，也就是使用基于 X,Y 值的坐标系统来描述地球上某个点所处的位置 到了这你可能会问投影坐标系统和之前的地理坐标系统是什么关系呢？...，那么我们要把球搞成一个平面只有靠投影，而球的投影方式也有很多，我们后面会介绍到 为什么需要投影 需要投影是因为地理坐标系统中经纬度本身不带单位，度分秒仅仅是一个进制，另外，同样是1度经度，在不同的纬度带表示的弧段长是不一样的...，这给面积以及定量计算等带来了困难 传统的地图（相较于google earth等3D平台）是呈现在二维的平面上的，所以需要一种能够将地球球面上三维坐标转化到二维平面的一种映射方法，这种方法就是地图投影，...因此，地图投影是一种由经纬度 B,L,H 到投影坐标 X,Y,Z 的映射方式 地图投影的实质就是建立地球椭球表面上的点与地图平面上的点之间的对应关系，将建立在球体上的地理坐标系下的经纬度坐标，通过一种投影方法转为平面上的直角坐标...地图投影的用途，就是建立一种平面坐标系（称为投影坐标系），很多计算、业务在平面上计算相较与曲面上计算要简便一些 比如球面上，纬度相同，同样经度差的两点，处在不同的纬度上的距离就是不一样的,这给计算带来了不便
image.png Trilateration（三边测量）是一种常用的定位算法： 已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1...image.png 这样就可以算出来位置点的坐标. 在2维平面，一个固定点用已知的半径长确定一个圆，两个固定点用已知的半径确定两个点，三个固定点可以确定一个点。...这个原理映射到3维，两个球相交确定一个圆，三个球相交确定两个点。远离地球的点舍弃，另一个点就是你的位置了。 但是实际上真正应用比这个复杂，首先就要想，原理上三颗卫星可以解决的问题问什么一定要4颗。...ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 纬度半球N(北半球)或S(南半球) 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 经度半球E(东经)或W(西经)...，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)； 纬度半球，N 或S(北纬或南纬) 经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)； 经度半球，E 或W(东经或西经) <
* 弧度值 */ double Polar::toDegrees(double radians) { return(radians*180.0/PI); } /** * 功能：计算球面上两点间的距离... //中心经纬度或仰角发生改变，必须重新计算经向和纬向的1度对应的球面距离 kmPerDegreeX = distanceOfSphere(erLongitude,...* 参数： * lon - 经度坐标 * lat - 纬度坐标 * 返回值： * 与极坐标中心的距离(象素点)，即极半径 */ double Polar:...; //扫描平面上1经度的距离 double perDegreeX = disX * perKilometer; //扫描平面上1经度的对应的像素点数 ...(int x, int y); //20、根据经纬度坐标获得极角 double getAngle(double lon, double lat); //21、根据屏幕坐标获得对应的经度值
你给儿子买了一个地球仪，你从北京(39,115)转到伦敦 (51,0)，这个动作就可以分解为两步：先转到同一个经度(39,0)，在转到同一个维度(51,0) 这个例子体现了一个问题：不同的地理范围下会使用更适合的坐标系...这自然引出了这个问题：如何从以球心为原点的球面坐标到以球面上任意一点为原点的局部坐标，坐标系之间的转换，答案就是矩阵。 ? 坐标系的换算，其实就是坐标原点之间的转换。...如上图，旋转分为两步，经度（Z轴）旋转和纬度（X轴）旋转，分别是上图中绿色和蓝色两个过程。 ? ?...如上，假设该经纬度对应的笛卡尔坐标为(XYZ),这就是从球心原点到该点的平移，两者结合得出矩阵的计算公式如下： ? 公式有了，我们把复杂的空间几何问题转为数值计算，便于抽象理解和计算机的处理。...该如何理解矩阵背后的几何意义呢？ 2矩阵的几何意义 ? 如上是两个二元一次方式组，不难推算，X = 1，Y=2是方程组的解。该方式式对应的矩阵形式如下： ?
