目录 补充内容：如何计算临界稳定下的开环增益 Ku 和震荡周期 Tu MATLAB进行模糊PID仿真 1、准备工作 2、模糊控制器的设计 ---- 前置说明：由于本人长期在外地出差，还没有时间来做本文中模型的...而PID控制和模糊PID控制极大地依赖系统传递函数的建立，因此如果对于系统复杂，难以建立模型的，还是需要考虑一下。...2、模糊控制器的设计 步骤： （1）打开 MATLAB ，选择一个工作目录，这里一般选择一个可写的磁盘即可。...相关的还需要step（阶跃信号），sum（输入输出反馈），PID（一个完整的控制算法块，也可以自己写），mux（用于整合图形），scope（显示结果）。...增加：评论区有位指出积分时间常数和PID系数Ki的问题，这里贴个PID的方程： 典型PID控制器的传递函数为 而离散PID控制方程可以表示为： 源程序！源程序！
所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模糊控制器设计是一样的，具体为：首先，确定模糊控制器的输入为二维输入，即把误差和误差的变化率作为模糊控制器的输入，实际设计时也可以设计成三维或者是其他的输入形式；模糊控制器的输出为...隶属度函数下图所示： 接下来是设计模糊控制器的关键，确定模糊规则，根据前人的大量研究，模糊PID的模糊控制规则一般采用如下的形式，这也是我看过的论文中普遍选择的方式。...模糊规则如下： 有了这些规则就完成了模糊控制器的核心设计，然后就需要确定去模糊的方法，还是使用老的办法，加权平均法计算输出值，公式如下： 该公式的解释任意一篇关于模糊控制的论文都可以找到...由以上的描述可以，模糊PID只是使用模糊控制方法来调整PID的参数，从而实现简单的自适应控制，与普通的模糊控制原理并无不同。...需要注意的是：模糊PID一般需要一个比较接近理想控制效果的PID参数初始值，否则，效果并不理想。 了解了模糊PID的控制原理，然后开始编写C++代码，并不是什么难事。
CABR是一种闭环内容自适应速率控制机制，可在降低视频编码输出码率的同时，保留更高码率编码的视觉感知质量。...文 / Tamar Shoham 译 / John image.png 基于Beamer的帧级内容自适应速率控制进行视频编码 在视频方面，质量和比特率之间的权衡十分微妙。...CABR是一种闭环内容自适应速率控制机制，可在降低视频编码器编码输出文件的比特率的同时，保留更高比特率编码的感知质量。作为一种低复杂度的解决方案，CABR还可以用于直播或实时编码。 ...当内容自适应编码会话被启动时，CABR引擎和编码器将被初始化。在此阶段，我们设置系统级参数如每帧的最大迭代次数，然后编码器速率控制模块通过应用其内部逻辑来对每个帧进行帧类型选择工作。...如图所示，两种目标码率为5 Mbps的编码帧均保留细节，例如下唇的纹理或右眼上方额头上的两根头发的纹理，而在较低码率的编码帧中，这些细节有些模糊。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 Matlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径，通过它我们不需要进行复杂的模糊化、模糊推理及反模糊化运算，只需要设定相应参数，就可以很快得到我们所需要的控制器...下面将根据模糊控制器设计步骤，一步步利用Matlab工具箱设计模糊控制器。...3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。 首先要确定模糊规则，即专家经验。...制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。...，可以QQ联系：1762016542 提供matlab simulink 培训 1v1教学 或者思路沟通 答疑等咨询服务，尤其擅长汽车控制、信号处理、数学建模、电机领域 欢迎关注公众号：算法工程师的学习日志
下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。 1）确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入为误差e和误差变化ec，输出为控制量u。...3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。 制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。...4）对输出模糊量的解模糊：模糊控制器的输出量是一个模糊集合，通过反模糊化方法判决出一个确切的精确量，模糊化方法很多，我们这里选取重心法。...6）simulink中使用fis文件，首先加入fuzzy模块，然后写入模糊文件，注意应用格式加单引号： 'fuzzpid.fis' 2、模糊控制pid实例 模糊PID控制，即利用模糊逻辑并根据一定的模糊规则对...模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分。
