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首创！哈工大直接用微波驱控多自由度机器人，登上国际顶刊

该并联机器人基于三个由吸波片和双金属片组成的双层弯曲致动器，它可以在700W发射功率下实现0.4m的圆形和三角形路径运动。...研究者还探究了双层弯曲致动器在微波下的热响应速率，发现电场分量在致动器的最佳长度下可以提供比磁场分量更快的热响应。...圆形路径运动的动态示意图如下所示： 三角形路径运动的动态示意图如下所示： 研究者还提出了一种基于形状记忆合金（shape memory alloys, SMA）弹簧和导线的伸缩致动器，并基于该致动器设计了一个四足爬行机器人...在并联机器人上，三个间隔为120°的弯曲致动器对不同极化方向的微波具有不同的接收效率。通过改变微波的偏振方向，可以调节各个弯曲致动器的响应。...此外，为了展示微波驱动机器人在小型化、轻量化、柔性运动和群体驱动方面的潜力，该研究还设计了基于可伸缩致动器机器人，导线作为微波接收器，SMA弹簧作为致动器。

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ZW32-12型户外柱上高压真空断路器

概述 ZW32-12系列户外交流高压真空断路器(以下简称“断路器”)系三相交流50Hz户外高压开关设备，主要用于农网和城网的10kV户外配电系统，作为分、合负荷电流、过载电流及短路电流之用；也可用于其它类似场所...3.2 特殊使用条件 断路器可以在不同于以上规定的正常使用条件下使用，这时用户的要求应和制造厂家进行协商，并取得一致的意见。 3.3 如超出上述正常使用条件，由用户与制造厂协商。...5.4 操动机构采用小型化弹簧操动机构，储能电机功率小，分合闸能耗低；机构传动采用直动传输方式，零部件数量少，可靠性高。操动机构置于密封的机构箱内，解决了操动机构锈蚀的问题，提高了机构的可靠性。...尤其适用于频繁操作的电路中。 真空灭弧室中电弧的点燃是由于真空断路器刚分瞬间，触头表面蒸发金属蒸汽，并被游离而形成电弧造成的。...主要有动触头、静触头、动端跑弧面、动端法兰、静端法兰、瓷柱、不锈钢支撑法兰、屏蔽罩、动静导电杆、玻壳和波纹管等，经过清洗由玻璃封装、真空焊、亚弧焊、排气等工艺程序处理后封装而成。

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    15个你必须知道的Facebook开源项目

    Rebound Rebound是一个模仿弹簧动力学的Java库。回弹弹簧模型可以用来创建动画，通过将真实物理世界引入到你的应用可使动画更自然。...回弹使用相同的弹簧常数，就像Origami使得折纸交互模型很容易被转换到安卓应用中。 Origami Origami是用来设计现代用户界面的工具。...和Zend PHP5.2相比，HHVM为Facebook实现了超过5倍的产能提升。HipHop通常作为一个独立的服务器运行，同时替代Apache和modphp，它也可以在命令行运行单独的脚本。...设计目的是为了在整个公司为工程师提供一套标准的开发者经验——无论他们从事纯iOS应用，React和React Native代码，或者在Hack运行我们的HHVM网络服务。...后端开发 Presto Presto是开源的分布式SQL查询引擎，适用于运行交互式解析查询，数据量支持从GB到PB。

    2K20

    人工肌肉：仿生驱动技术

    人工肌肉的研发可区分为生物方法与工程方法，生物方法是引导干细胞分化为肌肉组织[8]，工程方法则没有明确的定义，最广泛的人工肌肉包括所有非马达驱动的驱动器，本专文仅讨论工程方法的驱动技术。...相较于马达，生物肌肉的最大特征是柔软，可产生极大的形变；若将生物肌肉模拟为线性弹簧，则弹簧常数很小，因此弹簧可轻易产生大形变，若与弹簧常数较大的物体串联时，则难以产生足够的外力，使外界的物体位移或变形；...生物肌肉不同于线性弹簧之处，在于兼具大型变与大出力，亦即具备极高的功率密度，再考虑生物自然作动时的能源损耗与讯息传递方式，人工肌肉必须兼具大型变、大出力、高能源转换效率、低 驱动电压的特色，这一直是研发人工肌肉的最高理想与最大难题

