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机器人手臂的典型机构

一般机器人手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降 (或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。...② 直角坐标型 如图 2-34(b)所示,直角坐标型机器人,其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成,其工作空间图形为长方体。...④关节型 如图 2-34(d)所示,关节型又称回转坐标型,这种机器人的手臂与人体上肢类似,其前三个关节都是回转关节,这种机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与六臂同形成肩关节,大臂与小臂间形成肘关节,可使大臂作回转运动...机器人手臂的典型机构 (1)手臂直线和回转运动机构 机器人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动。实现手臂往复直线运动的机构形式比较多,常用的有活塞油(汽)缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构以及连杆机构等。...因为活塞油(汽)缸的体积小、重量轻,在机器人的手臂结构中得到的应用比较多。 (2)手臂俯仰运动机构 机器人手臂的俯仰运动一般采取活塞油(汽)缸与连杆机构联用来实现。

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工业机器人的传动机构

工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。...根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。...一、直线传动机构 工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。...并且不能有损于 机器人系统所需要的特性,包括定位精度、重复定位精度和可靠性等。通过下列传动机构 可以实现运动的传递和转换。...它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针 轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮6与曲柄轴 5连成一体,作为摆线针轮传动部分的输入。

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详解|工业机器人内部机构详解

驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。...二、直线传动机构 传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分,根据关节形式,常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。...三、旋转传动机构 采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速,并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。...美国送到月球上的机器人,其各个关节部位都采用谐波传动装置,其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。 前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”,其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。...德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构

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机器人的关节驱动机构

机器人连杆的运动来自于机器人关节驱动机构。一个机器人关节驱动机构至少包括三个组成部分:关节、驱动装置和传动装置。 关节是机器人连杆接合部位形成的运动副。...机器人关节驱动装置是机器人的动力来源,它又分为液压式、气动式、电磁式和广义元件式。液压式驱动装置的能量来自于发动机或电动机驱动的高压流体泵,如柱塞泵、叶片泵等。...液压式驱动装置存在耗能大、漏液、维护费用高等缺点,因而限制了其在机器人中的应用。...除了以上几种驱动装置外,各种广义元件也已应用于机器人中,如电磁铁、形状记忆合金(SMA)、压电晶体、人工肌肉等。 机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。...常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件(如RV减速器、谐波减速器)等种类。

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轮车型移动机器人机构

由三组轮子组成的轮系 三轮移动机构是车轮型机器人的基本移动机构。目前, 作为移动机器人移动机构的三轮机构的原理如图2.58所示。 ?...图 2.58 三轮车型移动机器人机构 图2.59所示的三组轮是由美国Unimationstanford 行走机器人课题研究小组设计研制的。...它采用了三组轮子, 呈等边三角形分布在机器人的下部。 ? 图 2.59 三组轮 在该轮系中, 每组轮子由若干个滚轮组成。 这些轮子能够在驱动电机的带动下自由地转动, 使机器人移动。...该机器人行走部分设计得非常灵活, 它不但可以在工厂地面上运动, 而且能够沿小路行驶。 存在的问题是, 机器人的稳定性不够, 容易倾倒, 而且运动稳定性随着负载轮子的相对位置不同而变化。...为了改进该机器人的稳定性, Unimationstanford研究小组重新设计了一种三轮机器人。改进后的特点是使用长度不同的两种滚轮:长滚轮呈锥形, 固定在短滚轮的凹槽里。

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机器人三角轮系的机构

三角轮系   图2.63所示为三角轮系的机构图。这是日本东京大学研制的一种机器人轮系, 它所装备的机器人用于核电厂的自动检测和维修。...该机器人除了采用三角轮系外, 还具有一个传感器系统和一个计算机控制系统。该轮系使机器人不但能在地面上运动, 而且还能够爬楼梯。 ?...图 2.63 三角轮系的机构图 全方位移动机器人  过去的车轮式移动机构基本上是2自由度的, 因此不可能简单地实现任意的定位和定向。 机器人的定位, 用四轮构成的车可通过控制各轮的转向角来实现。...自由度多、能简单设定机器人所需位置及方向的移动车称为全方位移动车。图2.64是表示全方位移动车移动方式的各车轮的转向角。 ?

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四轮机器人的驱动机构和运动

四轮车的驱动机构和运动基本上与三轮车相同。 图2.60(a)所示为两轮独立驱动, 前后带有辅助轮的方式。...图2.60(b)是所谓汽车方式, 适合于高速行走, 但用于低速的运输搬运时, 费用不合算, 所以小型机器人不大采用。 ?...图 2.60 四轮车的驱动机构和运动 另外, 还有依据使用目的, 使用六轮驱动车和车轮直径不同的轮胎车; 也有的提出利用具有柔性机构车辆的方案。图2.61是火星探测用的小漫游车的例子。 ?...图 2.61 火星探测用小漫游车 图2.62所示为四轮防爆机器人, 该轮系由于采用了四组轮子, 运动稳定性有很大提高。但是,要保证四组轮子同时和地面接触, 必须使用特殊的轮系悬挂系统。...图 2.62 四轮防爆机器人

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pmp培训机构哪个好?各pmp培训机构排名如何?

