首页
学习
活动
专区
圈层
工具
发布
  • 您找到你想要的搜索结果了吗?
    是的
    没有找到

    《自动控制原理》- 第十章 动态系统的最优控制方法

    x, u): dx1_dt = x[1] # 位置导数是速度 dx2_dt = u # 速度导数是加速度 return [dx1_dt, dx2_dt] # 性能指标积分项...图形已保存至: {output_path}") # 输出最终性能指标 print(f"最终性能指标J = {J:.4f}") 图 1:小车最优轨迹控制仿真结果 10.1.4 思维导图:最优控制一般概念...:泛函极值的必要条件 10.2.2 无约束变分问题         欧拉 - 拉格朗日方程: 10.2.3 有约束变分问题与拉格朗日乘数法 带约束的泛函极值问题可通过拉格朗日乘数法转化为无约束问题: 10.2.4...") 图 3:火箭最优轨迹控制仿真结果 10-4 线性二次型问题的最优控制 10.4.1 线性二次型问题 (LQR) 定义 线性二次型最优控制问题的标准形式: 10.4.2 黎卡提方程与最优控制律 10.4.3...# 欧拉法积分 y[i] = y[i - 1] + t_step * y_dot # 更新误差 e = 1 - y[i, 0] e_sum

    8310

    详解SLAM中的李群和李代数(上)

    如果极限 f'(x_0) = \lim_{h \to 0} \frac{f(x_0+h) - f(x_0)}{h} 存在,则称函数 f 在点 x_0 处是可导的,这个极限称为 f 在 x_0 处的导数...旋转变换和欧式变换是SLAM中的两个重要的几何变换,要理解这两个概念,需要重点看《视觉SLAM十四讲》第3讲三维空间刚体运动的知识;或者对计算机图形学、计算机视觉中几何变换的知识有所了解。...乘积法则 设 f(t), g(t) 是两个可导的实函数,那么它们乘积的导数为: \frac{d}{dt}(f(t)g(t)) = f'(t)g(t) + f(t)g'(t) 例如,设 f(t) = t...链式法则 如果 y = f(g(t)) ,那么: \frac{dy}{dt} = f'(g(t)) \cdot g'(t)....两边积分: \int \frac{1}{x} dx = \int a dt \\ \Rightarrow \ln|x| = at + C, 其中 C 是积分常数。

    51400

    Python 数学应用(一)

    我们将演示绘制函数的图形,因此我们将生成一组x值的数组,并使用函数生成相应的y值。...第一个参数是x数据,第二个是y数据。该函数返回一个用于绘制数据的轴对象的句柄: plt.plot(x, y) 这将在新的图形上绘制y值与x值。...在本示例中,我们将看到一种从三维数据绘制表面和绘制三维数据等高线的方法。 准备就绪 要绘制三维数据,需要将其排列成x、y和z分量的二维数组,其中x和y分量必须与z分量的形状相同。...为了演示,我们将绘制对应于f(x, y) = x²y³函数的表面。 如何做… 我们想要在-2≤x≤2 和-1≤y≤1 范围内绘制f(x, y) = x²y³函数。...为此,我们使用np.meshgrid例程: x, y = np.meshgrid(X, Y) 现在,我们可以创建要绘制的z值,这些值保存了每个网格点上函数的值: z = x**2 * y**3 要绘制三维表面

    1.3K00

    MATLAB绘图总结

    目录 一些常用的MATLAB绘图方法 二维图像绘制 plot和fplot 对数坐标图 极坐标图 条形图 直方图 面积图 散点图 矢量图 双坐标轴 三维作图 三维曲面 热力图 图形修饰 基本绘图指令...fplot – 绘制表达式或函数 此 MATLAB 函数 在默认区间 [-5 5](对于 x)绘制由函数 y = f(x) 定义的曲线。...轴的图形 此 MATLAB 函数 绘制 Y1 对 X1 的图,在左侧显示 y 轴标签,并同时绘制 Y2 对 X2 的图,在右侧显示 y 轴标签。...*sin(x)','y2=0.8*exp(-0.5*x).*sin(10*x)'); 结果如下: ---- 三维作图 上文讲到了许多常用的二维图像绘制的函数和方法。...三维曲面 绘制三维曲面的一些函数 mesh(x,y,z,c) surf(x,y,z,c) mesh(z,c) surf(z,c) 各参数的意义:x,y是网格坐标矩阵,z是网格点上的高度矩阵,c用于指定不同高度下的曲面颜色

    2.7K10

    武忠祥老师每日一题|第304 - 319题

    2}\int_1^{+\infty}{t^{-\frac{3}{2}}}dt ] 由 反常积分的常用结论—p积分 可知: f(x)收敛 \Rightarrow f(x) 有上界 由 单调有界准则: \...lim\limits_{x\to+\infty}f(x)存在 题目306 [ 设 f(x) = \int_{-1}^x(1-|t|)dt (x\ge-1),求曲线y=f(x)与x轴所围图形的面积 ] 解答...y=x^2 与直线 y=mx(m>0) 在第一象限内所围成的图形绕该直线旋转所形成的旋转体的体积 V 解答 本题可以用体积微元,也可以用面积微元,我仅展示面积微元的做法 设区域内任意一点的坐标为...\bigg)^2 \le \int_0^x 1^2 dt \cdot\int_0^x f'^2(t)dt = x\int_0^xf'^2(t)dt ] 此处直接两侧积分去做,证明的 精度 是 \dfrac...f(x,y) ] 解答 要求函数 f(x,y) 的函数表达式,本题就是一个 微分方程 的问题 [ \frac{\partial f}{\partial x} = -f \Rightarrow \frac

