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关键词

详解

详解: ? 的控系统的特性和基本要求 要对实施良好的控,了解被控的特性是很重要的,从我们了解到的动力学来说,具有以下特性: 1、本质是一个非线性系统。 的控方式: 工业方式的分类没有统一的标准:1、动作控方式2、运动控方式 (1.位置控方式:定位控方式—固定位置方式、多点位置方式、伺服控方式;路径控方式: 连续轨迹控、点到点控) (2.速度控方式:速度控方式—固定速度控,可变速度控;加速度控方式—固定加速度控方式,可变加速度控) (3.力控方式) 动作顺序控方式 3 故障诊断安全保护功能 当然,还有很多关于的知识,比如:单关节位置伺服控力控的智能控等等。

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猿 | 在电子业中的应用

ABB通过自身的优势,采用ABB的专有仿真及离线编程软件Robot Studio,力控加工包等帮助客户实现了高效高质的表面抛光打磨的工作,为产品质量,员安全保驾护航。 通过这一系列的可以确实实现运动速度变化不影响胶型,转角胶型不变化,涂胶过程中瞬间改变胶宽等这些传统涂胶应用中无法实现的功能。从而极大的提高了自动涂胶的效率和质量。 ? 在电子过程中装配的应用 电子中有非常多的装配工作,装配也是电子过程操作工最密集的部分。ABB团队在针对装配工作用使用来替代传统工的课题做了大量的研发工作。 适用于电子产品装配的IRB120介绍 作为ABB目前最小的,IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系 列的全部功能与。 而厂商也在针对电子行业的应用进行新的产品以及应用的开发,未来我们会在各类业工厂中越来越多的看到工作的身影。更加安全,高效,稳定的生产环境和生产模式将是我们未来发展的方向。 ?

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    最壕十一月,敢写就有奖

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    3D打印与意义几何?

    Advanced solutions公司近日发布了一款新产品Bioassemblybot(BAB)系统,这款产品集成了3D生物打印与先进的6轴械手,能够实现更复杂的生物——打印官。? 不同的设置——普通的3D打印可能和传统的喷墨打印类似,但是官需要更高级别的精度,因此需要一个更精确的定位工具,如该系统中采用的可编程械手。 近期将成为现实——尽管实现3D打印复杂的生物官(例如心、肾、肺、肝等)仍需10年以上的时间,但是在像BAB这种新型的工具,加上近期发展的毛细血管的帮助下,很有可能在未来3-5年内工心脏或其它官 (部分是生物打印,部分是)。 众多先进的将协同推进医学领域发展——在未来5-8年,众多的先进和信息将对医学领域产生重大的影响——纳米、内部和外部的传感、干细胞疗法、DNA与细胞操纵、3D生物打印、远程医疗

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    先进传感简化设计过程

    过去,是一个非常困难、容易出错且耗时的过程,因为采用由分立元件构成的装置实现对环境的感应,而这些装置中很多部件都不能有效地协同工作,处理缺乏足够的能力从多个传感收集信息并处理这些信息。 下面我们以超声波距离传感为例进行说明设计的过程。构建超声波传感首先需要一个超声波换能,然后搭建一些接口电路用来发送脉冲,以及记录返回信号的时间。 开发功能的负担从研发工程师转移到了传感提供者身上。传感系统将继续受到低成本处理能力以及数据处理算法的影响。 很快,传感系统将不再仅仅报告“目标在前方2米处”,而是报告“某某在前方2米处”。定位和地图描绘是另外一个领域,近年来业界对此的兴趣不断增加。 未来,传感将不断发展。能够有效处理的传感数量将具有与摩尔定律所预测的“晶体管集成速度”相似的增长曲线。作者: Jon Mandrell,CoroWare公司

