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六轴机械机械人脸识别和跟踪

使用一个桌面型的六轴机械,在机械的末端安装一个摄像头,来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块,一个是人脸识别模块,另一个是机械的运动控制模块。...在前文有介绍到怎么控制机械的基本运动和人脸识别是如何实现的,在这里就不再复述了,本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。...vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。...总结 这个人脸识别和机械跟踪项目到目前就算是做完了。...这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械,在关节运动上有所限制,如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。

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ROS机械

对上图的机械来讲,分为大、小臂以及中间的关节。无论是大、小臂,我们都称为刚体连杆(links),中间的关节称为joint。...URDF不仅可以对机械进行建模,还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子,它其实就是一个刚体部分,所以也是一个link。...抓取姿态是相对于相机的,而机器要达到相应的位置,需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械,通过控制让机械到达这个坐标位置进行真实的抓取。...最后就是发送指令给机械,让机械去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。...假设我们的机械是6关节的,那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入,通过点云或者深度图传送给move group节点。

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机械硬件平台发展解析

机械的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展,机械可以替代人类完成太空任务。加拿大属于大型工作,在构型和功能设计上主要是以任务为导向。...机械按照驱动-传动的不同分为两种: 电机-谐波减速器 钢丝绳传动 1 电机-谐波减速器 DLR 从上个世纪80年代末开始已经研制成功三代仿人机械系统,前两代机械研发重点主要在于机械控制方法和理论的研究...第三代机械系统着重在于变刚度机械。 LWR-Ⅲ采用的模块化设计方法满足了不同构型的机械的快速装配的需求,实现了机械的产品化。...随着变刚度关节机器人成为研究的热点,DLR研制了新一代仿人形机械,该机械的每个关节内集成了2个电机,一个用于改变关节刚度,另一个完成关节驱动。新一代仿人机械具有与人类相似的外形、重量以及性能。...MIT研制的另一款绳索传动式机械 由Burt推广到市场中,该机械具有4个主自由度和3个腕部自由度,冗余自由度的设计大大提高了机械的应用范围。

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柔性机械:控制算法介绍

柔性机械的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械的结构,从而达到降低机械的弹性振动的目的。...利用机械逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。...目前,很难建立精确的柔性机械的动力学模型,即使建立出来,为了控制的需要,必须进行适当简化。柔性机械的建模误差、参数不确定性和外部扰动等都将使其轨迹跟踪、位置/力控制等行为受到影响。...Mohd Ashraf Ahmad等提出了用最优控制优化单连杆柔性关节机械的输入跟踪和振动抑制的方法,作者利用Euler-Lagrange方程得到机械的动力学模型。...为实现机械的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器,后者用于改善机械的鲁棒性提高系统响应速度。

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机械驱动结构简析

机械是由多个电机驱动,常见的工业机械大多数具有六个自由度,由六个直流伺服电机驱动,是一个多变量的复杂对象。本节以机械的结构作为出发点,进行分析。...控制器将控制信号传送到驱动器,驱动器再控制机械关节和连杆的运动,控制机械的本质是控制驱动器。按驱动器不同,工业机械主要分为以下三种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。...image.png 以上三种驱动方式中,由于电气驱动式机械较其他驱动方式,控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单,且适用于所有尺寸的机械,因而电气驱动式机械是目前使用得最多的一种机械。...机械的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角,本质上来看,机械运动控制中最为重要的是,各个关节电机的协调控制,接下来将阐述机械与直流伺服电机之间的关系。...需要注意的是,为了满足机械快速响应、精度高的要求,伺服电机的转动力矩要大,转动惯量要小。但是如果电机选型与机械不匹配,不仅会增加机械的成本,还会影响机械的性能,因此,需要合理选型。

