然而激光雷达得到的是3D点云, 而单目相机得到的是2D图像, 如何将3D空间中的点投影到图像平面上, 从而获得激光雷达与图像平面相交的区域, 是本文研究的重点....对于汽车相机重要的是感光度, 因为像素量越小, 像素面积越大, 意味着更多的光子落入一个像素, 具有更好的弱光可见性.
02.LIDAR Cloud Projection
齐次坐标系
在开始激光点云投影前...几乎每一家自动驾驶厂商的激光雷达和相机的放置位置都是不一样的, 这些信息往往只能厂商给出.
从激光雷达的位置移动到相机的位置涉及平移和旋转操作, 我们需要将其应用于每个3D点....KITTI 传感器配置
接下来我们会使用KITTI的自动驾驶数据集来实现3D空间中的激光雷达点(激光雷达外部坐标系)到相机2D图像平面的投影(像素坐标系)....以下为实现激光雷达3D点云投影到2D图像平面的步骤:
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