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来自硅谷的无人驾驶一线技术

无人车路由寻径模块的高精地图道路级别路由寻径 上图的箭头线段代表高精地图级别的道路划分和方向。Lane1,Lane2,…,Lane8 构成了一条路由导航输出的路由片段序列。...和普通的谷歌或者百度导航不同,无人车路由寻径所考虑的不仅是路径的长短、拥塞情况等,还需要考虑无人车执行某些特定行驶动作的难易程度。...②无人车寻径基于Lane Point 的有向带权图上的 最短路径问题抽象 一般来说,在不考虑倒车情况时,Lane Point 之间是沿着Lane 行进方向单向可达的关系。...对路由寻径模块产生路由计算的请求,有两种情况:一种情况是当无人车开始行驶时,由用户来设置起点和终点,从而触发路由寻径请求;另一种情况是,请求是由下游模块发起的。...无论是“强Routing”还是“弱Routing”,当出现需要紧急避让,或者周围交通情况导致无人车无法执行当前的路由寻径结果时,无人车会按照安全第一的原则继续行驶,并且发起重新路由寻径的请求

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API网关才是大势所趋?SpringCloud Gateway保姆级入门教程

老服务路径为:url/api/xxxxxx,服务端口号为8001 新服务路径为:url/api/v2/xxxxx,服务端口号为8002 那么可以直接在yml里面配置: logging: level:...- Path=/api/** 上面的代码解释如下: logging:由于文章需要,我们打开gateway和netty的Debug模式,可以看清楚请求进来后执行的流程,方便后续说明。...**请注意,一个请求满足多个路由的谓词条件时,请求只会被首个成功匹配的路由转发。**由于我们老服务的路由是/xx,所以需要将老服务放在后面,优先匹配词缀/v2的新服务,不满足的再匹配到/xx。...来看一下http://localhost:8080/api/xxxxx的结果: ? 来看一下http://localhost:8080/api/v2/xxxxx的结果: ?...从请求中拿出来,由于是流式处理,Request的Body是只能读取一次的,如果直接通过在Filter中读取,会导致后面的服务无法读取数据。

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API网关才是大势所趋?SpringCloud Gateway保姆级入门教程

老服务路径为:url/api/xxxxxx,服务端口号为8001 新服务路径为:url/api/v2/xxxxx,服务端口号为8002 那么可以直接在yml里面配置: logging: level:...- Path=/api/** 上面的代码解释如下: logging:由于文章需要,我们打开gateway和netty的Debug模式,可以看清楚请求进来后执行的流程,方便后续说明。...**请注意,一个请求满足多个路由的谓词条件时,请求只会被首个成功匹配的路由转发。**由于我们老服务的路由是/xx,所以需要将老服务放在后面,优先匹配词缀/v2的新服务,不满足的再匹配到/xx。...来看一下http://localhost:8080/api/xxxxx的结果: ? 来看一下http://localhost:8080/api/v2/xxxxx的结果: ?...从请求中拿出来,由于是流式处理,Request的Body是只能读取一次的,如果直接通过在Filter中读取,会导致后面的服务无法读取数据。

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Gin框架入门系列-路由与控制器及静态网站

1.概述 路由是一个过程,指的是一个http请求,如何找到对应的处理器函数(也可以叫控制器函数),Gin框架的路由是基于httprouter包实现的。 控制器函数主要负责执行http请求-响应任务。...username=%s,password=%s", username,password) } 2.路由规则 一条路由规则由三部分组成: • http请求方法 • url路径 • 控制器函数 1.http...3.分组路由 在做api开发的时候,如果要支持多个api版本,我们可以通过分组路由来实现api版本处理。...组 v2 := router.Group("/v2") { // 在v2这个分组下,注册路由 v2.POST("/login", loginEndpoint...: • /v1/login • /v1/submit • /v1/read • /v2/login • /v2/submit • /v2/read 路由分组,其实就是设置了同一类路由的url前缀。

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Gin框架入门系列-路由与控制器及静态网站

1.概述 路由是一个过程,指的是一个http请求,如何找到对应的处理器函数(也可以叫控制器函数),Gin框架的路由是基于httprouter包实现的。 控制器函数主要负责执行http请求-响应任务。...username=%s,password=%s", username,password) } 2.路由规则 一条路由规则由三部分组成: • http请求方法 • url路径 • 控制器函数 1.http...3.分组路由 在做api开发的时候,如果要支持多个api版本,我们可以通过分组路由来实现api版本处理。...组 v2 := router.Group("/v2") { // 在v2这个分组下,注册路由 v2.POST("/login", loginEndpoint...: • /v1/login • /v1/submit • /v1/read • /v2/login • /v2/submit • /v2/read 路由分组,其实就是设置了同一类路由的url前缀。

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什么是微服务网关?SpringCloud Gateway保姆级入门教程