因此，今天当我把模型train 起来之后，我就查了一下鱼眼相片矫正的资料，主要是参考论文 《基于双经度模型的鱼眼图像畸变矫正方法》。现在我相关重点知识分享给各位，希望给各位带来收获。 1....3.双经度畸变矫正方法介绍 传统经纬矫正算法因其无需外部设备标定而被广泛使用，算法基本思想是通过建立鱼眼图像坐标点与半球面模型坐标点之间的映射关系，将球面点坐标转换为球面经纬度坐标，并采用等距投影或正交投影原理将球面上点经度映射为矫正图像水平坐标...其传统经纬斤正算法示意图如图 1 所示, 图中球面上 点 、 和 经度 / 纬度映射为平面图像横向 / 纵向坐标 和 , 其中相同经度上的点 和 , 斤正后具有相同 的列坐标...光学中心和球面半径 的计算 目前有资料证明，根据鱼眼镜头球面模型成像几何性质，空间直线投影为球面上大圆，而球面上大圆投射为鱼眼图像上椭圆，椭圆的长轴的长度与球面模型的直径长度相等。...点为 点在 面上的投 影点; 图 表 示 原 鱼 眼 图 像 坐 标 图, 对 应 图 。
2 坐标参考系基础 2.1 CRS 在一个二维的平面中，我们可以使用如图1所示的坐标系统，通过坐标\((x_{0},y_{0})\)唯一确定点的位置： 图1 现实世界中的地球作为一个球体...2.1.2 投影坐标系 地理坐标系虽然解决了我们在地球球面上定位的问题，但纬度和经度位置没有使用统一的测量单位，因为经度不变的情况下，纬度每变化1单位因为是对固定弧长的映射，所以真实距离是固定不变的...，纬度变化1度的真实距离恒等于： \[ 2\pi\cdot地球极半径/360\approx110.95(千米) \] 可是经度每变化1单位对应的真实距离要随着纬度的变化而变化，经度变化1度的真实距离为...、面积，也无法直接用地理坐标系在平面上绘制出几何对象真实的形状。...国内常用的基准面有：BEIJING1954，XIAN1980，WGS84等) units=m：声明坐标系单位设置为米 ellps=WGS84：声明椭球面（如何计算地球的圆度）使用WGS84
image.png 如何生成全景视频，大家可能很少关注过。本文将会介绍一种简单的生成全景视频的方法，基本能够满足爱好者的摄影和观影需求。...有过经验的人都知道，图5贴纸能够完全包在一个半径为贴纸高的1/π的球面上，地理常识也告诉我们：该贴纸的高度代表地球仪上的纬度、宽度代表地球仪的经度。...简言之：标准的全景视频帧之所以将宽高比设置为2:1，目的是能够将该视频“贴”在一个球面上。...那么该球内面和图4成像有对应关系（由于鱼眼视角只有236度，超过部分理解为内表面屏没有显示该画面），我们常喜欢用经纬度这个词来表示球表面位置，那么该关系可理解为：图4中绿线对应该球的纬度线，黄线为经度线...现在要做的事情就是根据点P(x,y)计算出该点在球中的经纬度。将图4简化成图6。
那么经纬度是如何转成52bit整数的呢？业内广泛使用的方法是首先对经纬度分别按照二分法编码，然后将各自的编码交叉组合成最后的编码。...我们以116.505021, 39.950898这个坐标为例看下如何编码： 第一次二分操作，把经度分为两个区间：[-180,0)和[0,180]，116.505021落在右区间，因此用1表示第一次编码后的值...为了避免这种问题redis中会先计算出给定点东南西北以及东北、东南、西北、西南八个区块以及自己身所在的区块即九宫格区域内所有坐标点，然后计算与当前点的距离，再进一步筛选出符合距离条件的点。...一个区域的东侧区域只要将经度的编码值+1即可，反之西侧区域只要将经度编码值-1即可，北侧区域只要将纬度的编码值+1即可，南侧区域只要将纬度的编码值-1即可。...，依次计算与给定点的距离，然后过滤出符合给定距离的点 // 遍历九宫格内所有点，依次计算与给定点的距离，然后过滤出符合给定距离的点添加到ga中 int membersOfAllNeighbors(robj
经纬度坐标用的虽然多，但是很多人并没有理解经纬度的几何意义：纬度是一种线面角度，是坐标点P的法线与赤道面的夹角（注意这个法线不一定经过球心）；经度是面面角，是坐标点P所在的的子午面与本初子午面的夹角。...这也是为什么经度范围是-180 ~ +180，纬度范围却是-90 ~ +90： 地心地固坐标系就是我们常用的笛卡尔空间直角坐标系了。...这个坐标系以椭球球心为原点，本初子午面与赤道交线为X轴，赤道面上与X轴正交方向为Y轴，椭球的旋转轴(南北极直线)为Z轴。...frac{Y}{X}) \tag{10} \] 不过纬度Ｂ就不是那么好算了，首先需要计算法线Pn在赤道两侧的长度。...%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z); } 其最关键的还是计算大地纬度B时的迭代过程，其余的计算都只是套公式。
