粒子滤波器中的粒子表示 - 腾讯云开发者社区

粒子滤波的三个重要步骤为：1）粒子采样，从建议分布中抽取一组粒子；2）粒子加权，根据观测概率分布，重要性分布以及贝叶斯公式计算每个粒子的权值；3）估计输出，输出系统状态的均值协方差等。...而且有P(x)可以表示为：则高维积分可以近似的表示为：这种基于随机模拟的积分称为蒙特卡洛积分。...2.标准的粒子滤波器由上述分析我们可以得出，对于系统的后验概率 p(X0:k|Z1:k),对其进行采样会非常困难，那么我们选取一个非高斯非线性的容易抽样的分布 q(X0:k|Z1:k)，则称 q(X0...，且观测条件是相互独立的，则上式改写为：于是后验概率 p(X0:k|Z1:k)为： 3.重采样策略在标准粒子滤波中，经常出现退化现象，其表现为：经过若干次的地推计算后，除了少数粒子外，其余粒子的权值可以忽略不计...针对粒子退化的问题，Gordon 等提出了一种Bootstrap 的粒子滤波的算法，该算法在每部迭代的过程中，根据粒子权值对粒子进行重采样，在一定的程度上克服了这个问题。

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Android粒子篇之文字的粒子化运动

4.粒子效果的核心有三个点：收集粒子、更改粒子、显示粒子 5.为了纯粹，本文只实现下图的粒子效果: ?...这里遍历一下bitmap将所有的黑色像素收集到粒子集合中： //成员变量： private List mBalls = new ArrayList();//粒子集合 //加载图片...也就是将粒子集合中的每个粒子绘制出来,非常简单但这时它已经不是文字或图片了，而是可操纵的粒子，是不是很兴奋 @Override protected void onDraw(Canvas canvas...粒子的湮灭说起来就是在一定的条件下将粒子从集合中移除，今早突然灵光一闪,可以用时间啊!...粒子效果至此，本文的效果就已经实现了，是不是没有想象中的那么复杂，相信你也可以做到 ---- 四、后记: 这些天感谢柚子茶的帮助，无以为报，以文记之，祝掘金越来越好，帮助更多的技术开发者。

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SourceEngine中的粒子系统

, 否则内存和CPU的开销会很大 Control Points 每个粒子系统最大有64个控制点, 0号默认为粒子的原点每个控制点可以设置位置, 朝向, 实体 TF中医生的治疗光线用控制点进行武器与目标玩家之间的连接...Components 粒子系统由组件组成, 每一项都可以有多个元素 Renderers spirit, 最常见的 rope, 一条连续的"绳子", 如闪电 trail, 拖尾 blob, 水滴 model...颜色, 大小, 透明度, 速度等, 可以随机随机位置形状沿两个控制点之间移动 Operators 每帧都影响各个粒子的属性可以影响控制点的位置 Forces 力场模拟 Contraints 物理碰撞...与控制点之间的约束关系空间约束 Children 发身子粒子系统, 实现更为复杂的效果性能限制每个粒子系统的最大粒子数, 内存预分配这么多空间多线程多个粒子系统会分配到多个线程中计算子系统与父系统处于同一线程...SIMD Overdraw 尽量使用少的, 小的, 不透明的粒子材质中定义最小屏幕空间大小, 太小的剔除(或淡出) 尽量关闭软粒子共享数据灵活使用控制点碰撞针对低端机多做一个粒子文件, 如xxxx_dx80

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Wolfram 语言｜由静止粒子群产生的子粒子群中粒子的平均速度研究

谢谢郭涛先生的分享！ 1. 需要安装"Euclid Math One"字体的常规和加粗字体才能正常显示本Notebook的内容。 2....对代码运行时间的描述基于MacBook Pro (MD101CH/A)。 4. 点击左下角“阅读原文”上Wolfram社区获取源代码。注释狭义相对论已经诞生100多年，但它背后的原因尚不明确。...模型：在无穷大的三维空间中放入无数多点粒子。这些粒子的速度大小都是c、方向在三维空间均匀分布，并且它们之间没有相互作用。...本文的研究对象是这些粒子及它的一个子集，这个子集相对于总体粒子具有速度 u。...k-粒子的平均速度大小为即兴和弦 #AI 音乐生成