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    用 Mathematica 玩转环面

    说明一下这个函数还有个可选的设置 L 用于控制环面在 z 轴方向的拉伸程度。默认就是 1，放在这里主要是为了绘制某种曲面时能复用这部分代码，省得重新定义计算。 ?...我们构造的当 k = 3、n = 1 时的扭曲环面，和雕塑家 Helaman Ferguson 的著名作品“Umbilic Torus SC”的整体形状相当一致： ? ?...下面就是在尖刺圆环的起伏函数的 v 方向，即环绕的小圆方向上加上参数 t，形成一种不断吞噬的效果： ? 然后输出成 GIF 动图： ? ?...上图的尖刺分布有点太过“平实”了，我们还可以定义一个新的起伏函数，让尖刺能够交错分布： ? 然后一样我们可以生成动图： ? ?...横向弹簧 ---- 之前的计算里，我们都用了 u、v 两个互相独立的参数来生成曲面。如果它们不是互相独立的会怎么样呢？

    2.8K61

    一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒

    4.根据权利要求3所述的一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒，其特征在于：所述内接块（13）的表面固定连接有固定杆（14），内接块（13）的末端固定设置有弹簧（24），内接块（13）通过弹簧（24...6.根据权利要求5所述的一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒，其特征在于：所述活动槽（18）和第一胶套（19）之间存在空隙，第一胶套（19）的内部活动安装有球体（21），第一胶套（19）的内部开设有用于转动球体...优选的，所述活动槽和第一胶套之间存在空隙，第一胶套的内部活动安装有球体，第一胶套的内部开设有用于转动球体的安装槽，球体的球心位于安装槽的内部，球体在第一胶套的内外两侧等间距分布。...，可以通过嵌套安装的球体21保证第一胶套19转动时阻力足够低，提升了装置使用时的便捷性，而且可以保证球体21不会动第一胶套19的内部脱离。...19和第二胶套20，安装槽22内部的球体21可以降低第一胶套19转动时的阻力，根据路由器天线的位置来对第一胶套19上相应的第一开口25的位置进行调节，同时对卡槽27内部的卡板29的位置进行调节，从而使得卡板

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    详解：机器人手腕结构图

    机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。 　...臂部中间套通过花键与空心轴4联接, 空心轴另一端通过一对锥齿轮12、13带动腕摆谐波减速器的波发生器16, 波发生器上套有轴承和柔轮14,谐波减速器的定轮10与手腕壳体相联, 动轮11通过盖18和腕摆壳体...19相固接, 当中间套带动空心轴旋转时, 腕摆壳体作腕摆运动。...2.2.3柔顺手腕结构 　　在用机器人进行的精密装配作业中, 当被装配零件之间的配合精度相当高, 由于被装配零件的不一致性, 工件的定位夹具、 机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时, 会导致装配困难,...图2.45所示是采用板弹簧作为柔性元件组成的柔顺手腕, 在基座上通过板弹簧1、2联接框架, 框架另两个侧面上通过板弹簧3、4联接平板和轴,装配时通过4块板弹簧的变形实现柔顺性装配。

    5.4K60

    《Motion Design for iOS》（十八）

    从iOS 7中的弹簧动画开始 从iOS 7开始，苹果在他现有的一套动画方法中添加了类弹簧的动画能力。...如你所见，有一些我们之前的例子里没有的额外的参数在方法中调用了。参数包括弹簧阻尼和初始弹簧速度。弹簧阻尼是一个0到1之间的值，1模仿一个没有震荡的过阻尼弹簧系统，0表示很有弹力的欠阻尼系统。...速度参数用来定义物体开始的快慢，当你使用手势用于用户在屏幕上滑动手指持续一个物体的移动的时候会非常有用。 在我们的例子中我们设置阻尼为0.3（有点弹性），因为我们是用物体静止开始的所以速度为0。...就我个人来说，我不认为iOS 7中使用了新block方法的弹簧动画如我所愿地平滑移动，当你想要完善动作时他们也没有提供足够的弹簧属性来操作。...你也是不幸的，因为UIKit Dynamics直到iOS 7才出现并且不能用于之前的版本中。 所以还有什么别的方式可以创建自然的动作、类弹簧的动画呢？其他的可选项是什么？