通过上述计算， 纬度产生的编码为1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0，经度产生的编码为1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 f....如下图 同理，可以按照第一次划分所采用的方式对第一次划分所得的32个区域各自再次划分。 5. GeoHash缺陷 上文讲了GeoHash的计算步骤，仅仅说明是什么而没有说明为什么？...根据lat_min、lat_max、lng_min、lng_max，计算外包矩形对角定点的距离d 4....以外包矩形中心点为圆心，以d/2为半径做一个圆，计算圆覆盖范围内的geohash 4.1 获取圆的外包矩形左上角和右下角定点坐标经纬度，存储到double[] locs 4.2 根据geohash字符长度计算该长度...geohash编码对应的经纬度间隔（latA,lngA） 4.3 根据latA和lngA，计算出locs组成的矩形的左上角和右下角定点的经纬度，在geohash划分的网格的索引(也就是第几个),分别记为
上期也剧透了这个思路的最终结论即为经纬度的地球上方位描述，我们把球坐标再写一遍： x = rsintsinp y = rcostsinp z = rcosp 经纬度方位之经度 回忆起学过的地理知识和上面的公式...以此相对地球球心的经度方位定义好以后，两个地球上的点的相对经度方向也可以推导出来了。这一点理解了的的话，就再也不要去背那些如何根据两个经纬度去算谁在谁的东边还是西边多少度的公式了。...但是，纬度度和其加法并不构成群结构，比如pi / 2 + pi / 2就超出范围不具有封闭性了，原因就是我们其实只给了一个半球规定了纬度，剩下一半是未定义的，其触达交给经度去实现了。...，其值却可以超过任何一个点经纬度的绝对值pi / 2，还是因为在球坐标中，pi方向不是个标准的循环群结构，只用了一半。...要用全部不是不行，那经度就得只用一半而已，否则存在一个位置两个描述的非一一映射情况了，这个事已经因为经度比维度的定义先来后到给定下来了，也符合一般的球坐标系的约定。
图1 VR视频截图 如何生成全景视频，大家可能很少关注过。本文将会介绍一种简单的生成全景视频的方法，基本能够满足爱好者的摄影和观影需求。...有过经验的人都知道，图5贴纸能够完全包在一个半径为贴纸高的1/π的球面上，地理常识也告诉我们：该贴纸的高度代表地球仪上的纬度、宽度代表地球仪的经度。...简言之：标准的全景视频帧之所以将宽高比设置为2:1，目的是能够将该视频“贴”在一个球面上。 ?...那么该球内面和图4成像有对应关系（由于鱼眼视角只有236度，超过部分理解为内表面屏没有显示该画面），我们常喜欢用经纬度这个词来表示球表面位置，那么该关系可理解为：图4中绿线对应该球的纬度线，黄线为经度线...现在要做的事情就是根据点P(x,y)计算出该点在球中的经纬度。将图4简化成图6。
一方面，通过定义不变的局部坐标系（RF）并根据局部坐标单独编码计算一个点的支撑区域的几何特征，来描述给定点的3D表面邻域（下文称为Support）。...（local Reference Frame） step1: 根据特征点球邻域信息建立局部参考坐标系LRF,对特征点的球邻域分别沿径向（内外球)、经度(时区）和纬度方向(南北半球)进行区域划分。...通常径向划分为2，经度划分为8，纬度划分为2，总共32个小区域。 step2:分别统计每个小区域内的法向量夹角余弦值分布情况，法向量划分为11个bin。最终SHOT的长度为：32x11=352。...本文中添加了一个距离参数，给邻域内较远的点分配较小的权重，协方差矩阵的构造过程和深度图中某点的法向计算类似，不同的是，该方法在构造协方差矩阵时加上了距离权重。...Y轴由Z和X叉乘得到。 分解步骤2：直方图特征描述 提出了一种3D描述符，其对基本一阶微分实体（即支撑区域内的点的法线）的直方图进行编码，与平面3D坐标相比，其更能代表表面的局部结构。 ? ? ?
