大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 1.力矩定义： 力矩在物理学里是指作用力使物体绕着转动轴或支点转动的趋向。力矩的单位是牛顿-米。力矩希腊字母是 tau。...力矩在物理学里是指作用力使物体绕着转动轴或支点转动的趋向，是力对物体产生转动作用的物理量。可以分为力对轴的矩和力对点的矩。转动力矩又称为转矩或扭矩。M=LxF。...其中L是从转动轴到着力点的距离矢量, F是矢量力； 2.转矩定义： 机械元件在转矩作用下都会产生一定程度的扭转变形，故转矩有时又称为扭矩 （torsional moment）。...举例来说，车轮旋转时，地面摩擦力与车轮半径的乘积一般称之为转矩，但是也是力矩的一种。而用瓶起子开啤酒瓶一般称之为力矩，而不能说是转矩。...所谓“矩”是指作用力和支点与力作用方向相垂直的距离的乘积。
steerAngle：转向角度，可以实现车具的转弯 mass：车轮的重量，单位kg radius：车轮的半径 forwardFriction：车轮在正向转动时的摩擦力 sidewaysFriction...：车轮在侧向转动时的摩擦力 了解了这几个核心变量后，下面简单实现车具的控制： 1.首先给车具模型添加刚体组件，假设重量为2吨，将Mass设为2000： 2.为每个车轮模型添加一个空父级，添加Wheel...，滚动的角度通过Wheel Collider组件的rpm属性获取，上面提到该属性代表车轮每分钟转动多少圈，因此我们将其除以60，代表每秒钟转动的圈数，1圈为360度，因此再乘以360即可获得要滚动的角度...rrWheelCollider.rpm / 60 * 360 * Time.deltaTime * Vector3.right); 6.为Wheel Collider添加转向，声明一个float类型变量来限制车轮最大的转动角度...，还需要调整车轮实际模型的转向角度： //车轮模型转向 flWheelCollider.transform.localEulerAngles = new Vector3(0f, flWheelCollider.steerAngle
2 姿态信息获取 机器人的姿态信息包括倾倒的角度和角速度。如图3所示，机器人左右两侧水平位置各安装有1个红外测距传感器，可以测量与地面之间的距离d1和d2。...当机器人在竖直状态时，左右传感器距离差为零。当机器人倾倒时，距离差与倾倒角度θ成函数关系如下： sin θ=(d2-d1)／D ? 其中，D为传感器之间的距离。...机器人在竖直动态控制时倾倒角度范围较小，此时sinθ≈θ，即可由传感器的距离信息得到机器人的倾倒角度。角速度可以通过θ对时间求导获得。...前馈控制主要是为了补偿电机转轴与车轮转动轴以及传动系统的间隙误差，这些误差是稳定的、可以测量的。...当电机在正反转变换时，控制系统可以检测到变换方向，经过位置误差环节调整后把确定的偏差补偿量叠加到驱动器输出端。这样电机转动的角度在原理基础上增加了补偿量，机械误差得以修正。
当接收到来自遥控器的信号时，舵机会迅速响应，通过电机驱动减速器转动，同时位置传感器实时监测转动的角度和速度，确保车轮能够精准地按照指令进行转向。...技术揭秘：舵机如何实现精准转向舵机的精准转向，得益于其内部先进的技术设计和控制算法。首先，电机和减速器的组合，为舵机提供了强大的驱动力和稳定的转动性能。...电机能够快速响应控制信号，而减速器则能够降低转速、增大扭矩，确保车轮能够平稳、准确地转动到指定角度。其次，位置传感器在舵机中扮演着至关重要的角色。...它能够实时监测舵机的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制电路。控制电路根据反馈信号，对电机进行精确的控制和调整，确保车轮的转动角度与指令要求完全一致。...无论是直线行驶还是曲线行驶，舵机都能根据遥控器的指令，迅速调整车轮的转动角度，确保遥控车能够按照预定的轨迹行驶。
来看看东南路易斯安那大学的物理学副教授Rhett Allain如何从物理角度，用惯性矩分析「美国体操女王」西蒙·拜尔斯（Simone Biles）的「屈体尤尔琴科」跳马动作。...https://trinket.io/glowscript/f3e813ec33 https://trinket.io/glowscript/941bb09ec7 不过这次，我们换个姿势，从物理学的角度来看分析一下体操选手们的动作...物体的质量和物体所在的位置，也就是惯性矩是质量和与转轴之间的距离。 大家可以试一下做个小实验，顺便活动一下筋骨： 第一步：坐在转椅用脚推动自己旋转，此时你的脚会施加一个扭矩来改变角动量。...拜尔斯先经过一段距离的助跑，以后手翻起跳上馬，然后屈体翻腾两周后着地。 翻上跳板时的动作非常笔直，跳上跳马后她将身体弯曲成一个长枪状，保持屈腿姿势在空中完成了两次后空翻。 什么？翻得太快看不清？...用视频分析工具Tracker Video Analysis可以观察拜尔斯头部与腰部位置的变化，可以得出她的角度的变化。