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使用Azero远程语音控制机械

设备端,也就是机械。 在本次的项目中通过这三个部分的打通成功实现语音控制机械进行动作。...实现步骤: 为机械与上位机相连并且上位机联网后,通过控制设备输入语音信号-> Azero服务端分析语音信号并判断出对应的意图 -> 传指令到上位机 -> 由上位机实现对机械的写字控制。...二、机械臂部分 1、连接方式 机械臂部分包括三个部分,机械与控制机相连、控制机与上位机相连都需要有线连接。...moveit指令,控制机械执行指令就可以实现文字的书写。...三、云端部分 为了达到远程控制的效果,整个的控制链路为“通过控制设备输入音频-> 服务端分析音频并判断技能和意图 -> 传指令到机械-> 机械执行动作”,这样除了机械执行的部分,在相应的服务端也要生成相应的指令

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机械阻抗控制研究探讨1

对于冗余机械的控制即在非冗余机械的控制算法基础上加入冗余度的分解,而冗余机械的控制的关键在于运动学与动力学的优化。...image.png 1 机械的位置控制 机械的位置控制主要分为关节空间控制以及笛卡尔空间控制。...当机械运动速度较快,此时机械各部分之间非线性耦合严重。若要进行精确的位置控制,则需要考虑机械的动力学模型。即“基于模型的控制”,也即“动态控制”。...由于对于冗余机械其不存在运动解析解,因此通过速度级逆运动学求解各关节角度,因此一般采用基于冗余机械雅克比伪逆方法并通过优化目标函数的方法进行冗余机械运动控制。...机械与环境之间的作用力通过机械末端六维力传感器得到,通过目标阻抗关系得到笛卡尔位置修正量。

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仿生巨头 Festo 为机械安上 AI ,习得技能立即同步所有机械

近日,由其发布的一款最新仿生产品——气动机械,更是引入了强化学习及大规模并行学习等 AI 技术,使得仿生机器人的技能习得与技能同步变得更加便捷。 ?...此外开发人员还特别设计了一个小型数字控制阀岛安装在机械下方, 因而控制气动波纹管结构的气管无需贯穿整个机械,可以快速、轻松地进行连接与使用。 ? ? 至于软件方面,AI 毫无疑问是其主打亮点。...过程中,机械将根据反馈逐渐优化动作,直至成功解决任务。...而所谓大规模并行学习技术的引入,更是让这些在模拟环境里习得的技能可以第一时间同步所有的虚拟机械,进而转移至实际中的机械臂中进行使用。...这也意味着,所有失误都只会出现一次,便会立刻被修复并同步至所有模型;而新技能只要被习得,就能无限复制至全球范围的机械。 ?

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工厂机械人员闯入自动预警

工厂机械人员闯入自动预警算法通过yolov8系列网络模型深度学习算法,工厂机械人员闯入自动预警算法实时监测工作区域内的人员位置和机械设备的运行状态,实现对人员闯入的识别和预警。...一旦系统检测到人员闯入作业区域,立即发出警报并同步停止机械设备的工作,以避免发生意外。...YOLOv8 与YOLOv5出自同一个团队,是一款前沿、最先进(SOTA)的模型,基于先前 YOLOv5版本的成功,工厂机械人员闯入自动预警算法引入了新功能和改进,进一步提升性能和灵活性。...工厂机械人员闯入自动预警算法采用滑动窗口的目标检测算法思路非常简单,它将检测问题转化为了图像分类问题。...而非对称加权的思想来源于论文PISA,工厂机械人员闯入自动预警算法解决了正负样本有不平衡问题,即使在正样本中也存在不等权问题,因为mAP的计算是主正样本。

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深度解读协作机械硬件系统

1 概述 机械是典型的多体系统,在众多机器人系统中之所以能脱颖而出主要是由于其灵活通用能力,以及其在多体控制领域的典型性。...机械是典型的多体系统,也是机器人操作的重要终端。...目前机械主要可以分为: 1.1 工业机械: 瑞士的ABB: ABB 的核心领域在控制系统; “最为酷炫,爱好黑科技” 德国的KUKA: KUKA 在于系统集成应用与本体制造,“极度严谨,实用至上”...本章节机械的具体参数如下所示: image.png image.png image.png 机械末端装有 ATI 公司的 MINI45 系列六维力传感器, 其直径为 45mm , 量程 145N...image.png image.png ---- 参考文献: 轻型机械系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究 人机碰撞环境中机械的笛卡尔阻抗控制系统研究 空间机器人目标捕获的自主控制策略

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