图5 地球仪贴纸（图片来源于网络） 有过经验的人都知道，图5贴纸能够完全包在一个半径为贴纸高的1/π的球面上，地理常识也告诉我们：该贴纸的高度代表地球仪上的纬度、宽度代表地球仪的经度。...简言之：标准的全景视频帧之所以将宽高比设置为2:1，目的是能够将该视频“贴”在一个球面上。而这个球，就是大部分全景视频播放模型（下次有机会再仔细讨论这个问题吧）。...那么该球内面和图4成像有对应关系（由于鱼眼视角只有236度，超过部分理解为内表面屏没有显示该画面），我们常喜欢用经纬度这个词来表示球表面位置，那么该关系可理解为：图4中绿线对应该球的纬度线，黄线为经度线...现在要做的事情就是根据点P(x,y)计算出该点在球中的经纬度。将图4简化成图6。...工作要求 计算机等相关专业硕士及以上学历，计算机视觉等方向优先； 掌握主流计算机视觉和机器学习/深度学习等相关知识,有相关的研究经历或开发经验； 具有较强的编程能力,熟悉C/C++、python； 在人脸识别
，其中涉及到面积长度等计算的过程中提到了具体的计算结果与所选择的投影坐标系关系密切，投影坐标系选择的不恰当会带来计算结果的偏差，直接关乎整个分析过程的有效与否。...2 坐标参考系基础 2.1 CRS 在一个二维的平面中，我们可以使用如图1所示的坐标系统，通过坐标唯一确定点的位置： 图1 现实世界中的地球作为一个球体，当我们想要用同样的方式利用坐标来唯一确定地球球面上的某个位置时...，但纬度和经度位置没有使用统一的测量单位。...因为经度不变的情况下，纬度每变化1单位因为是对固定弧长的映射，所以真实距离是固定不变的，纬度变化1度的真实距离恒等于： 地球极半径千米 可是经度每变化1单位对应的真实距离要随着纬度的变化而变化，经度变化...国内常用的基准面有：BEIJING1954，XIAN1980，WGS84等) units=m：声明坐标系单位设置为米 ellps=WGS84：声明椭球面（如何计算地球的圆度）使用WGS84 上述例子记录了投影坐标系的
问题就来了，地图上的点是二维的，有经度和纬度，这如何索引呢？如果只针对其中的一个维度，经度或者纬度进行搜索，那搜出来一遍以后还要进行二次搜索。那要是更高维度呢？三维。...回顾最后一步合并经纬度字符串的规则，“偶数位放经度，奇数位放纬度”。读者一定有点好奇，这个规则哪里来的？凭空瞎想的？其实并不是，这个规则就是 Z 阶曲线。看下图： x 轴就是纬度，y轴就是经度。...从侧面看，其中一个球面投影到正方体其中一个面上，边缘与圆心的连线相互之间的夹角为90°，但是和x，y，z轴的角度是45°。我们可以在球的6个方向上，把45°的辅助圆画出来，见下图左边。...S2 的应用 S2 主要能用在以下 8 个地方： 涉及到角度，间隔，纬度经度点，单位矢量等的表示，以及对这些类型的各种操作。...单位球体上的几何形状，如球冠（“圆盘”），纬度 - 经度矩形，折线和多边形。 支持点，折线和多边形的任意集合的强大的构造操作（例如联合）和布尔谓词（例如，包含）。
