有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！...请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～ 以下面为例： 启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为： 这里有两个警告和两个错误： ? ?.../odom和/base_footprint断开了！ 这里有一点需要重点说明，tf中的odom和topic的odom虽然名称一样，但完全不是一类。 怎么办呢？...订阅主题 参数 示例启动文件 作为库运行 当你使用一个有许多相关框架的机器人时，将它们全部发布到tf就成了一项任务。...高级用户还可以从自己的C ++代码中将机器人状态发布者作为库运行。
这比手机上运行办公软件有吸引力多了。 6、新型厕所 ?...GoJS 是一个功能丰富的 JS 库，用于在浏览器上实现自定义交互式图表和复杂的可视化图表。 （@nivance 投稿） 11、谷歌的代码托管服务 ?...2003年4月26日，北海舰队下属某大队接到基地通知，在我防区有一潜艇漂浮在海面，情况不明。大队派出611和622两艘艇过去侦查。...事故当天，361号潜艇电池电力逐步耗尽，潜艇上浮，准备运行柴油发电机为电池充电。潜艇上浮到潜望镜距离，将潜望镜和通气管伸出海面，启动了发电机。...本周图片 1、远程集会 2017年9月26日，维基解密的创办人阿桑奇与巴塞罗那大学的学生举行视频会议。以后，政治集会大概都会是下图这样，现场与远程结合进行。 ? 2、安斯库姆四重奏 ?
学习如何在代码中实现，请查看UIPrintInteractionController Class Reference。...欲了解如何实现这一功能，参见《iOS应用编程指南》中的执行长时间运行的后台任务。 以下是一些示例情境，其中指示了如何选择音频会话类目以提供用户喜欢的音频体验。...情境1：一个帮助人们学习新语言的教育类应用 你需要提供： 1.用户点击特定控件时播放反馈音效 2.当用户想听到正确发音的示例时播放字词的记录 在这个应用中，声音对于主要功能是十分重要的。...给用户提供不同的方案来挑选多样的交通选择 很多因素会影响人们交通的选择—例如不同的时间段，天气以及他们携带东西的多少—所以提供简洁地不同交通方式的对比是十分重要的。...你可以在你的应用中通过以下说明用更为通用的方式来支持撤销操作： 1.用户可以撤销或重做的行为 2.在你的应用下晃动事件是作为晃动撤销手势的 3.支持多少级的撤销 欲了解如何用代码实现这一行为，参见Undo
在这之前的运营中，通常按照1:1的方式来配置数据库和web服务器，而实际情况可以使1:2的配置比 例。不过在单一世界的设计里，单台db服务器肯定无法满足需求。...例如帮会模块和地图模块就准备分别 用3台服务器来存储各自对应的数据库表。...全立体空间就是取消了平面的坐标显示，用户都是在一个三维的立体地图里战斗。好处是地图不用那么分散，在移动计算让很好处理，存在的问题就是游戏在显示的时候，如何表现地图的三维效果会比较困难。...6.攻击舰队移动的时间是按照2个阶段来进行的 a)第一个阶段是从母舰移动到目标坐标的时间 b)第二个阶段，在快到达时（前60分钟），做一个判断，判断攻击舰队的雷达能否搜索到目标的母舰坐标，...如果到达目标坐标点仍然无法视为攻击失败，舰队返回 7.舰队的移动距离和舰队所携带的能量有关，超过移动范围的坐标，舰队是无法出发的。
当我想使用数字地图和标记或返回旧的活动时，无论如何，我都希望顺利访问它们。 虚拟桌面 MapTool是RPTools软件套件的旗舰产品。...MapTool是功能齐全的虚拟桌面。您可以将地图加载到其中，导入自定义标记，跟踪计划的顺序和运行状况，以及保存运动轨迹。 您可以在游戏桌面的本地使用它，也可以与远程游戏者共享会话，以便与他们联系。...要将地图加载到MapTool中，您所需要的只是地图的PNG或JPEG文件。 1.启动 MapTool, 然后前往Map菜单然后选择New Map。...这是与餐桌上的所有人共享地图的最简单方法。 另一种选择是使用MapTool的内置服务器。如果您的玩家实际上坐在同一房间和同一网络中，可以从“文件”菜单中选择“启动服务器”。...启动它，再试一次。 l您的计算机上正在运行防火墙。如果您在家庭网络中，则可以安全地禁用防火墙或告诉防火墙允许51234端口上的通信。
