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论Iot设备在线判断

在Iot物联网中,有个关键点就是设备是否在线判断。...如果用传统的Http数据传输则通过轮询达到目的,具体就是通过不停的向服务器发送心跳包,让服务器知道设备在线;这种方式简单直接但粗爆,设备数量少可以,但如果设备上千或万,那么服务器基本只能靠分布式部署了。...然后根据其遗嘱进行处理就可以达到判断是否在线的目的。...我目前的做法是通过建一个在线表,当客户端与服务端有联系的时间则进行写表进行记录,如果收到遗嘱则对表进行删除;这样只要对数据表进行读取就知道在线的情况了。好吧,再给出在线进行更新的SQL存储过程。。...[TerminalNo_Online] ( @TerminaNo nvarchar(2000) ) AS /*设备在线更新*/ BEGIN if exists (select top

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解放双手——相机与IMU外参的在线标定

相机的时间戳平移td后,相机与IMU之间实现了同步。 三、为什么需要在线标定? 大部分同学都是从跑公开的数据集开始入门的,这些数据集都给出了传感器的内外参数,不需要我们进行标定。...对于相机与IMU之间的相对位姿,传统的标定方法往往采用离线的形式,需要手持标定板进行一系列操作,费时费力。对于相机与IMU之间的时间差,由于每次运行时间差都不相同,所以只能依靠在线标定的方法。...四、相对位姿在线标定方法 (1)VINS基础上的在线标定 港科大沈劭劼实验室提出了在初始化的同时对相机与IMU之间的外参进行标定的方法[1]。流程如下图所示。...(2)VI-ORB-SLAM基础上的在线标定 Weibo Huang等借鉴了(1)中的标定方法,在VI-ORB-SLAM的基础上加上了相机与IMU的相对位姿在线标定[3]。...下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 ? 参考文献 [1] Yang Z , Shen S .

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激光雷达和相机在线语义初始化与校准

激光雷达和相机在线语义初始化与校准 论文名称: SOIC: Semantic Online Initialization and Calibration for LiDAR and Camera 作者...当代移动机器人和无人驾驶汽车通过激光雷达与相机传感器的信息融合,来弥补彼此的不足....有些学者提出了更为便利的方法, 可以自动检测特征之间的匹配关系.为了提高灵活性, 在线无目标检测方法得到广泛使用,一种方法是基于观测数据, 利用观测到的点云和图像数据之间的强度或边缘特征的相关性来寻找外部参数...在本文中, 我们提出了在线语义标定方法, 通过利用点云和相机的语义信息来解决初值的问题....并将其与在线的方法进行了比较. 随后我们证明不同的外参变量对代价函数的影响以及收敛情况 图3 代价函数的收敛情况 ?

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HALCON相机标定相机内参相机外参

目录 相机标定 1.相机标定是什么 2.怎么使用halcon进行相机内外参标定? (1)搭建硬件 1.**相机连好电脑,用相机厂家软件打开相机,检查一下相机是否正常。** 2....其次镜头与相机无论你的机械结构精度多高,也不容易或者说没办法将相机安装的特别正,那相机安装不正也是会导致误差的。大家想知道具体数学模型的话可以搜一下相机标定的理论方面的知识,我侧重怎么做。...2.怎么使用halcon进行相机内外参标定? (1)搭建硬件 首先相机连接电脑,打开halcon,连接相机(这里不一定要连接相机,用相机照好的图片也可以)。...这里说一下halcon连接相机,一般的相机都能用halcon连接,做标定很方便。给大家展示一下连接步骤。 1.相机连好电脑,用相机厂家软件打开相机,检查一下相机是否正常。...如果正常,用相机厂家软件关闭相机并且断开连接(这很重要,要不halcon连不上相机),记住停止采集不代表断开连接!!!

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深入研究矫正单应性矩阵用于立体相机在线自标定

在先前的研究中,立体相机在线自标定通常被形式化为专门的视觉测距问题,而未考虑立体矫正原理。...本文首次深入探讨了矫正单应性的概念,它是我们新颖的立体相机在线自标定算法发展的基石,适用于仅有一对图像的情况。此外引入了一个简单而有效的解决方案,用于在立体视频序列存在的情况下全局最优的外参估计。...总的来说,我们的创新贡献如下: • 面向单对情况的基于矫正单应性的新型立体相机在线自标定算法; • 针对存在多对立体图像的情况,提供了一个简单而有效的全局最优外参估计解决方案; • 四个实用的评估指标...,旨在全面量化立体相机在线自标定的性能; • 在各种室内外环境中使用不同的实验设置进行的广泛实验。...总结 本文提出了两个重要的算法贡献:(1) 一种基于单对情况的立体相机在线自标定算法,建立在立体校正原理之上;(2) 一种在多对立体图像可用时,用于全局优化外参数估计的高效且有效的算法。