地“球”被投影到“平面”后，还有一个最实际的功能就是便于测量。因为投影后的坐标都是在直角平面坐标系下的坐标了（单位一般为米）。比如计算两点间的距离，直接用勾股定理即可。...已知球面上两点经纬度也是可以计算距离的，准确说是大圆（GreatCircle）距离，后面我们还会提到一般采用 Haversine 公式。...其次，由于墨卡托圆柱投影的方式必然导致当纬度φ接近两极，即90°时，投影后平面坐标的Y值趋向于无穷大。...也因为正球体的简化，导致Web墨卡托并非和标准的墨卡托投影一样保持严格的等角（Conformal），而是近似等角。那等角到底是什么意思呢？比如下图中已知莫斯科、广州两点的经纬度。...这条大圆（Greate Circle）即为球面上两点的最短距离。那我们在墨卡托投影的平面上连接投影后两点得到的直线（如下图蓝线）又是什么呢？
我们当前的经纬度，可以从wifi或者手机的GPS获取。 计算距离 接下来我们计算两点的距离。...如果以0度经线为基准，那么根据地球表面任意两点的经纬度就可以计算出这两点间的地表距离（这里忽略地球表面地形对计算带来的误差，仅仅是理论上的估算值）。...（相对地球半径而言），我们就可以把他们近似看成平面上的两点，可以用下面的公式计算距离： ?...那么接下来就是如何给这些经纬度格子编码的问题了！...编码 我们用经度切割，以上海经纬度121.43333,34.50000来举例： 以0°为中轴，将地球切成两半[-180°,0°),[0°，180°]，并对他们进行二进制编码，左边为0，右边为1； ?
最直观的想法就是去数据库里面查表，计算并查询车距离用户小于等于5公里的，筛选出来，把数据返回给客户端。 这种做法比较笨，一般也不会这么做。为什么呢？...问题就来了，地图上的点是二维的，有经度和纬度，这如何索引呢？如果只针对其中的一个维度，经度或者纬度进行搜索，那搜出来一遍以后还要进行二次搜索。那要是更高维度呢？三维。...回顾最后一步合并经纬度字符串的规则，“偶数位放经度，奇数位放纬度”。读者一定有点好奇，这个规则哪里来的？凭空瞎想的？其实并不是，这个规则就是 Z 阶曲线。看下图： ? x 轴就是纬度，y轴就是经度。...S2其实是来自几何数学中的一个数学符号 S²，它表示的是单位球。S2 这个库其实是被设计用来解决球面上各种几何问题的。...从侧面看，其中一个球面投影到正方体其中一个面上，边缘与圆心的连线相互之间的夹角为90°，但是和x，y，z轴的角度是45°。我们可以在球的6个方向上，把45°的辅助圆画出来，见下图左边。 ?
三维空间直角坐标系 初中都学过几何知识，空间直角坐标系都不陌生，球面上的点P有三个坐标分量，分别为(x, y, z)。 ?...假设地球是一个完美的球，O点是球心，X轴、Y轴和Z轴还需要明确一下，Z轴可以对应于南北极的连线，X轴是本初子午线与赤道平面的交线。...大地坐标系 地理中还学过一种经纬度表示坐标的方法，在GIS中称为大地坐标系。 从0°经线的位置向东转过的角度就是经度，范围从-180°到180°。西边为负，东边为正。...为此，要利用数学上的一种投影变换，把三维的球面变换到二维平面上，三维球面上的点与二维平面上的点完全一一对应。 ?...再看一下大地坐标（经纬度表示法）的范围，经度的范围是[-180,180]，这个没问题，把Y坐标反算成纬度，可以得到纬度范围为 [-85.05, 85.05]。 北极南极显示得不全？没事，企鹅们不在乎。
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