主要是通过spark.createDataFrame()接口创建 从文件、数据库中读取创建...这里补充groupby的两个特殊用法: groupby+window时间开窗函数时间重采样,对标pandas中的resample groupby+pivot实现数据透视表操作,对标pandas中的pivot_table...以上主要是类比SQL中的关键字用法介绍了DataFrame部分主要操作,而学习DataFrame的另一个主要参照物就是pandas.DataFrame,例如以下操作: dropna:删除空值行 实际上也可以接收指定列名或阈值

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    NumPy 秘籍中文第二版:十、Scikits 的乐趣

    使用 Pandas 估计股票收益的相关性 从 Statsmodels 中将数据作为 pandas 对象加载 重采样时间序列数据 简介 Scikits 是小型的独立项目,以某种方式与 SciPy 相关,但不属于...方法: 函数 描述 pandas.DataFrame() 此函数使用指定的数据,索引(行)和列标签构造DataFrame。...DataSet对象具有名为exog的属性,当作为 Pandas 对象加载时,该属性将成为具有多个列的DataFrame对象。 在我们的案例中,它还有一个endog属性,其中包含世界铜消费量的值。...另见 相关文档 重采样时间序列数据 在此教程中,您将学习如何使用 Pandas 对时间序列进行重新采样。...然后,该索引用于创建 Pandas DataFrame。 然后,我们对时间序列数据进行了重新采样。

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    这几个方法颠覆你对Pandas缓慢的观念!

    .iterrows为DataFrame中的每一行产生(index,series)这样的元组。...一个技巧是根据你的条件选择和分组DataFrame,然后对每个选定的组应用矢量化操作。 在下一个示例中,你将看到如何使用Pandas的.isin()方法选择行,然后在向量化操作中实现上面新特征的添加。...首先,你可能会注意到不再需要apply_tariff(),因为所有条件逻辑都应用于行的选择。因此,你必须编写的代码行和调用的Python代码会大大减少。 处理时间怎么样?...使用.itertuples:从Python的集合模块迭代DataFrame行作为namedTuples。 4. 使用.iterrows:迭代DataFrame行作为(index,Series)对。...Pandas的 HDFStore 类允许你将DataFrame存储在HDF5文件中,以便可以有效地访问它,同时仍保留列类型和其他元数据。

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