什么是柔性可用 柔性可用是指：当条件有限而不能向用户提供完美服务时，可以以柔性的方式提供有损的服务。 柔性可用的目标是：最大程度的保证关键服务的可用性。...为什么要有柔性可用 系统不是绝对可靠的： 机器故障、网络波动（故障）在系统运行中是经常会遇到的。...柔性： 柔性可用提供有损的服务，其目标不是提升系统的负载能力，而是将负载（请求量下降）。柔性可用把千万级别的流量降低到百万、甚至十万级别。...一个系统可能会提供几十、上百个子功能，其中可能只有少数几个是核心功能，而柔性可用就是尽最大能力保证这少数几个核心功能正常工作。...柔性可用的实现步骤 要实现柔性可用的系统，在产品设计和技术实现两个阶段都应该有柔性的意识。 实现柔性可用的系统，通常包含以下步骤： 服务分级： 在产品设计阶段，需要对服务的应用场景进行还原。
柔性多态 以求圆和长方形面积为例 假设其类图如图 ? 这是个常规的多态程序设计，在子类中重写父类的getArea即可； 但是如果随着时间的变迁，还需要求圆和长方形的周长该如何呢？...如果接口函数内容发生变化,那么相应的各实现子类必须发生变化,导致相关联的各级模块必须重新编程及编译,这即是普通多态编程的局限性 造成这一结果的主要原因是父类 子类定义的多态函数关联过强,消除这种关联性是实现柔性多态功能的关键...java.lang.reflect.Method; import java.util.ArrayList; import java.util.List; /** * author:ycc * @param * 描述： 柔性多态
• 在结构体中 • 最后一个成员 • 未知大小的数组 这就是柔性数组 也许你从来没有听说过柔性数组（flexible array）这个概念，但是它确实是存在的。...C99 中，柔性数组是一种动态可变的数组，结构中的最后一个元素允许是未知大小的数组，这就叫做『柔性数组』成员。...柔性数组成员 }type_a; 一、柔性数组的特点： • 结构中的柔性数组成员前面必须至少一个其他成员。...• sizeof 返回的这种结构大小不包括柔性数组的内存。 • 包含柔性数组成员的结构用malloc ()函数进行内存的动态分配，并且分配的内存应该大于结构的大小，以适应柔性数组的预期大小。...这样柔性数组成员a，相当于获得了100个整型元素的连续空间。
基于柔性材料的皮层电图（ECoG）电极阵列是一种优秀的选择，特别是聚二甲基硅氧烷（PDMS）材料。这种材料具有更好的保形接触植入能力，并且其物理特性接近生物组织，对组织的不良影响较小。...通过对二甲苯沉积型PDMS和对二甲苯填充型PDMS的使用，可以在PDMS基底上制作出柔软、弹性好且无裂纹的电极，同时保持其柔性和可拉伸特性。...随着越来越多的人开始关注以柔软、灵活和可拉伸的PDMS作为材料的植入式设备，基于PDMS的生物电子设备在体内环境中的长期可用性变得非常重要。...使用各向异性导电膜（ACF）粘合器将制作的阵列连接到定制的柔性印刷电路板（FPCB），之后可以连接到一个针插座如图1b。因此，将基于PDMS的ECoG电极阵列应用于脑表面，记录SEPs（图1c）。
很多时候，柔性数组应用在了变长结构体中，如： StructPacket { Int state; Int len; Char cData[0]; //这里的0长结构体就为变长结构体提供了非常好的支持 }
： 调研可知，柔性机械爪的技术理念来源于哈佛大学Whitesides教授（仰望级别的存在），其核心本质属于力学问题，研究软材料在压力作用下的变形规律；具体的结构尺寸参数如下图所示： 上图表述为柔性机械爪的整体示意图...针对水果、电路板等大型试件夹取，单个柔性机械爪的张开幅度不能满足需求，因此，工程技术人员进行了优化改进，具体如下图所示： 从上图可知，柔性夹爪主要由指面与手指底板两部分组成；当输入压力发生变化时，两者之间的变形差异使得夹爪出现弯曲变形...过往的研究经验表明，设计环节相对容易，更关键的任务是如何将设计方案具象化，做出原理样机，在逐步迭代优化中将方案进行完善；针对柔性机械爪的加工方案，现对相关的资料进行归纳汇众，具体如下所示： 柔性机械爪主要分为指面和手指底板两部分...，得到夹爪张开幅度与夹持力之间的关系，具体如下图所示； 附2、柔性机械爪控制方案？...柔性机械爪能够克服两者的弊端，实现物品的无损抓取，大大提高了人机相容性； 然而，柔性夹爪也有相应的弊端，主要体现在：1、控制繁琐：需要正压和负压切换（正压控制打开，负压控制夹紧）；2、夹持力较弱，不适合重型工件的夹持