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threejs中，如何实现粒子特效？

在threejs中，想要实现粒子特效，通常使用粒子系统（如THREE.Points）结合动画和物理效果（如使用THREE.Sprite或自定义的粒子形状）。...下面是一个示例，用于创建一个粒子特效：步骤 1: 初始化场景首先，创建一个基本的Three.js场景，包括相机和渲染器。...particles = new THREE.Points(particleGeometry, particleMaterial); scene.add(particles);步骤 3: 添加动画和交互通过更新粒子的位置来使特效动起来...camera.position.z = 500;这是一个基础的示例，在实际的项目中，你可以通过添加更复杂的粒子行为、使用不同的粒子形状、添加光照效果等，来创建更加丰富和逼真的特效。...此外，需要注意的是threejs开发的项目，运行于浏览器，他人只需在浏览器中右键查看网页源码，便可得获得源码，可以分析功能逻辑、可以复制、可以运行调试。

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粒子群优化算法的实现方式_matlab粒子群优化算法

2 算法的MATLAB实现基本粒子群算法使用固定长度的二进制符号串来表示群体中的个体，其等位基因是由二值符号集 { 0 , 1 } \{0,1\} { 0,1} 所组成。...累加迭代次数值 end 输出随机数种子、进度、最优迭代次数、每个函数的数值和目标函数的数值用ASCII保存粒子位移的数值用ASCII保存粒子速度的数值 end 在MATLAB中，编程实现的基本粒子群算法基本函数为...在粒子群算法中，要想获得精度高的解，关键各个参数之间的合理搭配。...基于的混合粒子群算法是借鉴遗传算法中杂交的概念，在每次迭代中，根据杂交率选取指定数量的粒子放入杂交池内，池内的粒子随机两两杂交，产生同样数目的子代粒子( n n n)，并用子代粒子替代父代粒子( m m...(1)+mv(2)|}|mv| nv=∣mv(1)+mv(2)∣mv(1)+mv(2)∣mv∣ 其中， m v mv mv 表示父代粒子的速度， n v nv nv 表示子代粒子的速度。

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canvas中普通动效与粒子动效的实现普通时钟粒子动效粒子时钟总结

canvas可以绘制动态效果，除了常用的规则动画之外，还可以采用粒子的概念来实现较复杂的动效，本文分别采用普通动效与粒子特效实现了一个简单的时钟。...绘制刻度此例为小时刻度的绘制：表盘上共有12个小时，Math.PI为180°，每小时占据30°。 .save()表示保存canvas当前环境的状态，在此基础上进行绘制。...粒子，指图像数据imageData中的每一个像素点，获取到每个像素点之后，添加属性或事件对区域内的粒子进行交互，达到动态效果。效果 ?...筛选每个像素的第四位，这段代码中将所有透明度不为0的像素都保存到了数组pixelsArr中。...，并且每个在画布上绘制每个粒子时，定义大小参数r，r取值为0-4中随机的数字。

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Unity中的Shuriken粒子系统(5)

通过Particle System中的Start Speed,只能设置粒子发射的起始速度，不能改变粒子发射过程中的速度；而Velocity over Lifetime能够改变粒子在运动过程中的速度。...当把Start Speed设为0（粒子初始速度为0），Velocity over Lifetime只设置X的值时，粒子在运动过程中只朝X轴的方向运动，且运动速度随X值得增大而增大；同理，当设置Y的值和Z...以X轴曲线为例，当设置时，点亮X的曲线，对下方的红色直线进行设置，此时粒子在圆环周围产生。当需要粒子在运动过程中有一定的速度，只需用鼠标将红线移到X轴指定的位置。...例如图中，将红线移到X轴值为10的位置，表示在一个生命周期内，粒子在运动过程中保持10的速度发射粒子。...以X轴曲线设置为例，下图表示粒子在X轴方向上发射粒子，且粒子的速度在生命周期的分布如两条曲线中间一样，粒子速度在两条曲线之间随机且速度逐渐减小。Y轴和Z轴曲线设置同理。