目前使用较为广泛的车轮包括球轮、正交轮、偏心轮、Mutual YoYo轮、Mecanum轮、轮毂电机和舵轮，它们的结构决定了它们的运动方式和使用场合。...（1）球轮 球轮包括球体、滚子和支撑滚子，驱动滚子固定在支架上，支架可转动，如此一来电机驱动轮架上的滚子带动球体来实现运动。如下图1所示。...这种轮的结构可分为接触区和非接触区两个部分，运用球体的运动原理，通过两局部球体的接触区与非接触区的相互补充实现万向轮的功能，从而实现与地面的连续接触，保证轮在驱动万向转动的连续性，通过优化接触区的距离和...由主轮和辅助滚轮组成，辅助滚轮斜插入主轮轮面内，能绕着中心稳定转动，即可实现前进和横移运动。如图 所示为麦克纳姆轮。...如下图7为卧式舵轮和立式舵轮所示，两者在结构上都是配有大功率行进移动的舵轮及上方配有啮齿盘，在控制方式上都是采用大功率舵机驱动舵轮的方向与行进速度并采用小功率的转向电机进行舵轮的角度控制，且舵机的供电方式有两种
如果在阅读本篇的时候遇到障碍，请先去官网查看IDE的基础文档或者教学视频。 物理学基础概念相关 本篇不可避免的会涉及一些物理学相关的基础概念，文中会尽可能简要说明，让大家理解作用与效果。...另外，我们注意到下面的焊接关节刚体，虽然两个刚体没有静态的，但也是如同一个整体一样，始终保持着相对的角度和位置。...马达开启后，马达速度与最大马达扭力的值才会有效果。 然后设置马达的最大转动速度motorSpeed，通过动图20-2所示的效果看出，左侧明显转动的更快，这就是左侧设置马达转速值高于右侧的效果。 ?...对于平移是影响移动的速率，对于旋转是影响转动的速率，其值可以为负数。...2.3.10 车轮关节WheelJoint 车轮关节是专为车辆而设计的，它同时提供了平移和旋转，平移的时候有弹簧和阻尼减震来模拟汽车悬架。而旋转马达可以用来模拟汽车的启动与刹车。
内部设有大量的工字钢加强筋，以保证整体结构的挠度和使用寿命。 在金属框架上设置有水平运行机构和起升运行机构，包括主动车轮、被动车轮、驱动电机、同步带轮组等。...载货台上装有存取货物的货叉伸缩机构，防止意外坠落的安全保护装置，以及用于距离和位置检测的开关等。通过起升机构的电动机使同步带上下移动，从而带动载货台沿立柱的垂直方向升降。...JM——电动机的转动惯量（kg·m2）; JL——电动机轴上的等效转动惯量，（kg·m2）； tB——制动时间（s）； 根据Pm和MB，查看电机选型样册，初选电动机型号。...链条设计采用滚子链，极限拉伸载荷不小于280kN，链条牢固度要求小周和外链板、套筒和内链板均应链接牢固，常规车辆条件下，测得链条两端的相对扭转角度不大于4°/m。...链条铰链应灵活，滚子和边滚轮能在360°范围内自由转动，销轴两端铆合牢固可靠。 该桥式堆垛机设计的起升速度为20m/min，加速度为0.5m/s2。
依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。...依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。...，每当旋转一个角度都会发出对应数量的脉冲，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样就能够精确的控制电机的转动，精确的定位可以达到...比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了。 舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。...如果输出轴需要转动很长的距离，马达就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。 11 如何让舵机转到指定角度？ 控制线用于传输角度控制信号。
二．实验工具 Flash 三．实验要求 制作车轮转动的汽车沿着路径走。 四．实验内容 1.搜索相关的素材，一个小汽车，将汽车的车轮和车身单独裁剪出来。 2.首先，新建一个600×400的画布。...将车轮和车身导入到库里。将车轮和车身拖入舞台，双击车轮进入编辑界面，在30帧新建关键帧，在中间的空白帧右键单击“创建传统补间”，在补间的属性界面将旋转属性改为“逆时针”。...按照此操作建立第二个转动的车轮，对位置进行适当的调整，将它们放入车身对应的车轮位置，测试运行。至此该影片剪辑元件已编辑完毕，退出该编辑界面，回到场景。...3.在场景内，右键点击车身图片，单击“分离”，将该图片的白色背景删除。后用“任意变形工具”选中车身和车轮，右键单击转化为影片剪辑元件“车”。然后删除场景里的车轮和车身，将库中的“车”元件拖入舞台。...在75帧对“车”图层新建关键帧，对“引导层”新建帧，将“车”图层的第一帧与75帧的汽车拖动位置，使车元件的中心点与引导层路线的开头和结尾对齐并适当的旋转车辆角度。