2、解决的方法 在Ｃ语言中，有如下的一种构建方法： struct mumble { //stuff char pc[]; }; 这种写法称为柔性数组，也叫伸缩性数组，即变长数组...< 10; i++){ fprintf(stderr, "%d\n", (pmt->c)[i]); } return 0; } 注意：柔性数组只能为结构体的最后一个成员...参考文献 柔性数组-读《深度探索C++对象模型》有感
因此，在高可用与高性能的应用场景，分布式事务的最佳实践是放弃 ACID，遵循 BASE 的原则重构业务流程： 区别于 ACID 特性的数据库事务，这种放弃强一致性，采取最终一致方式执行的分布式事务称为...“柔性事务” (Flexible Transactions)。...异步执行方式可以更好的适应分布式环境，在网络抖动、节点故障的情况下能够尽量保障服务的可用性 (Availability)。因此在高可用、高性能的应用场景，柔性事务是最佳的选择。...DRDS 柔性事务则使用了一些创新的方式来解决这个问题： 1....“后置执行” 功能在 DRDS XA 事务中同样可用，能够减少 XA 协议中的锁，提供了进一步的性能优化空间。
柔性数组 也许你从来没有听说过柔性数组（flexible array）这个概念，但是它确实是存在的。 C99 中，结构中的最后一个元素允许是未知大小的数组，这就叫做『柔性数组』成员。...： struct { int n; float s; int arr[0];//这里做了改动，柔性数组成员 }; int main() { return 0; } ---- 1.1 柔性数组的特点...： 结构中的柔性数组成员前面必须至少一个其他成员。...sizeof 返回的结构大小不包括柔性数组的内存。 包含柔性数组成员的结构用malloc ()函数进行内存的动态分配，并且分配的内存应该大于结构的大 小，以适应柔性数组的预期大小。...int arr[];//柔性数组成员 }; int main() { printf("%d\n",sizef(struct S));//输出的结果是8 sizeof返回的结构大小不包括柔性数组的内存
本文，则重点旨在对柔性做展开陈述，提出一种自适应柔性的框架概念，其在应用中，也得到了实战的验证。 背景： “弃车保帅”, 是对柔性的一个最形象的描述。但是传统的柔性，一般存在各种缺陷。...实现方式： 柔性框架.png 本文尝试提出一种柔性的框架体系，它简单而言可以用上面的模型去描述。...3. ctrlRange，它反馈的是当前，本机上，柔性的号段范围。是一个动态的、弹性伸缩的区间。旨在以最小的服务质量受损代价，换取服务的可用性。...，而柔性的关闭则带来负载的上涨，因此这里会是一个反馈的过程 负反馈.png 在柔性的范围上，反映出来的则是一个动荡收敛的过程： 动荡收敛.png 这里的理念是，始终尝试以最小的服务质量代价，换取可用性。...在此期间，试探性“牺牲”一些请求报文，去探测服务是否恢复可用，最后缓慢回落着地。 5. 模型的扩展性，至此，我们讨论的都是如何在单机上做负载的监控、柔性、调整。
一、什么是柔性设计 这个概念来自《领域驱动设计——软件核心复杂性应对之道》一书： 为了使项目能够随着开发工作的进行加速前进，而不会由于它自己的老化停滞不前，设计必须要让人们乐于使用，而且易于修改。...二、如何进行柔性设计 书中讲了几个模式： 1、INTENTION-REVEALING INTERFACES（意图提示接口） 网上有不同的中文翻译，这里翻译的可能不太准确，所以把原文说出来了。
附录一：如何控制柔性机器人的运动模式 1、什么是软体机器人，有什么特征？ 2015年Nature一篇综述文章通过本体结构材料的弹性模量进行定义，如下图所示： 2、 软体机器人驱动方式？...在目前的机器人研究领域中，有两种方法可以实现机器人的顺应性，其一是利用阻抗控制方法，通过主动控制实现机器人系统的顺应性；其二是通过柔性部件或材料被动地实现系统的顺应性。...后一种策略是近年来软体机器人领域的研究焦点，科研人员利用柔性材料（如硅椽胶等）来制造机器人主要结构和执行器，实现机器人的顺应性。 6、当前流体驱动软体机器人不足之处？
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。...Jonathan Becedas等对柔性杆末端带有质量块的单连杆柔性机械臂进行研究，提出一种在线闭环快速识别算法结合基于PI控制的输出反馈主动控制方法，该方法可用于控制负载未知和在电机处存在库伦摩擦的机械臂...另外，作者指出该方法可以扩展到多连杆柔性关节机械臂上。...Wen-Jun Cao等采用Lagrange方程建立柔性杆末端带有质量块的单连杆柔性机械臂动力学模型后，利用变结构控制并融入自学习方法进行振动抑制，仿真表明该方法提高了控制精度。...洪昭斌等为了对载体位置、姿态均不受控制情况下、漂浮基柔性空间机械臂系统的柔性振动模态进行主动控制研究，提出了基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制方法，该方法使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹
