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Threejs入门之七:Threejs中的几何体

前面的代码中我们一直使用立体缓冲几何体BoxGeometry来构造物体,这样构造出来的是一个长方体或正方体,Threejs提供了很多几何体的API,如圆形缓冲几何体、圆锥缓冲几何体、圆柱缓冲几何体等,下面一一进行介绍 1.立方缓冲几何体(BoxGeometry),立方缓冲几何体我们前面已经使用过了,它是四边形的原始几何类,它通常使用构造函数所提供的“width”、“height”、“depth”参数来创建立方体或者不规则四边形。 BoxGeometry可以接收6个参数,具体如下 BoxGeometry(width : Float, height : Float, depth : Float, widthSegments : Integer, heightSegments : Integer, depthSegments : Integer) width — X轴上面的宽度,默认值为1。 height — Y轴上面的高度,默认值为1。 depth — Z轴上面的深度,默认值为1。 widthSegments — (可选)宽度的分段数,默认值是1。 heightSegments — (可选)高度的分段数,默认值是1。 depthSegments — (可选)深度的分段数,默认值是1。 添加立方缓冲几何体到场景中,前面也使用过,使用下面的代码可以将立方缓冲几何体添加到场景中

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Threejs入门之八:认识缓冲几何体BufferGeometry(一)

前面一节我们介绍了Threejs中常用的几何体,这些几何体都是基于BufferGeometry (opens new window)类构建的,Threejs官方文档中对BufferGeometry 的解释是:BufferGeometry 是面片、线或点几何体的有效表述。包括顶点位置,面片索引、法相量、颜色值、UV 坐标和自定义缓存属性值。官方解释太抽象,不要理解,简单点说就是BufferGeometry可以自定义任何几何形状比如点、线、面等; BufferGeometry 中的数据存储在BufferAttribute中,BufferAttribute这个类用于存储与BufferGeometry相关联的 attribute(例如顶点位置向量,面片索引,法向量,颜色值,UV坐标以及任何自定义 attribute ),BufferAttribute的构造函数如下,其接收三个参数: BufferAttribute( array : TypedArray, itemSize : Integer, normalized : Boolean ) array – 必须是 TypedArray. 类型,用于实例化缓存。 该队列应该包含:itemSize * numVertices个元素,numVertices 是 BufferGeometry中的顶点数目; itemSize – 队列中与顶点相关的数据值的大小。比如,如果 attribute 存储的是三元组(例如顶点空间坐标、法向量或颜色值)则itemSize的值应该是3。 normalized – (可选) 指明缓存中的数据如何与GLSL代码中的数据对应。例如,如果array是 UInt16Array类型,且normalized的值是 true,则队列中的值将会从 0 - +65535 映射为 GLSL 中的 0.0f - +1.0f。若 normalized 的值为 false,则数据映射不会归一化,而会直接映射为 float 值,例如,32767 将会映射为 32767.0f. 说了这么多,估计你还是没停明白BufferGeometry具体如何使用,下面我们实际敲下代码来感受下BufferGeometry 1.首先,我们创建一个BufferGeometry

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机器人碰撞检测方法形式化

为应对更为复杂的任务需求, 现代机器人产业发展愈发迅猛. 出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素, 多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用, 成为现代机器人产业的重要研究热点. 在机器人双臂协调运行当中, 机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞, 可能会造成财产损失甚至人员伤亡. 对机器人碰撞检测方法进行形式化验证, 以球体和胶囊体形式化模型为基础, 构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型, 证明其相关属性及碰撞条件, 建立机器人碰撞检测方法基础定理库, 为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.

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领券