上次解答了儿子《棕色和褐色的区别及联系》、《为什么空调能制冷和滴水？》...这两个问题，最近拼装了一辆工程车，涉及到了基于阿克曼原理的四轮转向装置，用我们外行的观点来看，就是前后轮转动角度是相反的，但其中很有学问， ? 根据前后轮不同的转动形式，可以分为几类， 1....仅前轮转向，后轮角度不变。 2. 前后轮均可转向。 3. (1) 前后轮角度相反，(2) 前后轮角度相同，这种模式可以实现全向运动。...阿克曼基本原理告诉我们，汽车在行驶过程中(直线和转弯时候)，每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。...汽车的转向过程就是阿克曼转向，同样他是是移动机器人的一种运动模式， ? 通过视频来了解一下， 视频内容 转向特性的特点： 1.汽车直线行驶时，4个车轮的轴线都互相平行，而且垂直于汽车纵向中心面。
刹车防抱死系统（ABS） 我来补充 类别：安全配置 查看更多名词解释 ABS（Anti-lock Braking System）防抱死制动系统，通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，...控制器指令调节器降低该车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环（每秒可达5~10次），始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩。...没有安装ABS的汽车，在行驶中如果用力踩下制动踏板，车轮转速会急速降低，当制动力超过车轮与地面的摩擦力时，车轮就会被抱死，完全抱死的车轮会使轮胎与地面的摩擦力下降，如果前轮被抱死，驾驶员就无法控制车辆的行驶方向...ABS这种最初被应用于飞机上的技术，现在已经十分普及，在十万元以上级别的轿车上都可见到它的踪影，有些大客车上也装有ABS。...装有ABS的车辆在遇到积雪、冰冻或雨天等打滑路面时，可放心的操纵方向盘，进行制动。它不仅有效的防止了事故的发生，还能减少对轮胎的摩损，但它并不能使汽车缩短制动距离，在某些情况下反而会有所增加。
ListView，如果你觉得ListView比较单一、枯燥，你可以使用ListWheelScrollView，ListWheelScrollView和ListView同源，但它的渲染效果类似于车轮（或者滚筒...），它不是在平面上滑动，而是转动车轮，先来看一波效果： [20200229154235439.gif] ListWheelScrollView的用法和ListView基本相同，基础用法： ListWheelScrollView...diameterRatio: 1, children: [ ... ], ) diameterRatio是圆筒直径和主轴渲染窗口的尺寸的比...调整perspective perspective属性表示圆柱投影透视图，类似OpenGLES中透视投影，理解为看圆柱的距离，为0时表示从无限远处看，1表示从无限近处看，值的范围(0,0.01]，注意是左开右闭区间...1.5, children: [ ], ); 效果如下： [20200229165538399.gif] squeeze squeeze属性表示车轮上的子控件数量与在同等大小的平面列表上的子控件数量之比
我们的机器人是差动驱动机器人，这意味着它在两个轮子上滚动。当两个车轮以相同的速度转弯时，机器人以直线移动。当车轮以不同的速度移动时，机器人转动。...因此，控制该机器人的运动归结为适当地控制这两个车轮中的每一个转动的速率。...仅使用其接近传感器和车轮定位器，必须尝试猜测以下内容： 障碍的方向 障碍物的距离 机器人的位置 机器人的标题 前两个属性由接近传感器读数确定，并且非常简单。...通过测量自控制回路的最后一次迭代以来每个车轮转动了多少，可以很好地估计机器人的姿势如何变化 - 但只有在变化很小的情况下。...因此，我们想要调整我们的转弯率ω，以便我们的航向和目标之间的角度将朝0变化。