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    位置控基础

    image.pngimage.png2 动力学前馈控与反馈控上述控没有考虑械臂的动力学模型,因此称为“非基于模型控”。当械臂运动速度较快,此时械臂各部分之间非线性耦合严重。 其外控回路中的控可以采用PD控,自适应控等.image.pngimage.png前馈控和反馈控的相同点包括:逆向动力学计算得到关节的补偿力矩;PID由控算法转换为修正算法;动力学有效补偿了的非线性项 ;反馈控的不同之处包括:前馈控计算动力学是根据期望轨迹,反馈控则是根据反馈的实际轨迹;前馈控需要对期望轨迹进行有效跟踪,否则导致前馈项目的不准确性;反馈控则允许位置跟踪存在一定误差 ;3 雅可比转置控上述提及的控算法为关节空间械臂的控,对于基于该类型的械臂控过程中,需要根据逆运动学将笛卡尔轨迹转化为关节空间轨迹,进而关节空间控跟踪期望关节角度,从而间接达到笛卡尔位姿控的目的 由于对于冗余械臂其不存在运动解析解,因此通过速度级逆运动学求解各关节角度,因此一般采用基于冗余械臂雅克比伪逆方法并通过优化目标函数的方法进行冗余械臂运动控image.png4 关节空间控与笛卡尔空间控分为关节空间与笛卡尔空间控

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    的“大脑”:有多重要?

    学代表了当今集成度高、具有代表性的高领域,它综合了多门学科。其中包括械工程学、计算、控工程学、电子学、生物学等多学科的交叉与融合,体现了当今实用科学的先进水平。 作为的“大脑”,的重要性不言而喻它主要是通过传感等部分传送的信息,采用控算法,使得械部分完成目标操作而承担相应控功能对应的部分。 最终的目的是尽可能减小实际运动轨迹与期望目标的偏差,达到理想的运动精度。是一个计算系统,它以为理论,同时还要配合的运动学和动力学建模。 随着相关科学的演进,控算法也逐渐变得丰富起来,产生了诸如自适应控、自校正控、鲁棒控、变结构控、非线性系统控、预测控等众多新型控策略。 20世纪,通信、电子开始发展。同时战争、工业也成为了推动力,自动控与自动控理论开始快速发展。PID的诞生源于类对于反馈系统的相关研究。

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    工业的主要参数及控

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    当3D遇上:3D携手梦幻视觉

    随着科学的不断进步,具有类似于类视力的系统不再是科幻小说中的梦想。今后,3D视觉系统将成为系统的标准附加设备,携手共同打梦幻般视觉。为什么3D视觉会越来越受到们的青睐? 因为随着其处理能力的提高,处理和存储的费用不断降低,编程员可以做更多的工作,不仅是拍摄一幅图像,还可以将其与相应的参考模型进行对比,而早期的大部分2D视觉图像就是建立在这一基础之上。

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    服务核心交互

    1.交互是实现有效沟通的桥梁,多模态交互是未来发展方向◆ 交互是指借助计算外接硬件设备,以有效的方式实现与计算对话的。 ◆ 服务交互,就是使用交互,通过屏幕、语音、手势视觉、Web后台等一系列的方式来控按照用户的意图执行任务。 一个完善的系统需要友好的交互做支撑,功能齐全交互系统能极大提升使用体验,吸引用户使用。 ea9895a28a283859045f1fa714d5149.jpg 2.以语音识别、自然语言处理、语音合成为主要构成模块的语音交互已发展较为成熟◆ 基于语音的交互是当前交互中最主要的表现形式之一 体感交互早期以图像识别设备为实现载体,但随着体感交互的发展成熟,未来有望成为高层次体感交互的载体。 image.png

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    KUKA全新测角光度仪

    robogonio将“(robot)”和“测角光度仪(goniophotometer)”合二为一,用于测量光源或光线在不同角度上的光度分布,因而结合了工业和最前端测光的优势。 解决方案 借助robogonio,opsira公司的测量这一业务领域得到增强。opsira公司在其中使用了各种尺寸的KUKA。 传统的测角光度仪在其使用上有极大的限,而且在近场和远场的测量中还必须使用不同的设备和测试方法。而robogonio则融合了多种不同的传统角度计类型的优点。 robogonio利用了的六个轴,这样就能以很高的精确度和可靠性对测试样件进行定位和角度操控。 可以选择的范围从KR AGILUS系列小型解决方案,到KR 6和KR30型号的应用,直至KR QUANTEC系列的高工作载荷范围。