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深入研究矫正单应性矩阵用于立体相机在线自标定

在先前的研究中,立体相机在线自标定通常被形式化为专门的视觉测距问题,而未考虑立体矫正原理。...本文首次深入探讨了矫正单应性的概念,它是我们新颖的立体相机在线自标定算法发展的基石,适用于仅有一对图像的情况。此外引入了一个简单而有效的解决方案,用于在立体视频序列存在的情况下全局最优的外参估计。...总的来说,我们的创新贡献如下: • 面向单对情况的基于矫正单应性的新型立体相机在线自标定算法; • 针对存在多对立体图像的情况,提供了一个简单而有效的全局最优外参估计解决方案; • 四个实用的评估指标...,旨在全面量化立体相机在线自标定的性能; • 在各种室内外环境中使用不同的实验设置进行的广泛实验。...总结 本文提出了两个重要的算法贡献:(1) 一种基于单对情况的立体相机在线自标定算法,建立在立体校正原理之上;(2) 一种在多对立体图像可用时,用于全局优化外参数估计的高效且有效的算法。

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RGBD深度相机_rgbd相机是什么

深度相机与RGBD相机的区别?为何经常概念混淆? 什么是深度图? 什么是深度/RGB-D相机(有什么关系?)? RGB-D相机原理简介 结构光 飞行时间 RGB-D相机有哪些坑?...RGB-D相机优点 RGB-D相机应用 深度图一般是16位的 单目结构光?双目结构光?...单目结构光 有一个红外发射器和一个红外接收器 双目结构光 有一个红外发射器和两个红外接收器 RGB-D相机有哪些坑 理解一下这里的视差~这个影响比较小。...RGB-D相机的优点: RGB-D相机的应用? 版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。

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相机标定

相机坐标系: Xc、Yc、Zc,在相机上建立的坐标系,为了从相机的角度描述物体位置而定义,作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。...图像坐标系:x、y,为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入,方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。...像素坐标系:u、v,为了描述物体成像后的像点在数字图像上(相片)的坐标而引入,是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个(像素数目)。...其中图像坐标系与相机坐标系的XY平面平行,它们之间的距离为焦距f,相机坐标系的原点为焦点,Z轴为光轴。...我们还是拿针孔成像来说明,成像过程如图:针孔面(相机坐标系)在图像平面(图像坐标系)和物点平面(棋盘平面)之间,所成图像为倒立实像。

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同时使用多个相机流 — Android 相机介绍

,我们之前介绍过相机阵列和相机会话和请求。...多个相机流的使用场景 一个相机应用可能希望同时使用多个帧流,在某些情况下不同的流甚至需要不同的帧分辨率或像素格式;以下是一些典型使用场景: 录像:一个流用于预览,另一个用于并编码保存成文件 扫描条形码:...每次请求对应多个目标 通过执行某种官方程序,多相机流可以整合成一个 CaptureRequest,此代码段表明了如何使用一个流开启相机会话进行相机预览并使用另一个流进行图像处理: val session...RECORD 指的是相机支持的最大分辨率由 CamcorderProfile 确定。...MAXIMUM 还指 StreamConfigurationMap.getOutputSizes(int)中相机设备对该格式或目标的最大输出分辨率。 注意,可用的输出尺寸取决于选择的格式。

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相机标定篇】单目相机标定原理(1)

需要确定标定关系,必须建立物体与相机的投影数学模型,即相机成像的几何模型。构建几何模型的数学参数就是需要标定的内容,即相机的内外参数。内参是相机的工艺参数,包括焦距,主距,畸变系数,相邻像素距离等。...2、相机标定原理 相机成像模型简化如下图所示。 ? 从右至左分别建立世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系。 1)世界坐标系,一般是产品所在平面所建立的世界绝对坐标系。...2)相机坐标系,以镜头中心为原点,所构建的坐标系。...所以相机标定原理的核心就是坐标系转换。...转换步骤如下: 1)世界坐标系转相机坐标系; 2)相机坐标系转成像平面坐标系; 3)成像平面坐标系转图像像素坐标系; 第2)步骤中,一般先将相机坐标系转换至理想成像平面坐标系,再进行相机镜头的畸变矫正

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