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轨迹拼接(Trajectory Stitching)

对于控制来说,连续稳定的轨迹更利于控制下发指令的平滑性,避免车辆产生抖动。...实际测试表明,轨迹拼接(Trajectory Stitching)确实能够使实车的控制更加平滑。...轨迹规划模块以固定的频率进行, 我们使用了轨迹拼接的算法(Trajectory Stitching)保证相邻帧的轨迹在控制器看来是平滑的。...); 如果上一周期的轨迹存在, 我们会根据当前系统时间 T, 在上一周期的轨迹中找到相对应的轨迹点, 然后我们进行一个比较, 比较这个轨迹点与定位模块获得的当前车辆状态的差异, 如果这个差异在一定范围内...这种机制保证了在控制误差允许的情况下, 做到相邻帧轨迹的平滑拼接. 在控制器看起来, 规划模块发出的轨迹是一小段一小段 dt 长度的轨迹光滑拼接起来的.

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车辆轨迹回放中如何实现轨迹信息表格的自动滚动?

TSINGSEE青犀视频目前正在研发基于车载视频监控的新功能,包括轨迹跟踪、轨迹回放等。...轨迹跟踪适用于车载监控场景,基于车内的车载监控装置,可以实时记录车辆的位置、行驶轨迹等信息,并且在轨迹回放中,能对车辆的行驶路线过程进行回放,掌握车辆的历史行踪。...需求: 轨迹信息表格为了能和地图上运动的轨迹点同步运动,需要滚动到对应的列并展示高亮。 实现方式: 1)在表格标签上加入ref,方便操作Dom元素。...TSINGSEE青犀视频基于JT1078协议与多年来在音视频流媒体领域的研发经验,围绕定位、轨迹回放、实时视频监控、驾驶行为监测、录音、智能报警等模块,打造出智能化、数字化、可视化的车载视频监控平台,助力

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接口与通信-动态显示数码管

实验目的与要求能在数码管上动态显示数字(数码管动态显示)二、实验环境硬件环境:实验盒;软件环境:keil三、实验原理首先我们来看一下开发板上的电路原理图:本开发板上使用的是,通过P22、P23、P24控制...动态显示数码管是一种数码管显示技术,它的工作原理是利用人眼的视觉暂留效应和发光管的余晖,使得多个数码管在交替显示时,看起来像是同时显示。...同时,由于动态显示需要轮流点亮每个数码管,因此扫描时间间隔也需要控制在一定的范围内,通常建议为20ms以内,以避免人眼感到闪烁。...总的来说,动态显示数码管是一种有效的数码管显示技术,它可以在节省IO引脚的同时实现多位数码管的稳定显示。...成功输出是动态显示数码管,也就是数字一直在跳动。我正在参与2024腾讯技术创作特训营第五期有奖征文,快来和我瓜分大奖!

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关节空间轨迹规划

机械臂轨迹规划是根据机械臂末端执行器的操作任务,在其初始位置、中间路径点和终止位置之间,采用多项式函数来逼近给定路径,它是机器人学的一个重要的研究内容。...关于机械臂的轨迹规划可以分为关节空间的轨迹规划和操作空间轨迹规划。在操作空间的轨迹规划概念直观,但是需要进行大量的矩阵计算,并且操作空间的参数很难通过传感器直接获得,很难用于实时控制。...在关节空间的轨迹规划能够根据设计要求适时调整机械臂各关节位置、角速度和角加速度,能够有效避免机构奇异性和机械臂冗余问题。因此,面向关节空间的轨迹规划得到广泛的应用。...关节空间轨迹规划是把关节角度值描述成关于时间的函数,不用描述操作空间中两点之间的路径,计算量较小。...关节空间轨迹规划主要有多项式插值法和样条插值法,其中多项式插值法简单实用,应用较多的主要是三次和五次多项式插值法。

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轨迹云全新发布 !外业车辆、人员、设备轨迹高效管理

为降低企业对轨迹应用的门槛,腾讯位置服务推出轨迹云,它是腾讯位置服务在物流、出行、跑步运动等领域的轨迹应用实践中打磨形成的一套轨迹管理及应用平台,可帮助开发者快速实现业务需求。  ...轨迹云现提供了轨迹存储管理、轨迹优化纠偏、里程计算、终端位置搜索等功能。 轨迹存储与管理 轨迹云提供了轨迹数据的存储空间,具备弹性扩容机制,数据安全备份机制。...开发者可在终端定位后,直接上传数据到轨迹云进行存储和使用,而无须考虑数据存储和运维问题。 支持创建多个轨迹服务 支持可对不同类型轨迹分别创建独立的轨迹服务,设置不同的业务字段,满足不同需求。...轨迹云通过多种纠偏策略使轨迹大限度还原真实,以及呈现时更加清晰: 去噪、绑路 对轨迹中的低精度定位点、漂移点进行准确判断进行过滤,将去噪后的轨迹与道路进行绑定,使得轨迹在地图中显示时更加清晰。...欢迎登录腾讯位置服务官网查看并使用轨迹云,轨迹云也将持续升级,提供更多轨迹分析及应用功能,助力您的业务发展。

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源码分析RocketMQ消息轨迹

本文沿着RocketMQ消息轨迹-设计篇的思路,从如下3个方面对其源码进行解读: 发送消息轨迹 消息轨迹格式 存储消息轨迹数据 发送消息轨迹流程 ---- 首先我们来看一下在消息发送端如何启用消息轨迹,...TraceDispatcher 消息轨迹转发处理器,其默认实现类AsyncTraceDispatcher,异步实现消息轨迹数据的发送。...经过上面的源码跟踪,消息发送端的消息轨迹跟踪流程、消息轨迹数据编码协议就清晰了,接下来我们使用一张序列图来结束本部分的讲解。 ?...其实行文至此,只关注了消息发送的消息轨迹跟踪,消息消费的轨迹跟踪又是如何呢?...消息轨迹数据如何存储 ---- 其实从上面的分析,我们已经得知,RocketMQ的消息轨迹数据存储在到Broker上,那消息轨迹的主题名如何指定?其路由信息又怎么分配才好呢?

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