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加密你的 Python 程序代码

如果我们写的是 Web 应用程序,则需要部署在指定的服务器上。 而这,就涉及到了源码保护的问题。我们不需要程序的使用者能够看到程序的源码。...如果构建好的 Python 应用程序只是我们内部使用,或者部署在服务器上以 SaaS 化的形式供使用者使用,那么也根本无需考虑 Python 代码加密和源码泄露的问题。...其实,Nuitka 会将 Python 程序转化为 C 语言程序,然后再进行编译打包为二进制文件。众所周知,反编译 C 程序的难度是巨大的。以此,我们就极高地保障了图形界面程序的源码安全性。...Web 应用程序 对于 Python 编写的 Web 应用程序,我们一般直接将其部署在服务器上然后对外进行服务。...这时候,可以考虑将 Python 代码文件编译为 C 文件,然后再将 C 文件编译为操作系统的动态链接库文件(Linux 下的 .so 文件和 Windows 下的 .pyd 文件)。

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LOAM论文和程序代码的解读

有人将上式定义的c 称为曲率,这么叫确实有道理。...我们可以想一想,如果点X在一条直线上而且直线上的点都是均匀分布的,那么不管这条直线方向如何,X的前5个点和后5个点的平均值刚好就是X (此时c = 0 )。...上面公式就是在计算平均点与中间点X 的差距,点的排列越平直差距越小,反之点排列越弯曲差距越大c cc的值就越大。下面给出两个例子来更好地展示曲率的含义。...为了直观地展示曲率的大小,我用直线表示在各个点上,直线高度与曲率c cc成正比,如右图所示。越尖锐的点曲率越大,在直线上的点曲率则是0。...对于多线激光雷达来说,计算曲率c 是分别针对单个线进行的。但是velodyne 16线激光雷达返回的点云数据是按照先上下,后左右的顺序,如下面的动画所示。

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