老服务路径为:url/api/xxxxxx,服务端口号为8001 新服务路径为:url/api/v2/xxxxx,服务端口号为8002 那么可以直接在yml里面配置: logging: level:...- Path=/api/** 上面的代码解释如下: logging:由于文章需要,我们打开gateway和netty的Debug模式,可以看清楚请求进来后执行的流程,方便后续说明。...**请注意,一个请求满足多个路由的谓词条件时,请求只会被首个成功匹配的路由转发。**由于我们老服务的路由是/xx,所以需要将老服务放在后面,优先匹配词缀/v2的新服务,不满足的再匹配到/xx。...来看一下http://localhost:8080/api/xxxxx的结果: 来看一下http://localhost:8080/api/v2/xxxxx的结果: 可以看到两个请求被正确的路由了。...从请求中拿出来,由于是流式处理,Request的Body是只能读取一次的,如果直接通过在Filter中读取,会导致后面的服务无法读取数据。

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API网关才是大势所趋?SpringCloud Gateway保姆级入门教程

老服务路径为:url/api/xxxxxx,服务端口号为8001 新服务路径为:url/api/v2/xxxxx,服务端口号为8002 那么可以直接在yml里面配置: logging: level:...- Path=/api/** 上面的代码解释如下: logging:由于文章需要,我们打开gateway和netty的Debug模式,可以看清楚请求进来后执行的流程,方便后续说明。...请注意,一个请求满足多个路由的谓词条件时,请求只会被首个成功匹配的路由转发。由于我们老服务的路由是/xx,所以需要将老服务放在后面,优先匹配词缀/v2的新服务,不满足的再匹配到/xx。.../api/v2/xxxxx的结果: [008i3skNgy1gqnjozwfjqj31el03xjt5.jpg] 可以看到两个请求被正确的路由了。...从请求中拿出来,由于是流式处理,Request的Body是只能读取一次的,如果直接通过在Filter中读取,会导致后面的服务无法读取数据。

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SpringCloud-gateway-nacos-swagger踩坑记录

sunshine-gateway即网关模块,在网关通过nacos服务注册发现,将请求路由到各个模块中。 2....在2.2中看到每个服务模块的暴露swagger接口都为{服务名}/v2/api-docs的格式,这些路径都必须走自定义的不认证Token过滤器。.../api-docs # user模块的接口信息 filters: # 访问时跳过第一部分,即真实路径是user模块里面的'/v2/api-docs',因为注册时加了服务名作为标识,...一些小坑 ​ 以user模块为例,在实际的业务代码中,需要认证的请求路径为/api/user/**,但实际在swagger测试这些请求时都会默认在路径前面带上服务名,这里即变为/sunshine-user...predicates: # 路由断言 - Path=/user/** # 实际业务的请求路由 filters: - IgnoreGlobalFilter

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WebApi的多版本管理

开发新版本App时,要给接口增加新的功能或者修改以前接口的规范,会造成旧版本App无法使用,因此再一定情况下会“保留旧接口的运行,新功能用新接口”,这样就会存在多版本接口共存的问题。...,然后将 http://api.rsfy.com/api/v1/User/1和http://api.rsfy.com/api/v2/User/1 转到不同的服务器处理      3.多个版本的Controller...共处在一个项目中,然后使用[RoutePrefix]或者IHttpControllerSelector根据报文头,路径等选择不同的Controller执行    下面以第三个种记录一个例子 3.解决例题...接口          SelectController(HttpRequestMessage request):匹配请求路由    下面我们来重写这两个方法 /// <summary...public static void Register(HttpConfiguration config) {// Web API 路由 config.MapHttpAttributeRoutes

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Cilium 1.11:服务网格的未来已来

此外,在多路径路由的情况下,agent 会做负载均衡,它现在可以在路由查找中查看失败的下一跳。这意味着,不是替代所有的路由,而是通过查看相邻子系统信息来避免失败的路径。...使用后一个选项时,无法对设备名称进行一致性的命名规范,例如:无法使用共同前缀正则表达式对设备命名。...然后,Cilium agent 删除该端点的数据路径状态,这样端点就不会被选择用于新的请求,但该端点正在服务的当前连接,可以在用户定义的宽限期内被终止。...v2 就不会执行附加在 Pod 子路径上的程序,而是回退执行附加到 cgroup v2 层次结构 (hierarchy) 根部的 eBPF 程序。...在南北方向已经实现了尽可能靠近驱动层(例如通过 XDP)完成对每个数据包的处理;东西流量的处理则尽可能靠近 eBPF 应用层,处理方式是将应用程序的请求(例如 TCP connect(2))从 Service

