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    解释凸轮速度加速度曲线含义

    根据位置曲线的含义,初学者很容易认为速度曲线是主从轴速度的对应关系,加速度曲线是主从轴加速度的对应关系,但实际真的是这样吗? 与主轴的速度没有直接关系。 2.2 加速度曲线分析 在加速度曲线中,横坐标是x,纵坐标是 。 图2-2 加速度曲线 同样通过数学公式分析加速度曲线。 加速度是位置对时间的2阶导数,凸轮从轴位置函数为f(x(t)),所以凸轮从轴加速度为: 式2-2凸轮从轴加速度 式中 是主轴的速度, 是主轴的加速度, 是从轴位置对主轴位置的导数, 是从轴位置对主轴位置的 只要位置曲线向下弯曲,加速度就是负值,并且位置曲线弯曲的越厉害加速度越小;反之只要位置曲线向上弯曲加速度就是正值,并且曲线弯曲的越厉害加速度越大。 所以加速度曲线是位置曲线的曲率,与主轴加速度没有直接关系。加加速曲线分析与速度曲线及加速度曲线分析类似,有兴趣的读者可以自己推导一下,本文就不多说了。

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    TinyBERT 蒸馏速度实现加速小记

    ---- 编辑:AI算法小喵 写在前面 最近做的一个 project 需要复现 EMNLP 2020 Findings 的 TinyBERT[1],本文是对复现过程对踩到坑,以及对应的解决方案和实现加速的一个记录 在内存消耗方面,一系列知识蒸馏的工作,例如 DistilBERT[2]、BERT-PKD[3] 和 TinyBERT 被提出来用以降低模型的参数(主要是层数)以及相应地减少时间; 在推理加速方面,也有 对于一些小数据集像 MRPC,增广 20 倍之后的数据量依旧是 80k 不到,因此训练速度还是很快的,20 轮单卡大概半天也能跑完。 Acceleration of Data Loading 我先试了少量数据,降采样到 10k,程序运行没问题, DDP 速度很快;我再尝试了单卡加载,虽然又 load 了一个小时,但是 ok,程序还是能跑起来 此外,为了进一步加速,我还把混合精度也整合了进来,现在 Pytorch 以及自带对混合精度的支持,代码量也很少,但是有个坑就是loss 的计算必须被 auto() 包裹住,同时,所有模型的输出都要参与到

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    Redis使用Pipeline加速查询速度

    客户端和服务端通过网络进行连接。这个连接可以很快,也可能很慢。无论网络如何延迟,数据包总是能从客户端到达服务端,服务端返回数据给客户端。 例如,如果 RTT 时间是250毫秒(网络连接很慢的情况下),即使服务端每秒能处理100k的请求量,那我们每秒最多也只能处理4个请求。 RTT 在不同网络环境下会不同,例如同机房和同机房会比较快,跨机房跨地区会比较慢。 性能测试 下表给出了不同网络环境下非 Pipeline 和 Pipeline 执行 10000 次 set 操作的效果: 网络 延迟 非Pipeline Pipeline 本机 0.17ms 573ms 我们可以从上表中得出如下结论: Pipeline 执行速度一般比逐条执行要快。 客户端和服务端的网络延时越大,Pipeline 的效果越明显。 5.

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    加速Github的访问及下载速度

    Github的痛 国内访问github的速度一直被广大网友及开发者所诟病,为了缓解这一现象,本文介绍几种方式加速,由于中国开发者人群越来越大,github也被微软收购,相信这个问题今后肯定会慢慢的被解决 如果你有一个速度还不错的代理,就不需要再使用下面的方案了. 配置完成后就可以了,此方式速度提升不固定,有较大的波动,同样,对于其他打开速度缓慢的域名都可以使用这种方式,但是如果确定不使用了最好记得清楚那条记录,免得起到干扰作用 访问加速,使用镜像站 github https://github.com/Molunerfinn/PicGo.git #原链接 git clone https://hub.fastgit.org/Molunerfinn/PicGo.git #加速链接 通常我们需要下载release里的源码或者编译好的程序,但是如果使用前面的方法,下载的链接是一样的,所以速度依旧无法提升.

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    加速度传感器是什么 加速度传感器的其他广泛应用

    在这些各种各样的传感器中,有一种十分重要的传感器就是加速度传感器。那么什么是加速度传感器?除了在手机上,还有没有其他的应用? image.png 一、加速度传感器的基本知识 人们在生活中常说的加速度传感器是一种根据牛顿第二定律设计的加速度传感装置。 二、其他需要应用加速度传感器的装置 根据在上文所解释的这种传感器工作原理,相信大家已经可以猜想到一些应用领域了。在地震监测领域,这种传感器可以将地下几千米外的振动波进行监测分析。 以上就是为大家介绍的有关加速度传感器的知识,相信这会加深大家对这种传感器的印象。只有在了解了传感器的工作原理之后,才能去在接触不同的传感器时不被他人蛊惑。