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【Flutter&Flame游戏 - 拾陆】粒子系统 | 粒子的种类

粒子种类总览在上一篇中，我们知道了如何使用 ParticleSystemComponent 构建显示粒子。这篇文章将详细介绍一下 Flame 中内置的粒子种类。...通过粒子实现点击时序列帧在第七篇中，我们实现了如下的点触序列帧播放，那时是通过自己维护 SpriteAnimationComponent 完成的。...其实这是一道简单的数学题， base 在 (0, 0) ~ (1, 1) ，表示只能在第一象限取值。...其他类型粒子还有几个粒子源码比较简单，就直接看下它们的源码实现。ComponentParticle 中必须传入一个 Component ，前面说过 Particle 最核心的就是对绘制的实现。...的回调参数，暴露给使用者，在 render 方法中触发回调。

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粒子群优化算法python程序_粒子群算法的具体应用

二、算法流程三、算法的python实现实验结果 ---- 前言首先简单介绍粒子群优化算法，粒子群优化算法的python实现（含代码） ---- 一、粒子群优化算法是什么？...这里pBest向量是一组向量，它包含了每个粒子的历史最优位置，gBest向量为pBest向量中适应值最高的向量，即全局最优。...二、算法流程（1）初始化所有个体（粒子），初始化它们的速度和位置，并且将个体的历史最优位置pBest设为当前位置，而群体中最优的个体作为当前的gBest。...（2）在每一代的进化中，计算各个粒子的适应度函数值。（3）如果该粒子当前的适应度函数值比其历史最优值要好，那么历史最优将会被当前位置所代替。...（4）如果该粒子的历史最优比全局最优要好，那么全局最优将会被该粒子的历史最优所替代。（5）对每个粒子i的第d维的速度和位置分别按照下列公式进行更新。

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关于粒子滤波的解析

重采样：根据粒子权重对粒子进行筛选，筛选过程中，既要大量保留权重大的粒子，又要有一小部分权重小的粒子；滤波：将重采样后的粒子带入状态转移方程得到新的预测粒子，即步骤2。...Eigen 矩阵，npnp 表示粒子数目，我们在构造函数的初始值列表中将其初始化为了 10001000，矩阵的每一列表示一个粒子的状态，矩阵的第 00、11、22 行分别表示粒子的横向位置 xx、纵向位置...预测阶段根据机器人的车轮运动速度或者里程对粒子进行状态转移，即将粒子的信息带入机器人的运动模型中，加入控制噪声并产生新的粒子。...在粒子滤波中xtxt是在时刻tt的状态，utut是时刻tt的控制输入，wtwt是过程噪声，表示系统模型中的不确定性 3....通常，这可以用一个非线性函数来表示。其中，ztzt是在时刻tt的观测值，vtvt是观测噪声，表示观测模型中的不确定性。

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❤️创意网页：绚丽粒子炸裂特效①（真的超好看）超好看的粒子交互跟随效果~彩色随机粒子爆裂

引言在现代互联网时代，用户对于网页的要求越来越高，除了内容的丰富和易读性外，视觉效果也成为吸引用户的重要因素之一。...HTML5的元素提供了一个强大的绘图环境，结合JavaScript的动态特性，我们可以轻松实现各种视觉效果，例如粒子效果、动画和过渡效果等。...实现视觉效果震撼的网页下面是一个简单的HTML文档，通过HTML5的元素和JavaScript代码，创建了一个令人惊叹的视觉效果。...该网页会在用户的鼠标移动时，产生绚丽多彩的粒子效果，为用户带来沉浸式的交互体验。表示每个粒子，每个粒子具有随机的大小、颜色和速度，使得粒子在画布上随机运动。