simulink实现模糊PID控制 模糊系统建立 simulink实现 主程序设计 模糊PID模块 结果展示 simulink实现模糊PID控制的资源链接如右：simulink实现模糊PID控制资源...LabVIEW实现模糊PID控制可参考博客：LabVIEW实现模糊PID控制博客 模糊系统建立 在matlab命令行输入fuzzy打开模糊系统设计器，设定输入个数为2，范围均为[-3,3]，输出个数为...3，范围均为[-1,1]，模糊系统如下图。...simulink实现 主程序设计 通过阶跃函数模拟输入信号，将输入信号分别传入自带PID模块与编写的模糊PID模块，将两个模块的控制结果及阶跃信号值通过scope函数进行展示，整体程序框图如下。...：0.005求和，处理后的参数传入PID系统中，结合了模糊规则及PID控制的系统即为模糊PID控制系统，系统的程序框图如下。
1、模糊控制工具箱使用 首先我们在Matlab的命令窗口中输入fuzzy，回车就会出来这样一个窗口。 下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。...1）确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入为误差e和误差变化ec，输出为控制量u。注意这里的变量还都是精确量。...3）模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量。 制定完之后，会形成一个模糊控制规则矩阵，然后根据模糊输入量按照相应的模糊推理算法完成计算，并决策出模糊输出量。...4）对输出模糊量的解模糊：模糊控制器的输出量是一个模糊集合，通过反模糊化方法判决出一个确切的精确量，模糊化方法很多，我们这里选取重心法。...5）然后Export to disk，即可得到一个.fis文件，这就是你所设计的模糊控制器。
接着昨天的内容 2、模糊控制pid实例 模糊PID控制，即利用模糊逻辑并根据一定的模糊规则对PID的参数进行实时的优化，以克服传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。...模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分。...小车通过传感器采集赛道信息，确定当前距赛道中线的偏差E以及当前偏差和上次偏差的变化ec，根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制参数。...KP的模糊规则控制表 ∆kpECNBNMMSZOPSPMPBENBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPSZOZONMNMNMNBNB...KI的模糊规则控制表 ∆kiECNBNMNSZOPSPMPBENBNBNBNMNMNSZOZONMNBNBNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPSPSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPB
来自：阮一峰的网络日志 链接：www.ruanyifeng.com/blog/2012/11/gaussian_blur.html 通常，图像处理软件会提供"模糊"（blur）滤镜，使图片产生模糊的效果..."模糊"的算法有很多种，其中有一种叫做"高斯模糊"（Gaussian Blur）。它将正态分布（又名"高斯分布"）用于图像处理。 ? 本文介绍"高斯模糊"的算法，你会看到这是一个非常简单易懂的算法。...在图形上，就相当于产生"模糊"效果，"中间点"失去细节。 ? 显然，计算平均值时，取值范围越大，"模糊效果"越强烈。 ? 上面分别是原图、模糊半径3像素、模糊半径10像素的效果。...模糊半径越大，图像就越模糊。从数值角度看，就是数值越平滑。 接下来的问题就是，既然每个点都要取周边像素的平均值，那么应该如何分配权重呢？...五、计算高斯模糊 有了权重矩阵，就可以计算高斯模糊的值了。 假设现有9个像素点，灰度值（0-255）如下： ? 每个点乘以自己的权重值： ? 得到 ? 将这9个值加起来，就是中心点的高斯模糊的值。
前段时间在网上看到一个快速均值模糊算法，性能很不错。...在博主机子上使用该算法对一张5000x3000的图片进行模糊处理，仅需500-600毫秒，速度非常快。 ?...; yi += w; } } free(r); free(g); free(b); free(vMIN); free(vMAX); free(dv); } 该算法进行简单的修改可作图像增强之用...该算法还可以进一步优化，这个任务就交给各位看官咯。
上一篇快速高斯模糊的原作者也有另一个比较快速的模糊算法Stack Blur,字面意思为堆栈模糊。...源地址为：http://incubator.quasimondo.com/processing/fast_blur_deluxe.php 这个算法在多个平台上都有实现，安卓以及IOS，JS等。...; yi += w; } } free(rgb); free(vmin); free(dv); free(stack); } 在博主机子上测试一张5000x3000的图像，模糊半径为
刚才发现一份快速高斯模糊的实现。...在博主机子上测试一张5000x3000的图像，模糊半径为10的情况下，耗时4s.
