中断线程化回顾 让我们来回顾下中断线程化的知识。 在Linux上，中断的优先级比进程高，一旦中断过来普通进程实时进程通通都要让路，让CPU先运行对应的中断处理程序，这就会对实时性造成很大的影响。...为了解决这个由中断带来的实时性问题，或者说由不确定运行时长的中断服务程序带来的实时性问题，RT_PREEMPT补丁引入了中断线程化的机制。...中断线程化之后，中断来了虽然还是会打断实时进程，但所执行的操作只是唤醒中断线程，原本的中断服务程序被放到了一个内核线程中，延迟执行。...1.这个中断服务程序非常简单，没必要线程化。强行线程化对实时性的改善不大，反而会带来不必要的开销。 2.这个中断服务程序非常关键，其中采集的数据的实时性也非常重要，不应该被延迟执行。...中断线程化的机制虽好，也要分情况来使用，不然反而会造成系统的巨大负担。 代码改动是在request_irq时，传入IRQF_NO_THREAD标志，即可避免这个中断被线程化。
('The quick brown fox jumps over the lazy dog') open() 后的 file 对象会被 as 关键字赋予变量 f。...序列化是将内存中的对象转换为可被存储或可被传输的形式的过程。反序列化是将序列化后的内容恢复回内存中对象的过程。 （1）pickle Python 中内置的 pickle 模块用作序列化和反序列化。...它的序列化结果是二进制形式。...上面输出的乱码便是 pair 对象被序列化后的二进制。 对于刚才序列化后的结果，可以使用 pickle.loads() 将其反序列化回对象。...这两个操作并不是原子的（也就是说，这两个操作并不一定会被 CPU 连续执行，执行第一个操作时，CPU 有可能被中断去执行其它任务，之后又回到这里执行第二个操作）。
（3）与Unix的差异： Linux支持动态载入内核模块 支持对称多处理（SMP）机制 Linux内核能够抢占 Linux内核并不区分线程和其它的一般进程 Linux提供具有设备类的面向对象的设备模型、...内核编程时难以运行浮点运算 内核给每一个进程仅仅有一个非常小的定长堆栈 因为内核支持异步中断、抢占和SMP，因此必须时刻注意同步和并发 要考虑可移植性的重要性 （5）模块的编写及执行： 来个Hello...#include #include #include /* * hello_init 初始化函数，当模块装载时被调用...另外全部模块初始化函数必须符合以下的形式： int my_init(void); 以下是Makefile的演示样例： obj-m := hello.omake -C /kernel/source.../* 4 bytes */ unsigned short pig; /* 2 bytes */ char dog; /* 1 byte */ char fox
StringBuffer虽然是线程安全的，但操作本地变量（不是共享的）JVM消除内部锁，避免资源浪费 ? ? 锁粗化 ? ?...ReentrantLock将锁对象化 ? 其他对象化 ?...使用interrupt（）中断线程 当一个线程运行时，另一个线程可以调用对应的Thread对象的interrupt（）方法来中断它，该方法只是在目标线程中设置一个标志，表示它已经被中断，并立即返回。...这里需要注意的是，如果只是单纯的调用interrupt（）方法，线程并没有实际被中断，会继续往下执行。 Thread Join 方法。...线程池的工作线程，被抽象为静态内部类worker，TreadPool实际上维护的就是一组worker对象 ? ? ? worker追源码，分析组成 ?
WAL日志（HDFS文件）中，WAL日志确保数据真正写入磁盘，从而在节点故障时恢复未被持久化的内存数据。...在主集群中的每个RegionServer上，由ReplicationSource线程来负责推送数据，在备集群的RegionServer上由ReplicationSink线程负责接收数据。...，备集群的ReplicationSink线程则负责将收到的数据转换为put/delete操作，以batch的形式写入到备集群中。...数据持久化目前为可选的Mysql或Zookeeper。...动态参数&自动调速 Replication本身是通过RegionServer发送到备机群，而RegionServer本身有大量线程用于客户端请求，Replication Source的线程和负载很难与客户端请求相匹配
1.1.1 初始化 数组的初始化需要指定大小，可以显示指定或者隐式的指定。...12", "2"};//初始化一个包含两个元素的列表 list1 = new List(100);//初始化一个空的列表，并指定list的初始容量为100 list = new List...SortSet 顾名思义，排序集合，它每次在插入的时候都会对元素进行一次排序 1.3.2 共同点 初始化 两者相同的地方就是 都有以下几种初始化方法 Set set = new HashSet...4.1 System.Collections.Concurrent 线程安全 这个命名空间，提供了一系列线程安全的集合类，当出现多线程操作集合的时候，应当使用这个命名空间的集合。...提供多线程应用程序中的隐式线程安全（无需锁来访问集合）。 遵循函数编程做法。 在枚举过程中修改集合，同时确保该原始集合不会更改。
