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    混合型机器人---直角坐标机器人与关节机器人的有机结合

    直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化生产线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行程大,负载能力强,精度高,组合方便,性价比非常高,易编程,易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时,不由关节机器人灵活。如果能把直角坐标机器人和关节机器人二者的部分功能及特点结合起来,就能保持直角坐标机器人优点的同时,扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。其中以DMT的混合型机器人最为典型,下面就对其简单介绍。 一、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由三个直线运动轴,两个转动轴和一个摆动轴组成。图1中六自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴,而旋转轴带动一个摆动轴,摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴,所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要,混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构,也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。

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    电路板分板后除尘工艺探析。

    摘要:本文复盘了十年来铣刀式电路板分板机后除尘工艺现场经验,针对目前工厂产品复杂化(元器件密集化和切割路径复杂化)、电路板基材要求高可靠化和低成本化(通过添加高硬度的石英、云母、氧化铝等)造成的粉尘难以在分板工艺中完全清除的问题。同时由于客户对品质要求越来越严格的现状,一些工厂开始考虑通过在分板后增加除尘工艺。同时,考虑到因提高除尘效率增加的分板机的成本,有时在分板后再除尘成本反而更低、除尘效率更高即性价比更高。还有些由于产品的特殊性造成分板工艺的窗口很窄,为了实现高的产品品质工厂不得不采用分板后工艺来满足要求。Dr.Escherich的Taifun-Clean单元是常用的模块式清洁系统(如下图),其工作原理是通过把普通压缩空气经独特结构从气嘴高速喷出并以每分钟600转以上速度旋转产生带脉冲的强力气流把附着在工件上的粉尘振荡出去并由附带的真空系统来抽取排出,其它清洁系统工作原理也大致相同或类似。

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    基于 HTML5 WebGL 的发动机 3D 可视化系统

    工业机械产品大多体积庞大、运输成本高,在参加行业展会或向海外客户销售时,如果没有实物展示,仅凭静态、简单的图片说明书介绍,无法让客户全面了解产品,不仅工作人员制作麻烦,客户看得也费力。如果能在 Web 上做 3D 设备展示,销售人员可以不限平台随时给客户介绍演示。还可以不受现实条件限制,演示设备拆分和组装的过程,展示产品内部结构和动态运作时的效果,让客户更直观了解产品的部件组成,更准确、全面地了解产品的功能和特点,大大降低了沟通成本。为了解决这些行业痛点,本篇文章采用 Hightopo 的 HT for Web 产品实现了一个发动机设备 3D 可视化案例。

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