首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

自由漂浮机器人运动学和动力学建模

image.png image.png 1 空间机器人质量属性 image.png image.png image.png image.png 机械臂系统为多自由度开链(Open Chain)机械臂,对其物理模型假设如下...: 忽略机械臂的弹性效应,将其看作为刚形体 关节只是连接相邻连杆,无柔性 该机械臂为串行结构,无支路且末端自由、不闭合 2 路径规划 空间机器人自由漂浮特性使得机械臂末端位姿与关节角得运动历史相关,同时存在动力学奇异现象...空间机器人由于基座处于自由漂浮状态,其系统为非完整系统,因而路径规划较为特殊。大都数的路径规划的目的是实现基座姿态无扰动控制、基座姿态调整控制等任务。...对于自由漂浮空间机器人,无法得到位置级的运动学方程,一般多研究其速度级运动学建模。 正向运动学是指已知空间机器人相关参数及各关节角速度,计算机器人末端的速度与角速度。...采用Whitney矢量积法求解自由漂浮空间机器人正向运动学 image.png 广义雅可比矩阵既与空间机器人的运动学参数相关,又与其动力学参数相关。

3.6K7837

js字符串转html_vue文件如何编译成html

html代码如何转换成js文件 这个很简单 首先你要把html代码转成js代码 有这种转换工具的 搜下代码转换工具就可以 再把你转换好了的代码放到文本中 把后缀名改成点js就可以了 可以用txt文档改...这个文件小编要转可JS怎么弄,小编首页要加进去,这是一个在线客服漂浮代码 转换成js文件,参考如下:kf.js document.write(“”); document.write(“展开 收缩 QQ咨询业务经理业务杜鹏业务张静业务赵丽技术支持...比如,网页中嵌入的广告代码,通常不是直接放在网页上的,而是转成js代码, 通过在网页中放入一个js语句来调用广告代码. js转换html的格式小编在textarea中获取到的文本如这样 sdfsf 123...将Js代码粘贴到相应的空白栏处,当即转换完成。...html转化为js然后在网站头部调用,不显示,好像是…小编不太懂js命令,这个东西实际上挺简单的也没必要用js命令,将转换成的代码复制到dw里面 查看——代码视图选项,去掉勾选自动换行,然后用查找替换一下换行就行了

3.2K20

【一统江湖的大前端(8)】matter.js 经典物理

物理引擎matter.js 3.1 《愤怒的小鸟》的物理特性分析 3.2 使用matter.js 构建物理模型 3.3 物理引擎牵手游戏引擎 【一统江湖的大前端(8)】matter.js 经典物理 ?...matter.js提供了基于canvas2D API的渲染引擎,p2.js在示例代码中提供了一个基于WebGL实现的渲染器,在开发社区也可以找到p2.js与CreateJS或Egret联合使用的示例。...胡克定律 胡克定律指出当弹簧发生弹性形变时,弹簧的弹力F和其伸长量(或压缩量)x成正比,它是物理仿真中进行弹性相关计算的主要依据,相关公式如下(F表示弹力,k表示弹性系数,x表示弹簧长度和无弹力时的长度差...3.2 使用matter.js 构建物理模型 matter.js的官方网站提供的示例代码如下,它可以帮助开发者熟悉基本概念和开发流程,你可以在【官方代码仓】中找到更多示例代码: var Engine =...尽管看起来有些简陋,但它已经可以模拟很多物理特性了,下一小节我们为模型进行贴图后,它就会看起来就比较像游戏了,物理模型的完整代码可以在我的代码仓库中获取到。

3.2K30

QQ天气H5-前端完整解析

设置 如果希望把所有屏幕大小给考虑进去,可以考虑使用js来计算(天气H5也是使用js来换算),如下面的代码 //设置fontsize var doc = document, win = window...margin值 或许我们可以考虑下css3弹性盒子模型。...通过弹性盒子模型,设置其css代码如下: /*设置容器为盒子*/ .info-day-list { display: -webkit-box; padding: 1rem 0; } /*...因为提前预先加载cgi能够使我们更快地去渲染页面而不是等先拉取页面js再去执行页面js去请求cgi的这样的顺序。 代码优化 dom对象池复用 在天气内页有个星座slider,如下面 ?...内联css, js置后等渲染无阻塞 ---- 兼容点 在开发手Q天气时,还遇到下面一些需要兼容和注意的点: ios 广点通app广告处理逻辑兼容 由于手Q天气涉及到广告,大部分广点通广告是只需要点击链接跳转就可以了