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    模具常用金属材料及其特性

    应用举例: 主要用于制造强度高的运动件，如透平机叶轮、压缩机活塞。轴、齿轮、齿条、蜗杆等。焊接件注意焊前预热，焊后消除应力退火。 2、Q235A（A3钢）——最常用的碳素结构钢。...主要特征: 具有高的塑性、韧性和焊接性能、冷冲压性能，以及一定的强度、好的冷弯性能。 应用举例: 广泛用于一般要求的零件和焊接结构。...应用举例:调质处理后用于制造中速、中载的零件，如机床齿轮、轴、蜗杆、花键轴、顶针套等，调质并高频表面淬火后用于制造表面高硬度、耐磨的零件，如齿轮、轴、主轴、曲轴、心轴、套筒、销子、连杆、螺钉螺母、进气阀等...，经淬火及中温回火后用于制造重载、中速冲击的零件，如油泵转子、滑块、齿轮、主轴、套环等，经淬火及低温回火后用于制造重载、低冲击、耐磨的零件，如蜗杆、主轴、轴、套环等，碳氮共渗处即后制造尺寸较大、低温冲击韧度较高的传动零件...6、65Mn——常用的弹簧钢应用举例:小尺寸各种扁、圆弹簧、座垫弹簧、弹簧发条，也可制做弹簧环、气门簧、离合器簧片、刹车弹簧、冷卷螺旋弹簧，卡簧等。

    21720

    ABB HESG324013R100 核心是预张紧接触弹簧

    ABB HESG324013R100 核心是预张紧接触弹簧图片与现有的推入式连接技术相比，Push-X再次提供了显著的技术优势。...推入式允许刚性导体或预装配有套圈的导体免工具布线，而Push-X适用于所有类型的铜导体，无一例外地直接布线，无需用力或工具。这项新技术的核心是预张紧接触弹簧。...在导线插入过程中，不需要克服(接触弹簧的)反作用力。交付时打开的连接室在其后端/底端有一个闭锁元件，通过轻敲插入的导体触发预张紧的接触弹簧，从而自动建立接触(捕鼠器操作原理)。...这将打开连接室，同时拉紧接触弹簧。然后，Push-X连接就可以重新布线了。XT和XTV接线端子在推杆上有一个独特的X。“X”清楚地表明了新技术。由于XPC PCB连接器的紧凑性，这是不可能的。

    12010

    协方差矩阵-在离散中求“聚合”

    方差是均值之上的产物，然后协方差又比方差更近一步，然后带个矩阵的话，可以说明很多变量的关系。 协方差（Covariance）是用于衡量两个随机变量之间线性关系的强度和方向。...零协方差： 表示两个变量之间不存在线性关系，但并不意味着两个变量之间完全独立。...协方差矩阵是一个方阵，它描述了多个随机变量之间的协方差关系。 协方差矩阵想象成一个弹簧系统。如果两个变量的协方差很大，那么它们就像两个紧密连接的弹簧，当一个弹簧伸展时，另一个弹簧也会跟着伸展。...而如果两个变量的协方差很小，那么它们就像两个松散连接的弹簧，一个弹簧的运动对另一个弹簧的影响很小。...协方差的含义： 正协方差： 两个变量的变化趋势一致，即一个变量增大时，另一个变量也倾向于增大。 负协方差： 两个变量的变化趋势相反，即一个变量增大时，另一个变量倾向于减小。

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    史上最全汽车图解，老司机也未必认得完 (收藏版)