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    推荐 | 靠说话 新松重塑“中国”新形象

    他语气坚决,“吃饭的新松不走低价低端路线,我们推出的高端已经和进口价格持平。”许多国际订单,都是新松通过与国际企业同台竞拿下的。 靠说话,新松移动不仅实现了批量出口,还一举拿下95%的国内市场份额,首次在高端领域对进口品牌形成一边倒的“挤出效应”。 当今世界,业强国尚握有一张王牌——芯片,附带着生产芯片所用的真空都牢牢掌控,凡出口中国均设立严格的许可证度和飞行检查条款。洁净(真空)成了严重约我国半导体设备的“卡脖子”项目。 比如,做强核心一点不曾放松。曲道奎总结新松创新奔跑有3个“80”:研发员占全体员工80%以上,新产品占总销售额的80%以上,创了中国产业发展史上的80个第一。 眼下,伴随大数据、互联网和工智能等科发展,只有不断升级并具备更多“”的智能,才能带动模式变革。 如何赶上快速更新的市场节拍,满足多种多样的个性化需求?

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    工智能(AI)疫情问答 | 战疫

    01—微软AI + 开源知识库 = 战疫?近一个月来,“新冠肺炎疫情”成了所有的热点话题。抗击疫情的战役在全国紧张有序地进行着,怎样保护自己和所爱之成了当下每个的心头之重。 在开源社志愿者和微软专家的共同努力下,在智能对话平台上基于“疫战2020语料库”打了智能问答小源,专门回答关于疫情的咨询和知识,帮您纾解疫情焦灼。 开源社凝聚和非的力量打的疫情知识智能问答-- “小源”,目前已在“开源社”微信平台上提供服务。02— 小源:防疫信息“万花筒”? 微信个号:添加“开源社-小源”(微信号:chatbot-yuan,或扫描下方二维码)为好友,私聊直接提问;或者拉小源加入任意微信群并@开源社-小源 提问。 可以让没有AI知识甚至没有计算软件背景的用户也能轻松打对话产品 (bot). 比如,这次的小源,就是在开源疫情知识库的基础上,没有经过任何编码,完全通过简单配置而创建的!

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    【PPT干货】工业的主要参数及控

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    Bright Machines筹集1.79亿美元,将智能应用于领域

    该创业公司希望为带来一种软件驱动的方法,这种方法可以让你使用并以更自动化的方式对其进行编程以执行一系列任务,并充分利用AI和学习的方式。 这种转变与深度学习和的进步相吻合。“我们的长期目标是揭开业的神秘面纱并实现民主化。 我们希望使物理事物变得像作数字物品一样简单,”Hanspal在电话采访中表示,“我们相信业已准备好迎接下一次重大转变,即真正将软件带到工厂并使用软件驱动而不是劳动力。” 该创业公司最初将把重点转向用于创电子产品的客户的产品。“从车道上的汽车到医院的诊断到厨房里的咖啡,现在整个世界越来越多地受到电子产品的驱动。 “不同之处在于,我们正在从盲目和昂贵的转变为传感丰富、具有计算视觉、学习和适应性强的。”这笔1.79亿美元的融资由Eclipse领导,Flex参与。

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    的主要

    的主要定义:包含相应应用程序组件的服务实例即为容(Container)。在一个容中运行的程序无法看到容外的程序进程,包括那些直接运行在宿主(host)上的应用和其它容中的应用。 与虚拟相比,它不需要运行Hypervisor,因而减少了额外负载。在容支持下,能够从现有硬件资源中获取更丰厚的性能回报。 容不是虚拟化的替代方案,它还不能取代全系统的服务虚拟化,全虚拟化的多数应用场景是面向高度复杂服务的云基础设施,为其提供计算、存储、迁移等服务。 容优缺点: 优点:(1)轻量级、易扩展:虚拟自身是一个完备系统,拥有虚拟化的硬件和特定资源,如果每个VM有2GB容量,则10个虚拟就需要20GB;若采用容,因为共享其操作系统内核,因此并不会占据 缺点:安全性:容极度依赖其主操作系统,所以任何针对主操作系统的攻击都会成其安全问题。同时,主操作系统能够看到容中运行的一切资源。

