很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。...所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模糊控制器设计是一样的，具体为：首先，确定模糊控制器的输入为二维输入，即把误差和误差的变化率作为模糊控制器的输入，实际设计时也可以设计成三维或者是其他的输入形式；模糊控制器的输出为...由以上的描述可以，模糊PID只是使用模糊控制方法来调整PID的参数，从而实现简单的自适应控制，与普通的模糊控制原理并无不同。...需要注意的是：模糊PID一般需要一个比较接近理想控制效果的PID参数初始值，否则，效果并不理想。 了解了模糊PID的控制原理，然后开始编写C++代码，并不是什么难事。...这里采用的是C++面向对象的编程思想，设计一个fuzzy_pid类，需要使用时，只需要实例化这个类即可得到一个fuzzy_pid对象，然后调用它的方法就可以实现模糊PID控制，是不是感觉很酷炫；不多说了
目录 补充内容：如何计算临界稳定下的开环增益 Ku 和震荡周期 Tu MATLAB进行模糊PID仿真 1、准备工作 2、模糊控制器的设计 ---- 前置说明：由于本人长期在外地出差，还没有时间来做本文中模型的...而PID控制和模糊PID控制极大地依赖系统传递函数的建立，因此如果对于系统复杂，难以建立模型的，还是需要考虑一下。...2、模糊控制器的设计 步骤： （1）打开 MATLAB ，选择一个工作目录，这里一般选择一个可写的磁盘即可。...为什么要可写的呢，因为C盘有些目录下你的用户权限是不可写的，所以就算你设计的没有问题也没法运行。 （2）命令行输入fuzzy，打开模糊规则编辑器。...相关的还需要step（阶跃信号），sum（输入输出反馈），PID（一个完整的控制算法块，也可以自己写），mux（用于整合图形），scope（显示结果）。
位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的...实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，详细分类请参加《PID控制算法的C语言实现三》中的讲解，这里直接给出代码了。...C语言实现 通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。...其它部分的代码参见《PID控制算法的C语言实现三》中的讲解，不再赘述。...八 变积分的PID控制算法C语言实现 变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。
一、算法描述 模糊聚类算法是一种基于函数最优方法的聚类算法，使用微积分计算技术求最优代价函数．在基于概率算法的聚类方法中将使用概率密度函数，为此要假定合适的模型．模糊聚类算法中向量可以同时属于多个聚类，...从而摆脱上述问题．在模糊聚类算法中，定义了向量与聚类之间的近邻函数，并且聚类中向量的隶属度由隶属函数集合提供．对模糊方法而言，在不同聚类中的向量隶属函数值是相互关联的．硬聚类可以看成是模糊聚类方法的一个特例...image.png 模糊c均值算法如下： Repeat for 1=1，2⋯⋯ Step 1：compute the cluster prototypes(means) Step 2：compute...data, cluster_n,options) % FCMClust.m 采用模糊C均值对数据集data聚为cluster_n类 % 用法： % 1. ...C均值聚类时迭代的一步 % 输入： % data ---- nxm矩阵,表示n个样本,每个样本具有m的维特征值 % U ---- 隶属度矩阵 % cluster_n
相应的模糊量为E，EC和U，我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构。 2）输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模糊集合。...首先我们要确定描述输入输出变量语言值的模糊子集，如{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，并设置输入输出变量的论域，例如我们可以设置误差E（此时为模糊量）、误差变化EC、控制量U的论域均为{-3，...-2，-1，0，1，2，3}；然后我们为模糊语言变量选取相应的隶属度函数。...然后根据设计要求分别对这些隶属函数进行修改，包括对应的语言变量，隶属函数类型。 3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。 首先要确定模糊规则，即专家经验。...制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。
下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。 1）确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入为误差e和误差变化ec，输出为控制量u。...相应的模糊量为E，EC和U，我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构。 2）输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模糊集合。...然后根据设计要求分别对这些隶属函数进行修改，包括对应的语言变量，隶属函数类型。 3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。...制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。...模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分。