ES 是基于Lucene这个非常成熟的索引方案，另加上一些分布式的实现：集群，分片，复制等。 2....数据可视化：Kibana 是一款功能强大且易于使用的可视化工具，可以结合 ES 对大量数据提供图表选项、地理数据等可视化组件。 7....只有同时出现 Quick 和 fox 的文档才满足这个查询条件，但是第一个文档包含 quick fox ，第二个文档包含 Quick foxes 。 我们的用户可以合理的期望两个文档与查询匹配。...我们搜索 +Quick +fox 仍然 会失败，因为在我们的索引中，已经没有 Quick 了。...但是，如果我们对搜索的字符串使用与 content 域相同的标准化规则，会变成查询 +quick +fox ，这样两个文档都会匹配！ github地址
在初始化期间，vhost驱动程序创建一个名为vhost- pid的内核线程，其中 pid是QEMU进程pid。 这个线程被称为“vhost工作线程”。...这是当guest虚拟机kick virtqueue，vhost工作线程被KVM内核模块通知的方式。 在从vhost工作线程返回到中断客户端时，使用了类似的方法。...虚拟机创建的时候，会初始化一个tap设备，然后启动一个vhost _$（qemu-kvm_pid）的线程，配置vring等承载数据的高度。...guest和host进行网络数据IO的时候，只负责数据IO的中断，中断消息等由kvm模块负责。...看virtio1.1 的实现—packed ring-lvyilong316-ChinaUnix博客 qemu-kvm中的virtio浅析 - 骑着蜗牛追太阳 - 博客园 Qemu模拟IO和半虚拟化Virtio
本文经授权转自公众号CSDN（ID：CSDNnews），译者：弯月 00 目录 环境需求 怎样使用 本地化 扩展卡尔曼滤波本地化 无损卡尔曼滤波本地化 粒子滤波本地化 直方图滤波本地化 映射 高斯网格映射...路径规划 Reeds Shepp路径规划 基于LQR的路径规划 Frenet Frame中的最优路径 路径跟踪 纯追迹跟踪 史坦利控制 后轮反馈控制 线性二次regulator（LQR）转向控制 线性二次...相关阅读： 用动态窗口方式避免碰撞 https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf 2....这段代码里，转向控制用的是纯追迹算法（pure-pursuit algorithm）。 速度控制采用了PID。...纯追迹跟踪 使用纯追迹（pure pursuit）转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。 ? 红线为目标路线，绿叉为纯追迹控制的目标点，蓝线为跟踪路线。
； 执行每个目录下的python脚本； 如果你喜欢，则收藏本代码库：） 本地化 扩展卡尔曼滤波本地化 ?...相关阅读： 用动态窗口方式避免碰撞 https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf 基于网格的搜索...这段代码里，转向控制用的是纯追迹算法（pure-pursuit algorithm）。 速度控制采用了PID。...使用纯追迹（pure pursuit）转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。...红线为目标路线，绿叉为纯追迹控制的目标点，蓝线为跟踪路线。
目录 一、环境需求 二、怎样使用 三、本地化 3.1 扩展卡尔曼滤波本地化 3.2 无损卡尔曼滤波本地化 3.3 粒子滤波本地化 3.4 直方图滤波本地化 四、映射...相关阅读： 用动态窗口方式避免碰撞 https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf 6.2 基于网格的搜索...这段代码里，转向控制用的是纯追迹算法（pure-pursuit algorithm）。 速度控制采用了PID。...使用纯追迹（pure pursuit）转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。...红线为目标路线，绿叉为纯追迹控制的目标点，蓝线为跟踪路线。
而上述过程，离不开Linux操作系统本身的网络中断处理程序，它的存在，才使得一个完整的请求能够被划分为一个一个事件。...而如果绑核的时候，我们误将Redis实例和中断程序绑定在不同的Socket中，就有可能导致Redis和中断程序的跨Socket交互，这对Redis的性能也是一个很大的影响。...如果我们把redis绑定在编号为5的核心上，将中断程序绑定在编号为6的核心上，那么二者交互的时候，就会跨Socket访问，从而影响Redis的性能。...在上面的内容中我们提到，Redis绑定核心本质绑定的是逻辑核心，那么如果我们的一个物理核心上有多个逻辑核心，我们将Redis和这个物理核心进行绑定，那么就可以让Redis子进程、后台线程、追线程同时使用多个逻辑核心...这样可以在同一个物理核心上的多个逻辑核心上进行切换，后台线程和子进程对Redis主线程的影响就会减小。
虽然事件的响应和处理是分开了，但是事件的处理还是在后台里面顺序执行的，但相比轮询系统，前后台系统确保了事件不会丢失，再加上中断具有可嵌套的功能，这可以大大的提高程序的实时响应能力。...在大多数的中小型项目中，前后台系统运用的好，堪称有操作系统的效果。 多线程系统 相比前后台系统，多线程系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在线程中完成的。...在多线程系统中，线程跟中断一样，也具有优先级，优先级高的线程会被优先执行。 当一个紧急的事件在中断被标记之后，如果事件对应的线程的优先级足够高，就会立马得到响应。...多线程系统大概的伪代码具体见代码清单 1-3所示： int flag1 = 0; int flag2 = 0; int flag3 = 0; int main(void) { /* 硬件相关初始化...*/ HardWareInit(); /* OS 初始化 */ RTOSInit(); /* OS 启动，开始多线程调度，不再返回 */ RTOSStart(); } void ISR1
