首先会启动erueka服务，然后启动portal 配置中心,最后访问[http://服务器外网地址:8070](http://服务器外网地址:8070)即可；账号：apollo,密码：admin;具体如下图所示 enabled: true meta: http://服务器外网地址:8080 在启动类上开启apollo:@EnableApolloConfig @SpringBootApplication @EnableApolloConfig void main(String[] args) { SpringApplication.run(ApolloTestApplication.class, args); } } 在服务器部署的 Apollo会有问题，客户端请求的时候地址会出现服务器的内网地址，那肯定是访问不到的。 所以我们进行以下设置： 指定应用的AppId app.id=apolloTest 在服务启动设置上配置apollo参数; -Dapollo.configService=http://服务器外网地址:8080
从Git-Hub上下载了Apollo源码在Ubuntu上准备运行一下 完成了以下步骤： bash docker/scripts/install_docker.sh bash docker/scripts 接下来就进入了 :/apollo$ 接着是 bash apollo.sh build 等待过后就可以 bash scripts/hmi.sh 然后打开 http://localhost:8887 但是一直打不开 recent call last): File "modules/hmi/web/hmi_main.py", line , in <module> import handlers File "/apollo /modules/hmi/web/handlers.py", line , in <module> import config File "/apollo/modules/hmi/web/config.py
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归并后发送变更的事件 监听器从SpringValueRegistry中获取出所有使用配置的bean,通过反射将属性进行替换 JDK及Spring一些基本知识 远程配置 远程配置的更新分为推和拉两种模式, apollo 属于推拉结合的 推: 配置中心将变更信息主动发送给服务器 拉: 服务器会定时调用配置中心获取最新的配置 JDK SPI 全称Service Provider Interface, jdk自带的服务发现, 调用入口 prepareContext applyInitializers BeanPostProcessor Spring的Bean存在一系列的生命周期; 不同阶段可以通过处理器来增加一些额外的处理 Apollo 类梳理 ApolloApplicationContextInitializer 因为apollo是做配置管理的, 这个类是在SpringBoot的启动阶段来初始化apollo的入口, 我个人倾向于对这个有了解即可 不同的namespace会生成与之对应的Config,该类可以看到配置的创建过程,这个地方可以获取到一个信息 小知识: -Denv=LOCAL 启动可以跳过获取远成配置,直接读取本地配置,在连接不到远程服务器上
查看全部教程开发请点击：apollo系列汇总 查看本文全部文章请点击：apollo系列之apollo2 mcu开发（基础篇）之1.2-apollo2 mcu core ================= 一、Apollo2 MCU 低功耗模式 活动模式 休眠模式 深度模式 关机 二、中断事件有哪些呢？ NVIC 唤醒中断控制器 退出休眠 进入休眠，等待中断 在MCU中，多个外设可以产生中断。 Apollo2单片机的M4矢量表： Cortex-M4允许用户根据应用程序的要求将各种中断分配到不同的优先级级别。在apollo2 mcu实现中，有8种不同的优先级。 Apollo2 MCU将可用SRAM内存映射到“代码”内存空间中的地址空间。这使用户有机会从较低的功率执行指令和数据获取SRAM有效降低了单片机的功耗。 6.1 Cortex-M4电源模式 活动模式 休眠模式 深度休眠模式 除了上述arm定义的模式外，Apollo2 MCU将支持整个设备断电的关机模式，但支持上电复位所需的逻辑除外。
1. apollo入门（一） 1.1. 核心概念 1.1.1. 应用 ? 注意：每个应用需要配置一个appid 1.1.2. 环境 ?
使用apollo最新的1.1版本:https://github.com/ctripcorp/apollo 导入idea设置启动配置 ? 1.新建ConfigAdminService 主要类： com.ctrip.framework.apollo.assembly.ApolloApplication 虚拟机选项： -Dapollo_profile =D:/app/apollo-assembly.log 程序参数： --configservice --adminservice 使用模块的类路径apollo-assembly 2.新建PortalService =D:/app/apollo-portal.log 使用模块的类路径apollo-portal 3.新建Demo 主要类： com.ctrip.framework.apollo.demo.api.SimpleApolloConfigDemo 访问127.0.0.1:8070 默认账号密码apollo/admin 新建应用100004458，添加配置key：timeout value：255 ?