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鸟群的启发--粒子群算法

PSO正是从这种模型中得到了启发：信息的社会共享 2. 算法介绍 (1)每个寻优的问题解都被想像成一只鸟，称为“粒子”。所有粒子都在一个D维空间进行搜索。...[X_min,d, X_max,d] 内，每个粒子的速度变化范围限定在[-V_min,d, V_max,d]内（即在迭代中若相应粒子速度位置超出了边界值，则该维的速度或位置被限制为该维最大速度或边界位置...）粒子速度更新公式包含三部分：第一部分为粒子先前的速度第二部分为“认知”部分，表示粒子本身的思考，可理解为粒子i当前位置与自己最好位置之间的距离。...第三部分为“社会”部分，表示粒子间的信息共享与合作，可理解为粒子i当前位置与群体最好位置之间的距离。 3. 算法流程图 (1)Initial：初始化粒子群体（群体规模为n），包括随机位置和速度。...直至达到最大迭代次数G_max或者最佳适应度值的增量小于某个给定的阈值时算法停止。 5. 小结 PSO从这种模型中得到启示并用于解决优化问题。PSO中，每个优化问题的解都是搜索空间中的一只鸟。

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Unity的粒子系统

Unity的粒子系统（Particle System）是一种强大的工具，用于在游戏和应用程序中创建各种视觉效果。...子发射器：利用子发射器（SubEmitters）可以在同一个粒子系统中创建多个独立的粒子流，从而实现更加丰富和动态的效果。...在Unity中实现粒子系统时的性能优化方法是什么？...使用通用配置参数：对于需要池化大量不同粒子效果的项目，可以将粒子系统的配置参数提取出来放到数据承载类或结构中，这样可以在需要一个粒子效果时从池中获取，而不是每次创建新的实例。...Unity的粒子系统可以直接利用其基础物理系统，与场景中的碰撞体等其他组件无缝集成。这种高度集成的设计使得开发者能够更方便地实现复杂的物理效果。

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基于粒子群优化算法的函数寻优算法研究_matlab粒子群优化算法

PSO算法就是从这种生物种群行为特征中得到启发并用于求解优化问题的，算法中每个粒子都代表问题的一个潜在解，每个粒子对应一个由适应度函数决定的适应度值。...X=(X1,X2,⋯,Xn)，其中第 i i i个粒子表示为一个 D D D维的向量 X i = ( X i 1 , X i 2 , ⋯ , X i D ) T \boldsymbol{X_i...图2 算法流程其中，粒子和速度初始化是随机初始化粒子速度和粒子位置；根据式(3)计算粒子适应度值；根据初始粒子适应度值确定个体极值和群体极值；根据式(1)与式(2)更新粒子速度和位置；根据新种群中粒子适应度值更新个体极值和群体极值...本案例中，适应度函数为函数表达式，适应度值为函数值。种群粒子数为20，每个粒子的维数为2，算法迭代进化次数为300。...四、惯性权重 1、惯性权重的选择惯性权重 ω \omega ω体现的是粒子继承先前的速度的能力，Shi.Y最先将惯性权重 ω \omega ω引入PSO算法中，并分析指出一个较大的惯性权值有利于全局搜索