simulink实现模糊PID控制 模糊系统建立 simulink实现 主程序设计 模糊PID模块 结果展示 simulink实现模糊PID控制的资源链接如右：simulink实现模糊PID控制资源...LabVIEW实现模糊PID控制可参考博客：LabVIEW实现模糊PID控制博客 模糊系统建立 在matlab命令行输入fuzzy打开模糊系统设计器，设定输入个数为2，范围均为[-3,3]，输出个数为...3，范围均为[-1,1]，模糊系统如下图。...simulink实现 主程序设计 通过阶跃函数模拟输入信号，将输入信号分别传入自带PID模块与编写的模糊PID模块，将两个模块的控制结果及阶跃信号值通过scope函数进行展示，整体程序框图如下。...：0.005求和，处理后的参数传入PID系统中，结合了模糊规则及PID控制的系统即为模糊PID控制系统，系统的程序框图如下。
今天我们来看一下 C控制语句——循环 C语言有3种循环 for while do while while循环 我们先来看下while循环，流程图如下： image.png 下来看个小示例 640
1、模糊控制工具箱使用 首先我们在Matlab的命令窗口中输入fuzzy，回车就会出来这样一个窗口。 下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。...1）确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入为误差e和误差变化ec，输出为控制量u。注意这里的变量还都是精确量。...相应的模糊量为E，EC和U，我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构。 2）输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模糊集合。...然后根据设计要求分别对这些隶属函数进行修改，包括对应的语言变量，隶属函数类型。 3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。...制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。
点 在上一篇文章里介绍了循环控制语句，今天来看一下另外一种控制语句——条件控制语句，我们先来看个简单的示例： #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include<stdio.h
求a,b,c三个数中的最大值？...#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include int main() { int a, b, c; int max1, max2; a...= 8; b = 12; c = 10; if (a>b) { if (a>c) { max1 = a; }...else { max1 = c; } } else { if (b>c) { max1...(a > c ? a : c) : (b > c ?
接着昨天的内容 2、模糊控制pid实例 模糊PID控制，即利用模糊逻辑并根据一定的模糊规则对PID的参数进行实时的优化，以克服传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。...模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分。...小车通过传感器采集赛道信息，确定当前距赛道中线的偏差E以及当前偏差和上次偏差的变化ec，根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制参数。...KP的模糊规则控制表 ∆kpECNBNMMSZOPSPMPBENBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPSZOZONMNMNMNBNB...KI的模糊规则控制表 ∆kiECNBNMNSZOPSPMPBENBNBNBNMNMNSZOZONMNBNBNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPSPSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPB
(data) dim = data.shape[1] # 样本维度 mat_u = initmatU(m, c) # 计算c个聚类中心 c_list = np.zeros...([c, dim]) iterTime = 0 # 标记迭代次数 last_cost = 0 # 上一次的损失 while True: # 计算聚类中心c_list..., pred, iterTime # 计算分类纯度 def cal_accuracy(c, pred): accuracy = 0 for i in range(c):...= FCMtrain(data, c, alpha, theta) # print(c_list) for i in range(10): c_list, pred,...iterTime = FCMtrain(data, c, alpha, theta) accuracy = cal_accuracy(c, pred) sum_iterTime