文章目录 一、理论基础 1、蝴蝶优化算法 2、改进的蝴蝶优化算法 （1）柯西变异 （2）自适应权重 （3）动态切换概率策略 （4）算法描述 二、函数测试与结果分析 三、参考文献 一、理论基础...2、改进的蝴蝶优化算法 为了改进蝴蝶算法容易陷入局部最优和收敛精度低的问题，本文从三个方面对蝴蝶算法进行改进。...首先通过引入柯西分布函数的方法对全局搜索的蝴蝶位置信息进行变异，提高蝴蝶的全局搜索能力；其次通过引入自适应权重因子来提高蝴蝶的局部搜索能力；最后采用动态切换概率 p p p平衡算法局部搜索和全局搜索的比重...CWBOA的具体执行步骤如下： 图1 改进算法的流程图 二、函数测试与结果分析 本文选取了基于柯西变异和动态自适应权重的蝴蝶优化算法(CWBOA) 、基本蝴蝶算法 (BOA)、鲸鱼算法(WOA...柯西变异和自适应权重优化的蝴蝶算法[J]. 计算机工程与应用, 2020, 56(15): 43-50. 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。
最近看到了一个知网的文献，研究基于模糊控制的自动泊车，复现了论文， 模糊控制方法参看之前的文章： matlab模糊控制工具箱使用和模糊控制pid实例参考（一） matlab模糊控制工具箱使用和模糊控制pid...此时，车辆的轨迹 变化控制量为（x, y, θ），直接输出量为 φ。选取 x、y、θ 作为模糊控制的输入变量，φ为输出变量。...如图所示，文本建立了 Mamdani 型模糊推理系统，这种推理，从每一个 规则的结果中得到的模糊集通过聚类运算与结果模糊集相组合后，去模糊化（解 模糊）以产生系统输出。...输入变量 x ， y ，θ 的隶属度函数如图所示； 输出变量ϕ 的隶属度函数如图所示 模糊规则见fis文件，fis文件后台回复 "模糊控制自动泊车" 代码如下： clc; clear; close...); phi(i+1)=phi(i)-(v*Ts*300/l)*sin(theta(i)*pi/180); if x(i+1) >= 100 || y(i+1) >= 90 %如果超出模糊逻辑控制器的输入范围
最近，提出了一些增量(或者基于小批量)的算法来自适应模型参数的学习率。1、AdaGradAdaGrad算法，独立地使用所有模型参数的学习率，缩放每个参数反比于其所有梯度历史平方值总和的平方根。...它就像一个初始化与该碗状结构的AdaGrad算法实例。RMSProp的标准如下所示，结合Nesterov动量的形式如下下一个算法所示。...相比于AdaGrad，使用移动平均引入了一个新的超参数 ，用来控制移动平均的长度范围。...4、选择正确的优化算法目前，最流行的算法并且使用很高的优化算法包括SGD、具动量的SGD、RMSProp、具动量的RMSProp、AdaDelta和Adam。...此时，选择哪一个算法似乎主要取决于使用者对算法的熟悉程度(以便调剂超参数)。
我要讲的几种方法 绪论 自适应滤波的基本原理 自适应滤波算法 自适应滤波算法种类 最小均方误差算法（LMS） 递推最小二乘算法（RLS） 变换域自适应滤波算法 仿射投影算法 其他 自适应滤波算法性能评价...自适应滤波一般包括3个模块：滤波结构、性能判据和自适应算法。其中，自适应滤波算法的研究是自适应信号处理中最为活跃的研究课题之一，包括线性自适应算法和非线性自适应算法。...非线性自适应算法具有更强的信号处理能力，但计算比较复杂，实际应用最多的仍然是线性自适应算法。...自适应滤波的基本原理 自适应滤波算法 自适应滤波算法种类 最小均方误差算法（LMS） 由Widrow和Hoff提出的最小均方误差(LMS)算法，因其具有计算量小、易于实现等优点而在实践中被广泛采用。...自适应滤波算法性能评价 下面对各种类型的自适应滤波算法进行简单的总结分析。