    1.7K40

    matlab入门到放弃(四)、绘图基本操作

    格式二: bar(x,y,style) 其中,x用于存储横坐标,y存储数据,y的行数必须与x的长度相同。 ? 四、直方图 绘制直方图的函数有两个,hist函数与rose函数。...九、plot3函数绘制三维曲线 绘制三维曲线最常用的函数,其基本用法为: plot3(x,y,z) 其中,x、y、z组成一组曲线的坐标,通常,x、y、z为一组长度相同的向量。...当参数x、y、z为同型矩阵时,以x、y、z的列元素为坐标绘制曲线,曲线的条数等于矩阵的列数。 当参数x、y、z中有向量,也有矩阵时,向量的长度要等同于矩阵的长度。 example1:绘制一条折线 ?...example2:绘制5条正弦曲线 ? t=t‘表示对t进行转置成列向量。...十、fplot3函数绘制三维曲线 如果x,y,z坐标用参数方程定义,且参数方程只有一个自变量,则使用fplot3函数,其格式为: fplot3(funx,funy,funz,tlims) 其中,fun[

    2.2K21

    Matlab绘图(一二三维)

    *sin(t).*sin(t); >> plot(x,y) 程序执行后,打开一个图形窗口,在其中绘制出如下曲线 以上提到plot函数的自变量x,y为长度相同的向量,这是最常见、最基本的用法。...二.三维曲面 1.平面网格坐标矩阵的生成 当绘制z=f(x,y)所代表的三维曲面图时,先要在xy平面选定一矩形区域,假定矩形区域为D=[a,b]×[c,d],然后将[a,b]在x方向分成m份,将[c,...Matlab提供了一个ezplot函数绘制隐函数图形。用法如下: ① 对于函数f=f(x),ezplot的调用格式为: ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi)绘制图形。...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b)绘制 ② 对于隐函数f=f(x,y),ezplot的调用格式为; ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi),(-2pi,2pi)绘制f(...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b),(a,b)绘制 ③ 对于参数方程x=x(t),y=y(t),ezplot函数的调用格式为: ezplot(x,y),在默认区间 绘制x=x(t)

    3.1K20

    Matlab画图-非常具体,非常全面

    *sin(t).*sin(t); >> plot(x,y) 程序运行后,打开一个图形窗体,在当中绘制出例如以下曲线 以上提到plot函数的自变量x,y为长度同样的向量,这是最常见、最主要的使用方法。...二.三维曲面 1.平面网格坐标矩阵的生成 当绘制z=f(x,y)所代表的三维曲面图时,先要在xy平面选定一矩形区域,假定矩形区域为D=[a,b]×[c,d],然后将[a,b]在x方向分成m份,将[c,...Matlab提供了一个ezplot函数绘制隐函数图形。使用方法例如以下: ①     对于函数f=f(x),ezplot的调用格式为: ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi)绘制图形。...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b)绘制 ②     对于隐函数f=f(x,y),ezplot的调用格式为; ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi),(-2pi,2pi)绘制f(...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b),(a,b)绘制 ③     对于參数方程x=x(t),y=y(t),ezplot函数的调用格式为: ezplot(x,y),在默认区间 绘制x=x(t)

    2.8K20

    Matlab绘图-很详细,很全面

    *sin(t).*sin(t); >> plot(x,y) 程序执行后,打开一个图形窗口,在其中绘制出如下曲线 以上提到plot函数的自变量x,y为长度相同的向量,这是最常见、最基本的用法。...二.三维曲面 1.平面网格坐标矩阵的生成 当绘制z=f(x,y)所代表的三维曲面图时,先要在xy平面选定一矩形区域,假定矩形区域为D=[a,b]×[c,d],然后将[a,b]在x方向分成m份,将[c,...Matlab提供了一个ezplot函数绘制隐函数图形。用法如下: ① 对于函数f=f(x),ezplot的调用格式为: ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi)绘制图形。...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b)绘制 ② 对于隐函数f=f(x,y),ezplot的调用格式为; ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi),(-2pi,2pi)绘制f(...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b),(a,b)绘制 ③ 对于参数方程x=x(t),y=y(t),ezplot函数的调用格式为: ezplot(x,y),在默认区间 绘制x=x(t)

    2.5K10

    Matlab绘图-详细全面(图)