    制动分泵： 将制动液的液压力转化为机械力，作用于制动卡钳上。卡钳上的摩擦片与制动盘产生摩擦，将车的动能转化为热能消耗掉，从而使汽车停止。 稳定杆： 转向时减少车体侧倾，增加操控性。...万向轴： 连接在两个轴之间，在一定范围内可任意改变两轴间的传动角度。因为前轮是既要驱动，又要转向的嘛~! 弹簧： 弹性元件，起缓冲作用。这个是螺旋弹簧，卡车用的是钢板弹簧，某些高档车用的是空气弹簧。...减震器： 液压阻尼元件，吸收路面冲击的能量,并抑制弹簧压缩后回弹的力。它与弹簧配合组成了减震系统，用于减缓因路面不平引起的车体震动。...减震器的阻尼力与弹簧的弹力，经过不同的调教匹配会产生出不同的底盘风格，比如运动型、舒适型。 手刹拉索： 拉手刹时将后轮制动，就跟自行车闸差不多。 排气管软连接： 阻断发动机震动的传递。...扭力梁： 扭力梁式半独立悬挂的构件，能产生一定扭转形变，使悬挂性能介于独立悬挂和非独立悬挂之间。这种悬挂的特点是成本低，强度高，占用空间小，舒适性一般，多用于小型车上。

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    树莓派基础实验4：继电器实验

    一、介绍    继电器是一种用于响应施加的输入信号，而在两个或多个点或设备之间提供连接的设备。...换句话说，继电器提供了控制器和设备之间的隔离，因为我们知道设备可以在AC和DC上工作，但是他们从微控制器接收信号，因此，我们需要一个继电器来弥补差距。...当电流流过时，线圈通电，从而产生一个磁场，用于制造或断开常开和常闭点。电枢可以直流电或交流电动。   3.弹簧：当没有电流流过电磁铁上的线圈时，弹簧将电阻拉开，因此电路无法完成。   ...继电器的工作   继电器的工作原理很简单。当继电器供电时，电流开始流经控制线圈，结果电磁体开始通电。然后衔铁被吸引到线圈上，将动触点向下拉，从而与常开触点连接，所以带负载的电路通电。...然后断开电路会出现类似的情况，因为在弹簧的作用下，动触头将被拉到常闭触点。这样，继电器的接通和断开可以控制负载电路的状态。 ?

    2.9K50

    【GAMES101】Lecture 21 动画

    ，用于定义动画中物体的位置、姿态、形状等 关键帧之间的帧称为"间隔帧"或"过渡帧"，它们是通过插值方法补充关键帧之间的动画过渡效果，当然不是简单的线性插值，像我们之前的贝塞尔曲线，估计也有点关系 物理仿真...（Physical simulation） 质点弹簧系统 假设有这么一个理想化的弹簧系统牵着两个质点，这个弹簧没有原长度，那么根据这个胡克定律，这个系统产生的弹力就等于两个质点的位移差乘以劲度系数，当然...a和b受到的弹力大小相等方向相反 那实际上弹簧是有原长的，那就需要将拉神量减去弹簧的原本长度，同时乘以一个单位方向向量 用这个 来表示位移的话，那么 就表示 的一阶导数就是速度， 表示二阶导数就是加速度...但是还有一点问题，就是就是这两个质点只有在弹簧的方向上有速度才需要有这个摩擦力，如果质点在弹簧的垂直方向上有速度就不应该有这个摩擦力，因此刚刚单纯的乘以质点的速度就需要换成速度在弹簧方向上的投影 这样一个比较好的质点弹簧系统就好了...，例如粒子系统应用于鸟群，对于一只鸟而言，它会有向鸟群靠近的这个吸引力，但是同时会有和其他鸟保持一定距离的排斥力，并且它飞行的方向是和鸟群的飞行方向一致 运动学（Kinematics） 正运动学（Forward

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    一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置

    该可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置，设置有推动杆、转动杆、第一复位弹簧和顶块，通过推动杆在转动杆上的转动，可以使顶块将放置台顶起，从而使冲孔块与金属片可以对向移动，进而提高了金属片的加工效率，...5.根据权利要求3所述的一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置，其特征在于：所述第一复位弹簧（504）与衔接杆（503）之间的连接方式为焊接，衔接杆（503）与通过第一复位弹簧（504）与固定框...，通过推动块的移动，可以使驱动杆在第二复位弹簧的作用下做往复运动，从而使整个装置可以利用自身势能来进行金属片的自动推动，进而使整个装置在使用时，所消耗的能源相对减少； 4.该可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置设置有延伸杆和第三复位弹簧...向下运动的同时，连接杆301挤压推动杆502，从而使推动杆502通过转动杆6转动，进而使推动杆502在顶块501上转动，继而在推动杆502的转动下，可以使顶块501将放置台12顶起，此时衔接杆503同时被拉伸...9通过传动带10与压实块11组成传动结构，压实块11为凸轮机构，进而使驱动齿轮9转动，在传动带10的传动作用下，可以使压实块11做圆周运动，当收纳筐4中的金属板件达到一定容量时，压实块11挤压金属板件，