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    【亲测】使用宝塔网站加速插件来加速网站速度,优化网站

    产品简介 宝塔网站加速 是宝塔面板推出的一款网站加速插件,实测博客类网站加速效果很好。 不同网站类型加速效果 内容型网站: 如zblog,wordpress, phpcms, 各类企业站,cms,博客,商城等有最佳加速效果 交互型网站: 如 discuz,HYBBS等效果良好 其它网站:  对纯静态、后台管理系统, 如 各类OA系统,API接口等没有加速的意义 使用教程: 需要安装这俩个插件 在宝塔里面 【我是阿帕奇环境,所以需要安装Memcached】 只需简单几步,即可完成加速配置 CDN 测试网站:https://blog.wenwuhulian.com/ 加速前 首页: 文章页: 加速后 首页: 文章页: 宝塔官方反馈 注意:实测Nginx加速性能远强于Apache,以下加速效果来自 加速效果:响应速度提升:17.46倍, CPU降低65%

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    CDN网络加速原理

    CDN CDN的全称是Content Delivery Network,即内容分发网络。 其目的是通过在现有的Internet中增加一层新的网络架构,将网站的内容发布到最接近用户的网络“边缘”,使用户可以就近取得所需的内容,提高用户访问网站的响应速度。 因而,CDN可以明显提高Internet网络中信息流动的效率。从技术上全面解决由于网络带宽小、用户访问量大、网点分布不均等问题,提高用户访问网站的响应速度。 下面是一个简单的CND示意图 ? Cache层,主要是通过接管DNS实现,将用户的请求引导到Cache上获得源服务器的数据,从而降低网络的访问时间。 宗上,CDN网络是在用户和服务器之间增加Cache层,主要是通过接管DNS实现,将用户的请求引导到Cache上获得源服务器的数据,从而降低网络的访问的速度

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    Github 部署 | CDN 加速网页,速度嗖嗖的快!

    我在 Github 上随便找了个 http://blesstosam.github.io/ 的网页测了一下速度,好家伙,大半个中国都访问不了,点击这里查看详情。 全是红色,吓死个人儿。 再给大家看看上了 CDN 的速度如何: 虽然有的时候访问还不太行,但是整体情况比上面彳亍了不少。 上面的部署方式是很常见的,先将静态资源(css、js、fonts、image 等)部署在 CDN 上加速访问,再将 index.html 部署到 COS 桶上来覆盖上一版本的 index.html。 然后在 域名配置 选 中国境外,填上你的域名,然后选择 静态加速。 在原来的 内容分发网络控制台 点击 证书管理 创建一个证书。 进入配置页后,先填入你的域名,再选择证书。

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    MEMS加速度计如何选型?

    目录 1、选型要素 1.1、倾斜检测 1.2、高温和动态环境 1.3、稳定 2、可穿戴设备MEMS加速度计应用 ---- 加速度计能够测量加速度、倾斜、振动或冲击,因此适用于从可穿戴健身装置到工业平台稳定系统的广泛应用 最新MEMS电容式加速度计应用于传统上由压电加速度计和其他传感器主导的应用领域。 新一代MEMS加速度计可为CBM、结构健康监控(SHM)、资产健康监控(AHM)、生命体征监测(VSM)和物联网无线传感器网络等应用提供解决方案。 然而,在有如此多加速度计和如此多应用的情况下,选择合适的加速度计并非易事。 尚无行业标准界定加速度计属于何种类别,加速度计的一般分类及相应的应用如表1所示。 同样的加速度计也用在无线传感器网络和物联网应用中,因为它们具有超低功耗的特性。 ? 在为超低功耗应用选择加速度计时,必须在数据手册中标称的功耗水平下观察传感器的功能。

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    冗余机器人多优先级控制:速度加速度

    最核心的是以下五个方面 冗余机器人的梯度投影逆向运动学 速度级别的多优先级逆向运动学 加速度级别的多优先级逆向运动学 零空间内力矩优化 零空间内阻抗控制 wam-photo1-full.jpg 图片链接 2 速度级别多优先级逆向运动学 假设机器人笛卡尔任务 中存在任务优先级, , 机器人的正向运动学具体如下所示 依据机器人的梯度投影法,两个层次的逆向运动学具体如下所示 将其带入到 ,则 如果机器人在完成任务1和任务2 的同时,仍然有充足的自由度,则仍然存在零空间优化 将基于任务1 的运动学代入其中,可以得到 3 加速度级多优先级逆向运动学 对 两边求导数,可以得到 采用类似的推导 可以根据如下模型 为了进行动力学量的优化,优化目标可以转化为 由此可以得到优化关节驱动力矩的零空间向量如下所示: 因而机器人关节角加速度为 5 零空间阻抗控制 机器人关节空间阻抗控制可以表示如下所示 由此可以得到包含机器人的关节空间阻抗的零空间控制 ---- 多优先级运动控制;速度级别逆向运动学;加速度级别逆向运动学;冗余机器人;

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