    *sin(t).*sin(t); >> plot(x,y) 程序执行后,打开一个图形窗口,在其中绘制出如下曲线 以上提到plot函数的自变量x,y为长度相同的向量,这是最常见、最基本的用法。...二.三维曲面 1.平面网格坐标矩阵的生成 当绘制z=f(x,y)所代表的三维曲面图时,先要在xy平面选定一矩形区域,假定矩形区域为D=[a,b]×[c,d],然后将[a,b]在x方向分成m份,将[c...Matlab提供了一个ezplot函数绘制隐函数图形。用法如下: ① 对于函数f=f(x),ezplot的调用格式为: ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi)绘制图形。...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b)绘制 ② 对于隐函数f=f(x,y),ezplot的调用格式为; ezplot(f),在默认区间(-2pi,2pi),(-2pi,2pi)绘制f(...ezplot(f,[a,b]),在区间(a,b),(a,b)绘制 ③ 对于参数方程x=x(t),y=y(t),ezplot函数的调用格式为: ezplot(x,y),在默认区间 绘制x=x(t)

    3.7K20

    Matlab绘图方法整理(超完整版)

    文章目录 使用Matlab绘图 二维作图 其它形式下的二维曲线图 三维作图 三维曲线 三维曲面 图形修饰辅助操作 基础绘图指令 图形标注函数 图形修饰处理 视点处理 色彩处理 图形的裁剪处理...*sin(10*x) plotyy(x,y1,y2) 三维作图 在上文的二维作图示例中我们可以知道二维作图的基本方法,而有时候二维的图形满足不了我们的需要,这个时候就需要做一些三维图像了,而三维图像里边除了包含曲线作图之外还包含曲面作图...如要画出sin(x)的三维图,只需这样就好: x = [0:0.01:10] y = x z = sin(x) plot3(x,y,z,'-r') 怎么样,是不是非常简单,假如要绘制个空间的螺旋线...*sin(t) z = t plot3(x,y,z) 对于plot3函数来讲,它的参数x,y,z不止可以是一维数组,实际上: 参数x、y、z是同型矩阵时,以x、y、z对应列元素绘制曲线,曲线条数等于矩阵列数...示例如下: //绘制3/4圆 t = linspace(0,2*pi,100) x = sin(t) y = cos(t) p = y>0.5 y(p) = NaN plot(x,y)

    3.1K30

    python 卷积函数_用Python计算两个函数的卷积

    请注意,这是变量t的积分,但是您可以将卷积作为x的函数。 您可以将t参数视为使两个函数相互移动的部分。        ...基本思想是沿轴(在技术上为t轴)采取微小的步长,并计算矩形的大小,以dt的宽度(步长)和函数乘积的高度表示。 这是有关数值积分所有细节的文章。        ...定义一个函数,该函数确定特定x值这两个函数的乘积的积分。 这将是一个普通的数值积分,并且仅返回一个数字-但这将是卷积值。...如果您未设置x的最小值和最大值,则该图形将显得跳动。 我不知道为什么 其余各行仅用于4个图形。 第5和6行是两个功能。 第7和8行显示了卷积的内容。 我实际上在绘制两次(以使其看起来不错)。...我只是给一个函数设置动画-f(x)。 那就是我需要重新绘制的功能。 为此,我首先在第47行中创建一个空列表: data=[] 。 在循环(第49行)中,我经历并重新计算了偏移量t的f(x)的值。

    1.8K30

    一起来学matlab-matlab学习笔记8 基本绘图命令_6 三维绘图

    三维绘图命令plot3 plot3命令将绘制二维图形的函数plot的特性扩展到三维空间图形。...plot3(x,y,z):当x,y和z是相同的向量时,则绘制以x,y和z元素为坐标的三维曲线;当x,y和z是同型矩阵时,则绘制以x,y和z元素为坐标的三维曲线,且曲线的条数等于矩阵的列数。...使用plot3绘制三维螺旋曲线图 t=0:pi/50:10*pi; plot3(sin(t),cos(t),t,'g*') grid ?...x和y必须为向量。若x和y的长度为m和n,则z必须为m×n的矩阵,c是颜色映射数组,决定图形的颜色。 mesh(z)和mesh(x,y,z):绘制三维网格图。...当有x,y和z参数时,绘制出由坐标(x,y,z)确定的三维网格图形 surf(x,y,z,c):完整地画出由c指定用色的曲面图,在完整调用格式中,4个输入量必须是维数相同的矩阵。

    1.8K10

    《信号与系统》- 第二章 连续系统的时域分析

    =t_eval) # 绘制结果 plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.plot(sol.t, sol.y[0], 'b-', label='系统响应 y(t)') plt.plot...) plt.tight_layout() plt.show() 图 5:系统的阶跃响应 2.3 零状态响应与卷积积分 一、任意激励下的零状态响应 零状态响应可表示为输入信号与冲激响应的卷积: 二、卷积积分...(True) plt.xlabel('时间 t') plt.tight_layout() plt.show() 图 6:卷积积分示例 2.4 卷积积分的性质 一、卷积的代数运算 import numpy...(y_conv1 - y_conv2)) print(f"卷积交换律验证误差: {error:.10f}") plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.plot(t, y_conv1..., 'b-', label='x(t)*h(t)') plt.plot(t, y_conv2, 'r--', label='h(t)*x(t)') plt.title(f'卷积交换律验证 (误差: {error

    10010
    领券