韩国科研人员研制出一种透明、柔性的指纹传感器，可用于智能手机、智能手表等设备。 韩国科研人员研制出透明、柔性的电容性指纹传感器技术。...据《自然通讯》（Nature Communications）期刊上的一篇文章描述，该系统利用了金属纳米纤维与纳米线制成的柔性电极。
---- 动态内存管理与柔性数组：： 动态内存： 定义数组开辟内存的缺陷： 1.开辟空间的大小固定. 2.数组在定义的时候，必须指定数组的长度....柔性数组： 柔性数组的定义： 结构体中最后一个元素允许是未知大小的数组，这就是柔性数组成员，柔性数组就是结构体中的一 个成员变量. typedef struct st_type { int i; int...a[0];柔性数组成员 }type_a; typedef struct st_type { int i; int a[];柔性数组成员 }type_a; 柔性数组的特点 1.结构中的柔性数组成员前面必须至少一个其他成员.... 2.sizeof返回的这种结构大小不包括柔性数组的内存. 3.包含柔性数组成员的结构用malloc函数进行内存的动态分配，并且分配的内存应该大于结构的大 小，以适应柔性数组的预期大小....main() { struct S s;柔性数组不能这么创建变量 s只占4byte 没有包括柔性数组成员的大小 正确写法 struct S* ps = (struct S*)malloc(sizeof
本书是Eric Evans对他自己写的《领域驱动设计-软件核心复杂性应对之道》的一本字典式的参考书，可用于快速查找《领域驱动设计》中的诸多概念及其简明解释。...Ⅲ.柔性设计 要让一个项目加速发展，而不是被其自身的历史包袱所拖累，需要一个能与之良好协作的设计，它会带来改变。一个柔性设计。 柔性设计是对深度建模的补充。 ...柔性设计揭示了一个深层次的潜在模型，使其潜在性变得清晰。客户端开发人员可以灵活地使用一组最小松散耦合的概念来表示域中的一系列场景。...它必须遵循该领域深层模型的概念，所以大多数变化都会在灵活点上柔性设计。其代码的影响必须透明明显，因此更改的后果将很容易预测。 ...基于深度模型的柔性设计产生了一组简单的接口，这些接口逻辑上可以在通用语言中作出合理的声明，并且没有无关选项的干扰和维护负担。
那就是今天的主题柔性数组。 2 柔性数组 什么是柔性数组？ 柔性数组成员（flexible array member）也叫伸缩性数组成员，这种代码结构产生于对动态结构体的需求。...，如：int、double、...） }; 柔性数组成员必须定义在结构体里面且为最后元素； 结构体中不能单独只有柔性数组成员； 柔性数组不占内存。...对于柔性数组的这个特点，很容易构造出变成结构体，如缓冲区，数据包等等， 其实柔性数组成员在实现跳跃表时有它特别的用法，在Redis的SDS数据结构中和跳跃表的实现上，也使用柔性数组成员。...，使用柔性数组的优点： 由于结构体使用指针地址不连续（两次 malloc），柔性数组地址连续，只需要一次 malloc，同样释放前者需要两次，后者可以一起释放。...3 总结 在日常编程中，有时需要在结构体中存放一个长度是动态的字符串(也可能是其他数据类型)，可以使用柔性数组，柔性数组是一种能够巧妙地解决数组内存的冗余和数组的越界问题一种方法。
问题描述 机器人在智能制造、医疗康复以及国防等场合具有广泛的应用，主要包含结构、传感以及控制三方面内容；出于兴趣爱好，前期在结构和控制做了一些初步的工作，主要包含：调研了柔性机械爪控制方案；学习了永磁同步电机系统控制方法
要做比波士顿动力更好的柔性驱动器 在全球机器人领域，大概无人不晓「波士顿动力狗」。...而从这只机器狗背后的技术层面来看，最大的功臣之一应该是来自于柔性执行器的驱动力。...2018 年中下旬，达闼科技终于宣布研发出据称可以与波士顿动力比肩的服务机器人零部件产品——SCA 智能柔性驱动器。...而在 2019 年 MWC 世界移动大会现场，我们见到了由这款达闼科技自主研发的执行器驱动的柔性机器人产品。 ?...当然，柔性执行器也优化了电机设计以配合高级算法，使得外转子电机可以更好的应用于伺服系统。」据现场达闼科技的技术人员介绍。
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