通常，图像处理软件会提供"模糊"（blur）滤镜，使图片产生模糊的效果。 "模糊"的算法有很多种，其中有一种叫做"高斯模糊"（Gaussian Blur）。...本文介绍"高斯模糊"的算法，你会看到这是一个非常简单易懂的算法。本质上，它是一种数据平滑技术（data smoothing），适用于多个场合，图像处理恰好提供了一个直观的应用实例。...在图形上，就相当于产生"模糊"效果，"中间点"失去细节。 显然，计算平均值时，取值范围越大，"模糊效果"越强烈。 上面分别是原图、模糊半径3像素、模糊半径10像素的效果。...模糊半径越大，图像就越模糊。从数值角度看，就是数值越平滑。 接下来的问题就是，既然每个点都要取周边像素的平均值，那么应该如何分配权重呢？...五、计算高斯模糊 有了权重矩阵，就可以计算高斯模糊的值了。 假设现有9个像素点，灰度值（0-255）如下： 每个点乘以自己的权重值： 得到 将这9个值加起来，就是中心点的高斯模糊的值。
摘录的一篇有关求解非线性最小二乘问题的算法–LM算法的文章，当中也加入了一些我个人在求解高精度最小二乘问题时候的一些感触： LM算法，全称为Levenberg-Marquard算法，它可用于解决非线性最小二乘问题...，所以说LM算法是一种信赖域法。...LM算法需要对每一个待估参数求偏导，所以，如果你的目标函数f非常复杂，或者待估参数相当地多，那么可能不适合使用LM算法，而可以选择Powell算法——Powell算法不需要求导。...在这种情况下，我猜是需要使用数值求导算法的，但我没有亲自试验过这样做的效率，因为一些优秀的求导算法——例如Ridders算法——在一次求导数值过程中，需要计算的函数值次数也会达到5次以上。...原因在于，在使用数值法估计偏导数值时，尽管我们可以控制每一步偏导数值的精度，但是由于求解过程需要进行多次迭代，特别是收敛过程比较慢的求解过程，需要进行很多次的求解，每一次求解的误差偏差都会在上一步偏差的基础上不断累积
试想如果观看神探夏洛克的过程中关键镜头关键证物模糊了，那内心的阴影面积…… 最近有客户使用点播转码，将4K的视频转出了多种分辨率，开始播放前面一段视频时出现模糊。...明明是4K怎么会模糊了呢？下面以腾讯云点播为例来看下问题的原因及对应的解决方法。 问题定位 客户使用云点播的自适应码流转码，通过系统预置10模版转出6路子流。在开始播放视频的一段时间，出现了模糊现象。...需要去掉预置模版中的低分辨率的转码规格，通过自定义自适应码流模版来解决。官网控制台在【视频处理设置】-模板设置页面，“转自适应码流模板”页签下创建模板。...在控制台超级播放器配置下新建，添加自定义的自适应码流模板和系统预设的雪碧图模版，生成新的播放器配置即可： image.png 创建完成后，在视频的管理页面，【超级播放器预览】页签下，选择刚创建的超级播放器配置...小结 通过上面的分析，我们了解到自适应码流预先将视频转成多种分辨率的版本，播放器播放首先从最低的分辨率开始视频，导致4K等高分辨率视频在播放前段时间画面模糊。
每个应用对应的论文和Pytorch代码可以参考下面的链接，其中也有GAN的代码，大家可以根据代码进一步理解GAN：https://github.com/eriklindernoren/PyTorch-GAN 2.图像去模糊算法...：DeblurGANv2 数据集 图像去模糊的数据集通常由许多组图像组成，每组图像就是一张清晰图像和与之对应的模糊图像。...然而，其数据集的制作并不容易，目前常用的方法有两种，第一种是用高帧数的摄像机拍摄视频，从视频中找到连续帧中的模糊图片和清晰图片作为一组数据；第二种方法是用已知或随机生成的运动模糊核对清晰图片进行模糊操作...是卷积核大小的范围，这里卷积核大小在150到180之间，卷积核越大，模糊效果越明显；p是进行运动模糊操作概率。...以Mobilenetv2为backbone的DeblurGANv2能达到图片实时去模糊的要求，进而可以使用到视频质量增强等方向。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