稍微一看就会看到这个系统初始化的函数 会跳转到这里 #define WEAK_AV __attribute__((weak, section(".after_vectors"))) 第二个...Peripheral GPIO4 base address */ 如果一直往下追，会发现和STM32的库是一样的封装方法 这个地方是我们的引脚的二次跳转定义 这是在储存的树上面的定义 对于引脚的初始化...，需要把上面声明的引脚加进来 这里看不懂 系统时钟的处理 如果一直跟着源码追的话，会跟到这个结构体里面 这里是新建一个任务，先定义一个栈的大小 Tiny的类型系统 用一个结构体来说一个任务应该拥有哪些运行的必要数据...定义输出 LED 管脚的 init 结构 1.引脚的描述 2.输出的逻辑 3.中断模式 这是对应的要输入的结构体的描述 触发中断的几种模式，都是常见的 这个结构体会传到下面这个GPIO的初始化的函数里面...函数在此，看传入的内容 GPIO 的寄存器的定义 这里是对函数的修饰装饰 GPIO的初始化和TOS的初始化 这里就是我们的初始化的函数 tos_knl_init(); //
意思就是说 有可能多线程调用A了.但是A会调用BC.所以BC在多线程环境中. 4.A - > B -> C 如果B运行在多线程环境中.那么都有多线程序列化诚单线程的强制措施.在函数B是运行在单线程中....上面所说,就是内核程序中的"多线程序列化诚单线程的强制措施" 互斥体.自旋锁. 5.只是用函数内部资源.不使用全局变量.静态变量.或者其他全局性资源的函数.是多线程安全的. 6.如果使用全局,静态.等变量...(特殊情况指 导致中断级的提高或者降低) 那么则这个函数执行时的中断级和它的调用源级别相同, 2.如果调用路径上面有获取自旋锁.则中断级别随之提高.如果有释放自旋锁.那么中断级别降低....三丶内核中宏代码代表的意思 在内核中我们看API的时候.可以看到好多宏.而这些宏都是空宏, 是用来说明的. 比如: IN OUT 一个参数前边加上IN 代表这个参数是传递进去的....比如我们的入口函数.这个函数只会调用一次.那么我们可以放到INIT节中.这样初始化完之后就没有了.不占用内核内存.因为内核内存是共享的.用完就没了.
Tab键自动完成，当前命名空间任何与已输入字符串相匹配的变量就会被找出来。 3. 内省机制，在变量前或者后面加上（？）问号，就可以将该对象的一些通用信息显示出来。（？？）两个问号显示源码。 4....目录书签系统，IPython有一个简单的目录书签系统，它使你能保存常用的别名以方便实现快速跳转如： %bookmark fox /home/ides/firfox/ 在定义好标签后就可以执行魔术命令...%cd时使用这些标签了 cd fox 如果变量冲突了，可以使用-b标记（其实就是覆写)使用书签目录。...书签和别名的区别在于，前者是自动持久化，而后者非永久性别名。 8.IPython Notebook 它是一种基于JSON文档格式.ipynb，可以轻松分享代码、输出结果、图片等内容。 9....个性化设置在IPython_config.py(不同系统路径不同)。
旋转倒立摆调节经验 前言 程序框架 关于直立 关于自动起摆 前言 近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置，自己并不是自动化专业的学生，没有学过自动控制原理，倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型...还有一点要注意的是，在中断中那些重要的、每次都必须执行的代码要放在靠前的位置，而那些对实时性要求不太高的代码可以往后稍一稍，因为每次进入中断就清除中断标志位，下一个中断会在5ms后准时到来，如果你当前的中断没有执行完则会被打断...接下来就是位置环了，在前面我们调节好直立环后，摆杆可以直立一段时间，但是它会逐渐往一个方向加速，然后直到转到全速后倒下，我们就需要位置环来让它稳在原地，同时给它更快的速度去追要倒下的杆。...这里我们一开始想错了，我们错以为位置环的作用就是使摆杆停在某一个位置，即进行负反馈，但是这样调的结果是摆杆更加不能倒立了还不如只有直立环的效果好，查阅资料后发现应该使用正反馈，应该让速度更快去追倒下的摆杆...后在用正常的参数加上位置换来控制，因为我们在调节时发现起摆后的一瞬间经常没能直立，摆的抗干扰性不够强，所以加大了直立环参数，用这样的方法起摆的成功率大大增加。
manufacturer":{ "query": "Low Spherecords" } } } } Structured Search (结构化搜索...) 结构化搜索针对的是日期，布尔类型和数字这些类型。...采用字段上最匹配的评分返回 当然第二种语法如果没有加上tie_breaker参数就可能出现超预期的效果。...比如查询“Quick pets”的时候，因为两个文档中的字段匹配分数的最高都是一样的所以，文档1又出现在了文档2的前面。可以通过如下加上tie_breaker参数解决。...加上后，其他匹配语句的评分会与tie_breaker相乘 ，然后再与最佳匹配的语句求和。
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