来自：阮一峰的网络日志 链接：www.ruanyifeng.com/blog/2012/11/gaussian_blur.html 通常，图像处理软件会提供"模糊"（blur）滤镜，使图片产生模糊的效果..."模糊"的算法有很多种，其中有一种叫做"高斯模糊"（Gaussian Blur）。它将正态分布（又名"高斯分布"）用于图像处理。 ? 本文介绍"高斯模糊"的算法，你会看到这是一个非常简单易懂的算法。...在图形上，就相当于产生"模糊"效果，"中间点"失去细节。 ? 显然，计算平均值时，取值范围越大，"模糊效果"越强烈。 ? 上面分别是原图、模糊半径3像素、模糊半径10像素的效果。...模糊半径越大，图像就越模糊。从数值角度看，就是数值越平滑。 接下来的问题就是，既然每个点都要取周边像素的平均值，那么应该如何分配权重呢？...五、计算高斯模糊 有了权重矩阵，就可以计算高斯模糊的值了。 假设现有9个像素点，灰度值（0-255）如下： ? 每个点乘以自己的权重值： ? 得到 ? 将这9个值加起来，就是中心点的高斯模糊的值。
前段时间在网上看到一个快速均值模糊算法，性能很不错。...在博主机子上使用该算法对一张5000x3000的图片进行模糊处理，仅需500-600毫秒，速度非常快。 ?...代码如下： /* * Super Fast Blur v1.1+ * Original author: Mario Klingemann (C++ version) * Original address...: http://incubator.quasimondo.com/processing/superfastblur.pde * C version updated by Lellansin (http...该算法还可以进一步优化，这个任务就交给各位看官咯。
但是这并不能满足我们所有的开发需求, 为了方便我们控制程序的运行流程，C语言提供3种流程控制结构，不同的流程控制结构可以实现不同的运行流程。...循环结构 顺序结构: 按书写顺序从上至下依次执行 选择结构 对给定的条件进行判断，再根据判断结果来决定执行代码 循环结构 在给定条件成立的情况下，反复执行某一段代码 ---- 选择结构 C语言中提供了两大选择结构...int number = 10; }else int value = 20; // 系统会报错 printf("value = %i\n", value); } C语言中分号...70～79 D 60～69 E 0～59 实现+ - * / 简单计算器 ---- 循环结构 C语言中提供了三大循环结构, 分别是while、dowhile和for 循环结构是程序中一种很重要的结构。... int main(){ while (1) // 死循环 int num = 10; // 报错 // 没有能够让循环结束的语句 } C语言中分号
刚才发现一份快速高斯模糊的实现。...转为C语言实现版本。...代码如下: // Fast Gaussian Blur v1.3 // by Mario Klingemann // C version...在博主机子上测试一张5000x3000的图像，模糊半径为10的情况下，耗时4s.
上一篇快速高斯模糊的原作者也有另一个比较快速的模糊算法Stack Blur,字面意思为堆栈模糊。...源地址为：http://incubator.quasimondo.com/processing/fast_blur_deluxe.php 这个算法在多个平台上都有实现，安卓以及IOS，JS等。...转为C语言实现版本。...Klingemann // http://incubator.quasimondo.com // created Feburary 29, 2004 // C...; yi += w; } } free(rgb); free(vmin); free(dv); free(stack); } 在博主机子上测试一张5000x3000的图像，模糊半径为
也就是 算法（algorithm） 一个程序除了 算法 和 数据结构 这两个要素外，还应当采用 结构化程序设计方法 进行程序设计，并用某一种 计算机语言 表示。...什么是算法 算法是为了解决问题而执行的一系列步骤。 计算机的算法可以分为两大类别： 数值运算算法 数值运算的目的是求数值解。 非数值运算算法 非数值运算用于事务管理领域（图书检索，人事管理等等）。...算法的目的是为了求解，“解”就是输出 有效性。算法中的每一个步骤都应当能有效地执行，并得到确定的结果 怎么表示一个算法 常用的方法有： 自然语言 流程图 NS图 伪代码 .........image.png 以上面的例子做N-S图 image.png 用C语言表示算法 while循环 #include int main() { int a,i; a...结构化程序设计方法的基本思路是： 把一个复杂问题的求解过程分阶段进行 每个阶段处理的问题都控制在人们容易理解和处理的范围内 采取以下方法保证得到结构化的程序： 1.自顶向下 2.逐步细化 3.模块化设计
if(n<m){ temp = n; n = m; m = temp; }; p=n*m; // 欧几里德算法 // 100 模 60 余 40 // 60...='\n'){ // 字符 if(c>='a'&&c='A'&& c<='Z'){ letters++; // 空格 }else if(c...d,others=%d",letters,space,digit,others); return 0; } 15. a+aa+aaa+aaaa+a...a的值，其中a是一个数字，几个数相加由键盘来控制...甲队为a,b,c三人，已队为x,y,z三人，由抽签决定比赛。有人向队员打听比赛的的名单。a说他不和x比，c说他不和y,z比，请编程序找出三队赛手的名单。...='z'){ printf("a--%c\tb--%c\tc--%c\n",i,j,k); // a--z b--x c--y
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