PMP 机构排名的话,没有官方数据,但是好一点的机构的通过率普遍在 95% 以上,还是很不错的。...刚好我写了一篇机构对比的文章,主流机构都有,你可以看看 大魔王阿:【PMP机构推荐】PMP培训机构如何选择,斥巨资报班对比,全面避坑指南 下面说下我收集的每个机构的优缺点: 乐凯: 优点:趣味性...现在 PMP 新大纲要求敏捷题型占到50%,希赛的题库有将近2000题,敏捷题更新到40%左右,算是更新及时的,因为还有很多机构的题库敏捷题更新不到20%。...另外清晖网课的平台,叫阔知学堂,是个为培训机构提供在线教育的第三方平台,因为不是自己开发的,维护和功能不能很好的贴合学员需求,使用反馈不太好。...现代卓越: 优点:老牌机构,做的比较久 缺点:内容质量无法保证,只有录播课,官网数据一共是 56 个小时左右 这也是个老牌机构了,面授课做的多一点,网课起步稍晚,网上有很多个卓越,好像是加盟的

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MCN机构这把火

MCN机构的一举一动,更多时候是通过顶级网红而受到关注的。而类似老罗那样,背靠网红的MCN机构更是数不胜数,但更多是行业中的“流星”一闪而过,行业的繁荣则更多时候只是大机构的“盛宴”。...被直播带火的MCN机构 今年以来,直播带货的热潮带着孵化主播的MCN机构,一并站在了风口之上。...从机构背后的运营主体来看,目前市场上MCN机构大体可以分为几类: 第一类是一些大的电商平台投资的或者合作的MCN机构。...如卓然影业、光合映画等等; 第三类是一些线下机构自己做的MCN机构,如红星美凯龙自行成立的MCN机构。与此同时,以经营网红经纪、网红店铺代运营等周边业态的MCN机构也纷纷崛起。...这也使得这些中小MCN机构很难与头部机构竞争。另外,由于门槛较低,更多的中小机构进场,实质上造成了更加激烈的行业竞争,加上单一的盈利模式,这就使得中小MCN机构更难获得长期发展。

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耶鲁大学等多个机构研究新成果,用机器人教聋哑儿童如何交流

在上面的视频中,那个孩子坐在他母亲的腿上,看着这个大眼睛机器人的头部,这个机器人会周期性的向左旋转,用它那个蓝色的大眼睛盯着一个电脑屏幕。...首先,利用这个结合了机器人、算法和大脑科学的全新平台,他正在磨炼自己的关键语言技能;其次,他正在做的事情,并不是很多人能够体验的,那就是独立使用面部表情与机器人进行交流。...有趣的是,孩子们似乎很喜欢这个系统——即便是一些听力正常的孩子也想试试看和这个机器人进行互动。 不过,为什么在构建机器人的时候要结合面部追踪和算法,而且还要捕捉运动呢?...对于机器人而言,在屏幕上显示动态的面部表情,比如微笑或者皱眉,都是非常困难的一件事情。但是这个机器人,能够通过它的眼睛抓住孩子的目光,并且把孩子引导到虚拟人物身上。...可以说,这个机器人正在和人类以一种简单、但又彼此吸引的方式进行交流。 可以肯定的是,未来或许有一天孩子可能会和“机器人保姆”进行复杂的情感互动。但现在,至少一个小小的机器人已经能够吸引住孩子的眼球了。

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浅谈连杆行走机构

话说近几年足类行走机器人真是大热之中,但谁都明白,对于行走机器人的真正有计划的研究早在几十年前就已经在实验室中悄然展开,否则又怎会有近几年所谓的技术“大跃进”。...就笔者的经历来看,引爆足类机器人研发风潮的莫过于波士顿动力旗下的“大狗”四足机器人,其在2012年被展向世人后,科技界无不惊叹于它的动态平衡能力,这得益于其仿生学上的多年研究。...在其之前,有不少机器人行走缓慢,平衡能力差,即便是早已享誉世界的日本本田“阿西莫”双足机器人,在速度与平衡性上都还是相对弱于前者,当然,双足机器人在机械平衡性上先天就比四足机器要差一些。...---- 切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上,从动图上也能看出,它的轨迹底部较为平稳,步态方式非常像四足动物,收腿动作有急回特性。...该机构由荷兰工艺家Theo Jansen创造,兼具工学和美学特征,拥有急回特性,其设计的目的之一就是要达到较高的平稳性,行走姿态优美。他造出的海滩怪兽由风力驱动。现已被广泛用于机器人步态仿真。 ?

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四杆机构——解析法

四杆机构可以视为其他基本机构的理论结构原型,能够实现给定的运动规律或运动轨迹,与此同时,杆件的形状简单,制造方便,在生活中具有广泛的应用,例如:折叠机构设计、汽车转向机构、汽车雨刷器以及公交车开门机构等...图二 阿克曼转向机构 阿克曼转向机构通过四个连杆,使汽车转弯过程中,四个车轮都近似做纯滚动运动,保证汽车转弯过程的平稳性,减少轮胎因滑动造成的磨损。...阿克曼转向机构设计过程中,如何设计四杆机构的杆长,使得车轮按照转向过程中特定的规律偏转? Part 2 解析法 平面四杆机构的运动设计是指根据给定的运动条件,确定机构中各个构件的尺寸以及初始位置。...解析法是指采用机构的尺寸参数来表达各个构件之间的相对位置关系,建立相应的方程组来对未知数进行求解。...图三 四杆机构 建立包含机构尺寸参数和位置参数的运动关系式: R1-R2cosφ+R3cosθ=cos(φ-θ) 其中: R1=(a^2+c^2+d^2-b^2)/(2ac) R2=d/c R3=d/

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