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从零开发区块链应用(六)--gin框架使用

// 创建一个默认的路由引擎 router := gin.Default() // GET:请求方式;/hello:请求路径 // 当客户端以GET方法请求/hello路径时,会执行后面的匿名函数...3.3 创建多路由分组 chain := router.Group("/api/admin") 我们把一个模块相关的方法都写在一个路由下。便于管理和查找相关的代码。...) v1.GET("/read", readEndpoint) } //v2路由 v2:=router.Group("/v2") { v2.GET("/login", loginEndpoint...("/banner/add", handler.AddBanner) POST:请求方式;另外例如 GET /banner/add:请求的二级路径 handler.AddBanner:执行函数 当客户端以.../banner/add 路径时,会执行后面的函数 3.5 编写接口执行函数 func AddBanner(ctx *gin.Context) gin.Context 封装了 Request 和 Response

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SPF单源最短路径算法

应用场景: 地图导航以及网络路由等. 主要特点: 单个节点拥有上帝视角;以源点为中心向外层层扩展直到终点....此时v2列还无法确认是真,因为有可能从更近的v1出去再到达v2的某条路径更短.所以我接下来一个动作是从v1发散到v1所有的邻居并更新min表....CPU查看MAP时发现v1可到达v2,v3和v4.v0就不用去了,第一是环路,第二v0列已经是真,无法再刷新该字段.由此v0通过v1到达v2,v3和v4的开销为3+1,7+1,5+1.然后刷新min表:...到此算法全部结束,怎么样刺激吧,此时min表中记录的就是v0到其余各节点的最短路径度量值.当然人看这篇教程习惯看拓扑图,计算机执行命令时都是从MAP表中读取,后面会有c语言展示....,无论是IGP还是BGP,几乎都是路由器之间通过”口口相传”的方式来寻路的,也就是说,它们根本不知道整个网络地图长什么样.OSPF(开放式最短路径优先协议)提供了与众不同的一种选路方法,也就是SPF算法

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A*搜索算法--游戏寻路

找一条路径路径要绕过地图中所有障碍,并且走的路不能太绕。最短路径显然是最聪明的走法,是最优解。 但是如果图非常大,那Dijkstra最短路径算法的执行耗时会很多。...在真实的软件开发中,面对的是超级大的地图和海量的寻路请求,算法的执行效率太低,是无法接受的。 一般情况下,我们都不需要非得求最优解(最短路径)。...下图对应一个真实地图,每个点在地图中的位置,用一个坐标(x,y)来表示,x横坐标,y纵坐标。 ? 在Dijkstra算法中,用一个优先队列,记录已经遍历的顶点以及这个顶点与起点的路径长度。...顶点与起点路径长度越小,优先从优先级队列中取出来扩展,从图中举例可以看出,尽管找的是从s到t的路线,但是最先被搜索到的顶点依次是1,2,3。这个搜索方向明显“跑偏"了。...换一种抽象的思路,把地图分割成一个一个的小方块。在某个方块上的人物,只能往上下左右四个方向移动。把每个方块看作一个顶点。方块相邻,它们之间连两条有向边,权值都是1。套用A* 算法。 2.

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Istio路由管理简介

/#deploying-the-application)对Istio的 v1apha3 路由API进行简要的介绍。...微服务之间的调用加重了网关的负载,这些流量本来可以不经过网关 内部调用和外部请求的鉴权、限流等策略是相同的,无法根据内外部调用来区别对待 正如API网关是在流量入口处设置一个反向代理,service...,需要根据请求所附带的信息进行路由转发,对于http请求来说通常包括主机名、端口号、请求路径等。...,如果它们的请求路径匹配/productpage、/static、/login、/logout、或是/api/v1/products中的任何一个,将会按照route中的destination进行转发,这里的目标...因此使用这种方法进行金丝雀发布无法进行精细的流量控制,比如把1%的请求流量发送到reviews-v3,因为它跟每个版本Pod的个数有关,用户请求落到v1/v2/v3每个版本的概率都是1/3。

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ASP.NET Web API编程——路由

路由过程大致分为三个阶段: 1)请求URI匹配已存在路由模板 2)选择控制器 3)选择操作 1匹配已存在的路由模板 路由模板 在WebApiConfig.Register方法中定义路由,例如模板默认生成的路由为...对于api/root/{id} 务必对defaults设置控制器(controller)的默认值,,不然无法执行路由过程。可以不设置操作(Action)。...Web API框架仅选择那些匹配请求的HTTP方法的操作,原则为: 1)指定了相应特性的操作,例如使用HttpGet特性的操作,只能匹配Get请求。...含有通配符和路由约束的顺序排第四。 含有通配符和无路由约束的顺序排第五。 3)在上述规则无法区分的情况下,即上述规则判定顺序相同的两个路由,决定顺序的依据是:不区分大小写地,比较字符串的序号。.../localhost:45778/api/v2/publication时,显示"api/v2/publication" 由于上述操作定义在同一个控制器(Controller)类中,所以方法名不能相同。

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