对车进行受力分析 将基础物理学应用于自行车运动，方程F = ma（力 = 质量x加速度）可以表示为 F P – F R = ma 其中F P是推进力，F R是所有阻力的总和。...F R , 滚动阻力 F RB , 车轮轴承阻力 F B , 耐冲击性 F W , 车轮转动的空气阻力 这些阻力有时以不同的方式表示，但基本力量保持不变。...重力阻力 重力作用在自行车和骑手的总质量上，产生向下的力，重量。如果地面不水平，则该力的一部分将作用以抵抗向前运动。如果将斜率指定为角度，则重力mg将乘以角度的余弦值。...然后可以根据自行车的速度和逆风分量计算空气速度： v A = v G + v WTan 偏航角是自行车路径与自行车上方气流方向之间的角度。...更大和更陡峭的颠簸可能会导致显着的阻力，这需要与滚动阻力分开考虑。例如，道路上的路缘石和坑洼，或越野的岩石和树根。 当车轮遇到方边凸块时，受力的角度取决于凸块的大小和车轮的大小。
可以想象同样的转速，齿轮越大，转动车轮的距离就会越长，行驶距离也就越长，在相同时间的转速下速度就越快。发动机传动杆与齿轮之间的来回的切换，就涉及到离合器的作用。...除了发动机和变速箱外，要保证汽车顺利转弯，就需要差速器，保证两个车轮的速度可以不同，从而保证内侧和外侧的顺利转弯；发动机为车轮提供动力的方式不同，分为四轮驱动还是二轮驱动，发动机作用在前轮还是后轮，又分为前驱还是后驱...，手动转向或踩油门刹车时自动结束）、前车雷达跟车预警（基于雷达自动检测与前车的距离进行刹车防止碰撞）、倒车影像（有的提供的360度的倒车影像视野更大）。...5 速度 汽车的速度也是很关键的一个指标，一般我们提到的速度分为转速和行驶速度，转速是发动机旋转的速度，以1000转每分来表示；行驶速度则是通过车轮上轮速传感器计算得出，单位是千米/时。...比如遇到障碍物或者急转弯时，由于驾驶员猛踩刹车或转向，导致车轮停止转动，车辆滑行造成危险。 ?
----人工智能翻译---- 这是教科书“现代机器人学：机械，规划和控制”的主页，Kevin M. Lynch和Frank C....弗兰克和凯文为他们的主题提供了一个非常清晰和耐心的解释。” 罗杰布鲁克特，哈佛大学 “ 现代机器人技术为机器人学提供了最重要的见解......清晰度让大学生都能接触到。”...学生应该了解： 新生级物理，包括f = ma; 带有质量，弹簧和阻尼器的自由体图; 矢量力量; 和矢量转矩（或矩）作为距离矢量和力的叉积; 线性代数，包括矩阵运算，矩阵的正定性，行列式，复数，特征值和特征向量...列4-8表示五个臂关节角度，即关节1至关节5.列9-12表示车轮角度，其中车轮1为列9，车轮4为列12，车轮编号如图所示在右边。第13栏是可选的。如果存在，则0表示夹具打开，1表示夹具关闭。...yb4.csv：恒速对角线运动（车轮2和4以相同的速度运动，而车轮1和3静止不动）。 yb5.csv：恒速对角线运动（轮子1和3以相同的速度移动，而轮子2和4静止）。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 力矩：物理学里是指作用力使得物体绕着转动轴或支点转动的趋向。单位是牛顿-米。 力对物体产生转动作用的物理量（分为：力对轴的矩和力对点的矩）即为：M=L*F。...L是从转动轴到着力点的距离矢量，F也是矢量力；因此力矩也是矢量。 力对轴的矩是力对物体产生绕某一轴转动作用的物理量，其大小等于力在垂直于该轴的平面上的分量和此分力作用线到该轴垂直距离的乘积。...自F的作用点A作垂直于轴的平面П，与轴相交于O点。由实验得知，力F对物体的转动作用与O至F⊥的垂直距离l成正比。l称为F⊥对轴的力臂，它等于rsinβ，其中r=OA;β是F⊥与OA的夹角。...因此，力F对物体的转动作用由Fcosα和rsinβ的乘积来确定，这个物理量称为力F对轴的矩，它是个代数量。...此量也可用△OAB面积的二倍来表示，其中AB=F。 力对点的矩是力对物体产生绕某-点转动作用的物理量，等于力作用点位置矢和力矢的矢量积。
image.png image.png 3 光电编码器 光电编码器是一种位置测量元件，能够测量角度信息并将其转换成数字式的输出信号，分为绝对和增量两种。光电编码器最核心的结构是光栅盘和光电检测装置。...因此，可以将编码器盘（具有正确的编码器分辨率）放置在光学传感器的插槽中，以计算所连接的车轮/电机的转速。...image.png image.png 光电编码器 特征 增量式光电编码器 光栅盘上刻有一圈辐射状的均匀分布的窄缝，转动时在光栅的作用下持续不断的开通或封闭光通路，检测装置接收到的光通量发生变化，波形经整形后输出...4 旋转变压器 旋转变压器主要用于测量转动角度，从物理本质上看，它是一种可以旋转的变压器，这种变压器的原、副边绕组分别放在定子和转子上，结构与永磁同步电机很相似。...image.png image.png 5 霍尔传感器 霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是美国物理学家霍尔（A.H.Hall，1855—1938）于1879年在研究金属的导电机构时发现的。
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