apollo多个集群中，有一个default集群，如果default集群中和其他的集群中有个namespace是一样的，这样，apollo在使用的时候，会进行判断。 ? ? 所以，如果其他集群配置没配置，apollo会默认读取default的覆盖的配置，而如果不幸，default的配置是空，程序可能就会报错
为了避免因为apollo配置中心宕机而引起整个系统的不可用，apollo采用spring cloud分布式的方式，以服务提供者集群和服务消费者集群的模式来保障系统的高可用。 apollo也是基于服务提供者和服务消费者模型的，只是稍微的区别是，服务消费者变成了apollo-client（apollo客户端）。具体的过程可以描述如下。 当项目启动的时候，apollo-client会获取应用的配置证书（appid） 去apollo集群的配置中心获取配置服务（configService）的地址，并通过相关算法去该地址获取该应用的配置信息。 （apollo图形界面管理）。 以上是对apollo配置中心的简单介绍，对apollo的使用，我将在近期的推文中进行说明。
查看全部教程开发请点击：apollo系列汇总 查看本文全部文章请点击：apollo系列之apollo2 mcu开发（基础篇）之1.1-apollo2 mcu简介 =================== ==================================================================== Apollo2 mcu的架构 特征： 1.超低功耗：深度休眠 单片机是基于此设计的第二代控制器Ambiq Micro的Apollo MCU产品系列。 Apollo2 MCU集成了高达1 MB的闪存和256 KB的RAM，以容纳无线电和传感器开销，同时仍为应用程序代码和算法留出足够的空间。 Apollo2一种典型的电路结构
查看全部教程开发请点击：apollo系列汇总 查看本文全部文章请点击：apollo系列之apollo2 mcu开发（基础篇）之1.1-apollo2 mcu简介 ==================== ==================================================================== Apollo2 mcu的架构 特征： 1.超低功耗：深度休眠< 单片机是基于此设计的第二代控制器Ambiq Micro的Apollo MCU产品系列。 Apollo2 MCU集成了高达1 MB的闪存和256 KB的RAM，以容纳无线电和传感器开销，同时仍为应用程序代码和算法留出足够的空间。 Apollo2一种典型的电路结构
Apollo 配置中心产生背景 大多情况下程序随着功能的复杂，程序的配置也会增多：包括各种功能的开关、参数的配置、服务器的地址配置等等，同时开发人员对程序配置的期望值也越来越高：配置修改后实时生效，灰度发布 Apollo 配置中心应运而生！ Apollo 配置中心功能特点 正是基于配置的特殊性，所以 Apollo 从设计之初就立志于成为一个有治理能力的配置管理平台，目前提供了以下的特性。 Apollo 配置中心适用范围 既然 Apollo 定位于配置中心，那么在这里有必要先简单介绍一下什么是配置。配置有以下几个属性。 Apollo 配置中心基本使用 Apollo 基础模型 用户在配置中心对配置进行修改并发布； 配置中心通知 Apollo 客户端有配置更新； Apollo 客户端从配置中心拉取最新的配置、更新本地配置并通知到应用
Apollo和Spring Cloud Config对比 image.png 通过对比，可以看出，生成环境中 Apollo 相比 Spring Cloud Config 更具有优势一些。 安装 Apollo 配置中心 搭建教程 参照 https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Quick-Start 搭建 Apollo 配置中心，文档写的很清楚，这里就赘述了 <dependency> <groupId>com.ctrip.framework.apollo</groupId> <artifactId>apollo-client</artifactId apollo.bootstrap.eagerLoad.enabled：将Apollo配置加载提到初始化日志系统之前。 关于apollo 的更多应用 ，可以参照github的文档。
#1.1 环境 #1.2 使用 1 CyberRT Standalone CyberRT仓库: https://github.com/minhanghuang/CyberRT 将CyberRT从Apollo 拆分,使用Cmake编译, 不依赖Apollo独立运行 1.1 环境 Ubuntu 18.04 Apollo 7.0.0 Cmake 1.2 使用 安装依赖 sudo apt install libpoco-dev
Apollo和Spring Cloud Config对比 [xnky96h2ig.png] 通过对比，可以看出，生成环境中 Apollo 相比 Spring Cloud Config 更具有优势一些。 安装 Apollo 配置中心 搭建教程 参照 https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Quick-Start 搭建 Apollo 配置中心，文档写的很清楚，这里就赘述了 <dependency> <groupId>com.ctrip.framework.apollo</groupId> <artifactId>apollo-client</artifactId apollo.bootstrap.eagerLoad.enabled：将Apollo配置加载提到初始化日志系统之前。 关于apollo 的更多应用 ，可以参照github的文档。
ROS不关注各个节点是用什么语言来写的，只需要按照ROS提供的一些接口完成消息的订阅和分发，就可以完成一个消息的通信
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