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一文尽览 | 2023最新自动驾驶车辆控制全面综述!(状态估计/轨迹控制/框架应用等)

车辆控制是自动驾驶汽车、车联网和自动化汽车中最关键的挑战之一,在车辆安全、乘客舒适性、运输效率和节能方面至关重要。本次调查试图对车辆控制技术的现状进行全面彻底的概述,重点关注从微观层面的车辆状态估计和轨迹跟踪控制到宏观层面的CAV协同控制的演变。首先从车辆关键状态估计开始,特别是车辆侧滑角,这是车辆轨迹控制的最关键状态,以讨论具有代表性的方法。然后提出了用于AVs的符号车辆轨迹跟踪控制方法。除此之外,还进一步审查了CAV的协作控制框架和相应的应用程序。最后对未来的研究方向和挑战进行了讨论。本次调查旨在深入了解AVs和CAV车辆控制的最新技术,确定关键的重点领域,并指出进一步探索的潜在领域。

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Self-Supervision & Meta-Learning for One-ShotUnsupervised Cross-Domain Detection

深度检测模型在受控环境下非常强大,但在不可见的领域应用时却显得脆弱和失败。 所有改进该问题的自适应方法都是在训练时获取大量的目标样本,这种策略不适用于目标未知和数据无法提前获得的情况。 例如,考虑监控来自社交媒体的图像源的任务:由于每一张图像都是由不同的用户上传的,它属于不同的目标领域,这在训练期间是不可能预见到的。 我们的工作解决了这一设置,提出了一个目标检测算法,能够执行无监督适应跨领域,只使用一个目标样本,在测试时间。 我们引入了一个多任务体系结构,它通过迭代地解决一个自我监督的任务,一次性适应任何传入的样本。 我们进一步利用元学习模拟单样本跨域学习集,更好地匹配测试条件。 此外,交叉任务的伪标记程序允许聚焦于图像前景,增强了自适应过程。 对最新的跨域检测方法的全面基准分析和详细的消融研究显示了我们的方法的优势。

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Domain Adaptation for Structured Output viaDiscriminative Patch Representations

预测语义分割等结构化输出依赖于昂贵的每像素注释来学习卷积神经网络等监督模型。然而,在没有模型调整注释的情况下,在一个数据域上训练的模型可能无法很好地推广到其他域。为了避免注释的劳动密集型过程,我们开发了一种域自适应方法,将源数据自适应到未标记的目标域。我们建议通过构建聚类空间来发现逐片输出分布的多种模式,从而学习源域中补丁的判别特征表示。以这种表示为指导,我们使用对抗性学习方案来推动聚类空间中目标补丁的特征表示更接近源补丁的分布。此外,我们还表明,我们的框架是对现有领域自适应技术的补充,并在语义分割方面实现了一致的改进。广泛的消融和结果在各种设置的众多基准数据集上进行了演示,例如合成到真实和跨城市场景。

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深度学习相关概念:3.梯度下降

在深度学习中,你一定听说过“梯度下降”,在绝大部分的神经网络模型里有直接或者间接地使用了梯度下降的算法。深度学习的核心:就是把数据喂给一个人工设计的模型,然后让模型自动的“学习”,通过反向传播进而优化模型自身的各种参数,最终使得在某一组参数下该模型能够最佳的匹配该学习任务。那么如果想要这个模型达到我们想要的效果,这个“学习”的过程就是深度学习算法的关键。梯度下降法就是实现该“学习”过程的一种最常见的方式,尤其是在深度学习(神经网络)模型中,BP反向传播方法的核心就是对每层的权重参数不断使用梯度下降来进行优化。虽然不同的梯度下降算法在具体的实现细节上会稍有不同,但是主要的思想是大致一样的。

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