2.1K30

QQ天气H5-前端完整解析

设置 如果希望把所有屏幕大小给考虑进去,可以考虑使用js来计算(天气H5也是使用js来换算),如下面的代码 //设置fontsize var doc = document, win = window...值 或许我们可以考虑下css3弹性盒子模型。...通过弹性盒子模型,设置其css代码如下: /*设置容器为盒子*/ .info-day-list { display: -webkit-box; padding: 1rem 0; } /*...因为提前预先加载cgi能够使我们更快地去渲染页面而不是等先拉取页面js再去执行页面js去请求cgi的这样的顺序。 代码优化 dom对象池复用 在天气内页有个星座slider,如下面 ?...内联css, js置后等渲染无阻塞 兼容点 在开发手Q天气时,还遇到下面一些需要兼容和注意的点: ios 广点通app广告处理逻辑兼容 由于手Q天气涉及到广告,大部分广点通广告是只需要点击链接跳转就可以了

2.8K101

Unity基础教程-物体运动(九)——游泳(Moving through and Floating in Water)

常规情况下,我们目前拥有的两个物理查询也仅用于常规碰撞器,而不是触发器。可以通过“Physics / Queries Hit ”项目设置来配置是否检测触发器。...无论我们现在有什么,我们都不想使用代码来检测触发器,因将可以将配置明确化。 第一个查询在MovingSphere.SnapToGround中。...请注意,这意味着如果水阻力等于1除以固定时间步长,则速度会在单个物理步长中下降为零。如果速度变大,速度将反转。由于我们将最大值设置为10,因此这不会成为问题。...如果在下一次Update之前出现了多个物理步长,攀爬运动在游泳时仍然有可能保持活跃,但这也没关系,因为这是在过渡到游泳时发生的,所以准确的时间并不重要。...我们还将阻力应用于角速度,以使对象在漂浮时不会保持旋转。 ? ? (漂浮物) 浮动对象现在可以在浮动时以任意旋转结束。通常,物体会以最轻的一面朝上的方式漂浮

1.7K20

浅谈云服务器有哪些优点?

目前,云服务器大有赶超虚拟主机、VPS和传统物理服务器,成为最具潜力占领互联网服务托管平台市场最大份额的新兴IT部署模式。...最近,各大云服务商纷纷推出低价云服务器、免费试用、免费领取等活动,并在各大媒体投放大量广告,谋求占据更高的市场份额。那么,云服务器到底有哪些优势?...2、弹性扩展:应用资源使用量的估算是件技术活。估算过高易造成资源浪费(这种情况普遍存在于传统服务器租用中),估算过低易导致网站卡慢,难以正常运行。云服务器极好的解决了该痛点。...4、高可用高容灾:物理服务器出现硬件故障,需要机房技术人员耗费大量时间进行维护。...RAKsmart机房云服务器资源支持资源的快速调度、弹性伸缩、运维简单化以及高容灾、高可用灯优势。满足您对云服务器的使用需求。

25630

Unity入门教程(下)

二、让小球飞起来(物理运动和速度) 目前小球是静止在空中的,下面我们来尝试让它朝玩家角色飞去。 为了令小球能够模拟物理运动,需要添加Rigidbody组件。同时还需要创建一个Ball的脚本。...十、让小球强烈反弹(设置物理材质) 1,创建物理材质 从项目视图的Create菜单中选择Physic Material,创建一个新材质并将其名称改为Ball Physic Material ?...相对于用来指定颜色等可以看见的属性材质,物理材质则是用于设定弹性系数和摩擦系数等与物理运动相关的属性。...十一、消除“漂浮感”(调整重力大小) 1,在窗口顶部菜单中依次点击Edit→Project Settings→Physics 检视面板中将切换显示PhysicsManager ? ?...3,调整参数 通过增强重力可以减弱物体在运动时的“漂浮感”,不过跳跃的高度和小球的轨道也显得比原来低了。

3.3K30
领券