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    ESP8266继电器控制（假装有继电器）

    缺点：浪费资源，需要MCU与其通信，不能独立完成某项功能。 NodeMCU的lua开发：NodeMCU本质也是ESP8266，只是它的固件是与lua脚本语言交互。...缺点：lua解释器执行效率较低，最终换成ArduinoIDE开发，就是因为读取传感器数据时，总是漏掉一个数据。前期准备比较麻烦。需要准备相应功能的固件，烧录进去，然后使用lua语言和工具与之调试。...在智能家居的远程遥控开关灯等应用上多会用到它。在生活中，最常见的是电磁继电器，它是由铁芯、线圈、衔铁、触点、复位簧片等组成的。 ?...当线圈断电后，铁芯的吸力消失，衔铁就会在弹簧拉力的作用下与静触点分开。这样继电器在电路中就可以导通或断开电路。...怎么去区分继电器的常开和常闭”触点，当继电器线圈未接通电源时，衔铁与静触点分离与动触点结合，因此，静触点被称为常开触点，而动触点被称为“常闭触点”。 ? 里面是这样的构造 核心思想就是隔离 ?

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    大直径薄壁零件的磨削工艺

    二、夹具结构及使用原理 该夹具为芯轴、立管可调结构：由芯轴1、固定销2、左定位板3、拉杆4、支撑板5、右定位板6、弹簧套7、压板8、带肩螺母9、顶螺栓10。...左右定位板与工件配合为H6/h5，右定位板6与弹性套7配合为E8/h7 。弹簧套7的内锥度为20°。使用该夹具时，首先通过固定销2将左定位板3固定在心轴1上，然后将上支撑板5安装在心轴的另一端。...将两根拉杆4（位置一致）插在夹具上，并用螺母锁紧，使夹具紧固在工件上：然后将弹簧套7插入心轴1与右定位板6之间的间隙中，安装好压板，拧紧心轴上的带肩螺母9，压入弹簧套，弹簧套即可自动对中。。...实际应用中，砂轮选用微晶刚玉或单晶刚玉，硬度为中级（K），粒度为46～60。另外，砂轮在使用前必须进行修整，使砂轮表面具有良好的颗粒切削刃和微刃脱粒及仿形，以保证工件磨削的表面粗糙度。...因此，为消除因工件两中心孔制造误差及两顶尖安装误差对工件圆度的影响，在夹装工件时，可以采取如图4所示方法选用两个特殊顶尖套2，顶尖套材料选用GCr15钢，车出外圆后磨削，中心孔使用60度特殊中心钻钻出，

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    前端弹性动画与 framer-motion 动画库初探

    弹簧-阻尼系统中的运动 在很多 native 动画中，特别是 iOS 的系统动画中，可以感受到“拉动越小，回弹越小；拉动越大，回弹越大”的感受，这便是弹簧动画的效果 !...[] image.png 首先来看弹簧的受力情况，根据胡克定律得到如下公式： image.png 为弹簧劲度系数 考虑到阻力， 为摩擦系数， 为速度 image.png 弹簧上的合力则为...事实上，framer motion 作为动画库，提供了一些极其简洁的 api 帮助我们创建复杂的动效，这些 api 帮助然我们抽象出动画背后的复杂性，让创建动画变得简单。...在需要有移除操作的动效中，使用 `AnimatePresence` 标签包裹，设置 exit 属性就好了 exit={{ opacity: 0, x: 0 }} 再看下页面渲染时的标签的变化 image.png...同样在浏览器中渲染时，出于性能优化的考虑，framer-motion 使用了 translate3d() 来开启 GPU 加速。

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