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鸟群的启发--粒子群算法

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粒子群算法的那些事

Boid模型 Boids 是涌现行为的一个例子，其描述了鸟群中的个体如何根据周边同伴的位置和速度移动，主要有几个特点冲突避免: 鸟群在一个有限的空间内飞动，每只鸟有自己独立的移动意志但是却不会影响别的鸟...,粒子速度为更新速度和位置(算法核心),更新公式为的出现是为了共享信息( 是当前迭代情况下所有粒子最优适应度的位置,向强者看齐），的出现是为了记住自己的经验式中是惯性因子，...(自变量) 4、将所有粒子中的最佳局部最优(初始适应值)作为当前全局最优值，并将其作为当前的全局最优值(最强的那个)，最佳位置最为全局最优的位置 5、代入速度更新关系式，更新粒子的飞行速度，并限幅处理，...8、在当前粒子群中找出全局最优值，并将对应的位置作为全局最优的位置 9、重复5~9，直到满足设定的最小误差或达到最大迭代次数 10、输出最优值和位置以及其他粒子的局部最优值和位置一些参数的选取 1、...，越大表明速度更新的幅度越大，因此更加偏离原先的寻优轨道，较好的策略是惯性因子随着迭代的次数不断减小，这样在后期就利于寻找局部最优解 3、加速常数c1,c2,一般都取2，衡量自身经验与群体经验在运动中的比重

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iOS 简单易懂的粒子效果

开篇项目用到了一个粒子效果，本来是用GIF的，但是GIF倒出的时候，一些细节的圆角失真，变成了方形，没办法，只能代码写，下面是粒子的一些基本属性，看网上把粒子发射器比作大炮，觉得比喻的非常合理，每行都有注释...，一大炮结构为详解，应该很清楚 CAEmitterLayer可理解为大炮 ,下面是设置大炮的一些属性 self.fireEmitter = [CAEmitterLayer layer]; //...= CGSizeMake(50, 0);//发射源大小，也就是炮口大小 self.fireEmitter.emitterShape = kCAEmitterLayerLine;//发射的形状，...,下面是设置�子弹的一些属性 CAEmitterCell *ringCell1 = [CAEmitterCell emitterCell]; //设置炮弹的名字 [ringCell1...ringCell1.color = [UIColorFromRGBA(0x009efc,0.5) CGColor]; //炮弹的主要原料 ringCell1.contents

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基于粒子滤波的物体跟踪

一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西，每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去。...一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波。从代码入手，一下子就明白了粒子滤波的原理。...直方图可以用一个向量来表示，所以目标特征就是一个N*1的向量V。 2）搜索阶段-放狗好，我们已经掌握了目标的特征，下面放出很多条狗，去搜索目标对象，这里的狗就是粒子particle。...根据我的粗浅理解，粒子滤波的核心思想是随机采样+重要性重采样。既然我不知道目标在哪里，那我就随机的撒粒子吧。...撒完粒子后，根据特征相似度计算每个粒子的重要性，然后在重要的地方多撒粒子，不重要的地方少撒粒子。所以说粒子滤波较之蒙特卡洛滤波，计算量较小。这个思想和RANSAC算法真是不谋而合。

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《谁动了我的奶酪》中的粒子群算法

（这是培根《论读书》中的句子，原句记不得了，意思大概没错，不要打我...） 2、简述粒子群算法粒子群算法其实一种最优化算法，大概思路是，先往一个n维空间里面随机撒上一堆粒子。...3、4个小生物，仅仅是粒子群算法中的4种策略而已物理老师再次敲黑板：这是个必考题（：-D）粒子就这样在空间中震荡，其速度由3个因素决定：因素1、上一时刻速度。...老鼠嗅嗅，他能够及早嗅出变化的气息。对应粒子群算法中，c2比较大，也就是因素3比较强，因此一旦某个粒子发现更优的点，会迅速扑过去。老鼠匆匆，他能够迅速行动。...对应粒子群算法中，c1比较大，也就是因素2比较强，这就表现为，该粒子在个体最优点周围撞来撞去，没准就撞进了旁边的一组三体星（走错片场了，是撞进另一堆奶酪中）小矮人哼哼，拒绝变化。...其实是因为c2太大，所有粒子立即进入历史局部最优。四位小生物在寻找自己的最优解。现实中千千万万的人就如粒子群一样，不断震荡、尝试，有人偶然震荡到了某个局部最优点，就成了牛人。

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Particle_filter 粒子滤波器的学习笔记

Android粒子篇之文字的粒子化运动

SourceEngine中的粒子系统

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粒子群优化算法的实现方式_matlab粒子群优化算法

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鸟群的启发--粒子群算法

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