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    生 | 如何打品牌

    编者:本文来自携程框架研发部高级经理魏晓军在内部活动中分享,介绍了其在撰写国内第一本React Native相关书籍《ReactNative入门与实战》时的经历和感想,从中我们或许可以一窥该如何打品牌 出版社的小伙伴说,我们作为员,写出来的东西还是挺有文采的。 写文章,是对某个知识点梳理,而写书,是对某个的梳理,让你对该整个生态、未来方向发展非常了解,对个是很大的提升。 在公司层面,“国内第一本React Native 原创图书,携程框架团队倾⼒力打”,这是我们在宣传该书时,放在最前面的一句话。吃水不忘挖井,公司给了我们会,我们也要懂得感恩。 要知道,我们每个的精力是有限的,如果你有10门要学,一个1年,那你要学10年;而如果10个学习,每学一门,大家经常一起交流、分享,这样也许1年你就把这些都掌握了。

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    计算方向)开放实验说明(Cozmo智能

    使用Cozmo,进行ADDAPID等基础实验;通过PBL项目学习法,深入理解交互接口,数字量,模拟量,相互转换,控设计等实现。?具体内容稍后补充,实验地点百工楼。

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    这个折纸教你作微型

    在西雅图的2015国际与自动化学研讨会(ICRA)上,美国麻省理工学院和德国慕尼黑工业大学研究员发布的研究成果引发广泛关注。 论文题目挺长,《不插电的微型折纸自行折叠、行进、游泳并降解》,算是把该的特点全说了。  相应的2分钟视频中,一张小小的薄膜被钳子置于平台上,自己折叠,变身一个折纸蜘蛛形状的。 特别的是,的驱动能量并非来源于自己。幕后的“巫师”藏在其所处的桌面下,是4个电磁脉冲线圈,正是这些线圈产生磁场,驱动。所以,小不需要插电,也不需要自带电池。   折纸现在的形状,有意设计成结构不对称,使它在前后脚轮流触地时成质心平衡点的偏离,就朝着自己的前方行进了。所有这些,在还是一个平面时都不起作用。   未来,借助三维打印,它有望做得更加小巧,能进入更狭小的区域,比如推送到皮肤下面,在体内精准地释放药物。研究员还认为,这样的可大幅降低生产成本,是微型的好思路。

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    焊接概述

    根据用焊械地完成作业阶段的比例,焊接的械化可分为四个层次。•在手工焊接的情况下,焊工手动地移动焊头并监控焊接过程。•在半自动焊接的情况下,焊完成了作业阶段的其中一个。 此类焊接方法如MIG/MAG 焊接,其中送丝通过焊枪来进给填丝。•在械化焊接的情况下,焊完成体力劳动,但是焊工连续地控和监督焊接过程。 焊接代表着高度先进的焊接械化和自动化。对于焊接而言,焊接设备根据预设的程序同时控焊接端的动作和焊接过程。也可就不同的场合进行重新编程。

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    主要参数

    由于的结构、用途和用户要求的不同,参数也不同。一般来说,参数主要包括自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、驱动方式、控方式等。 自由度 的自由度是指所具有的独立坐标轴运动的数目,但是一般不包括手部(末端操作)的开合自由度。自由度表示了动作灵活的尺度。    图2-2 三自由度           图2-3 六自由度工作范围的工作范围是指手臂或手部安装点所能达到的空间区域。 定位精度、重复精度和分辨率并不一定相关,它们是根据使用要求设计确定的,取决于械精度与电气精度。驱动方式是指的动力源形式,主要有液压驱动、气压驱动和电力驱动等方式。 控方式指用于控轴的方式,目前主要分为伺服控和非伺服控

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