Navigator可以从Anaconda Cloud或本地Anaconda仓库中搜索包。提供了Windwos、maxOS和Linux版本。 2.通过Navigator可以启动那些应用？...最简单的方式就是运行Spyder. 从Navigator的Home页面，点击Spyder, 就可以启动它并写代码并运行它了。...想象一下如下混乱的场景：你在终端中运行程序，可视化结果却显示在另一个窗口中，包含函数和类的脚本存在其他文档中，更可恶的是你还需另外写一份说明文档来解释程序如何执行以及结果如何。...远程运行。 在任何地点都可以通过网络链接远程服务器来实现运算，这里给出一个远程运行的例子，可以体验一下 Jupyter Notebook。 交互式展现。...同样使用 Shift + Enter 运行 markdown 单元来显示格式化的文本。 类似于 Linux 的 Vim 编辑器，在 notebook 中也有两种模式： 编辑模式：编辑文本和代码。
对于iPhone：无论你使用什么样的技术来制作音频，无论你如何定义来它的行为，电话总是可以中断当前运行的应用。这是因为任何应用都不应该阻止人们接收来电。...欲了解如何实现这一功能，参见《iOS应用编程指南》中的执行长时间运行的后台任务。 以下是一些示例情境，其中指示了如何选择音频会话类目以提供用户喜欢的音频体验。...情境1：一个帮助人们学习新语言的教育类应用。你需要提供： 用户点击特定控件时播放反馈音效 当用户想听到正确发音的示例时播放字词的录音 在这个应用中，声音对于主要功能是十分重要的。...这样的应用可以接收通过远程控制事件实现的用户输入行为，因此用户可以控制处于后台运行状态的应用中的视频播放。除此之外，这类应用在后台运行时也能恢复被中断的音频。...你可以通过在你的应用中定义出更通用的方式来支持撤销操作： 允许用户撤销或重做的行为 在你的应用的哪种情形下晃动手势是用于撤销操作的 支持多少步的撤销 欲了解如何用代码实现这一行为，请参阅Undo Architecture
在 Remoting 中是通过通道（channel）来实现两个应用程序域之间对象的通信的。 首先，客户端通过Remoting，访问通道以获得服务端对象，再通过代理解析为客户端对象。...这就提供一种可能性，即以服务的方式来发布服务器对象。...远程对象代码可以运行在服务器上（如服务器激活的对象和客户端激活的对象），然后客户端再通过 Remoting 连接服务器，获得该服务对象并通过序列化在客户端运行。...在 Remoting 中，对于要传递的对象，设计者除了需要了解通道的类型和端口号之外，无需再了解数据包的格式。但必须注意的是，客户端在获取服务器端对象时，并不是获得实际的服务端对象，而是获得它的引用。...2.代码示例 类库 using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using
起初，无论你选择哪种嵌入式服务器Tomcat或Jetty，全新轻装上阵的Spring Boot Web应用都会快速启动。随着新功能和依赖项不断加入，应用程变得越来越重，启动时间也越来越长。...想象一下，如果你有一个Spring bean来加载和缓存某些资源的值，资源可能是远程Web服务或需要映射到模型对象的本地CSV文件的数组，在生产环境中，在启动时需要做这样事情。...但是，如果你在本地运行应用程序，则很可能并不总是需要此资源，而只是在使用依赖于它的功能时才需要此资源。在下面的示例中，我们使用sleep（）方法人为代表应用的缓慢启动。...或者，如果你有一个用于本地开发的单独Maven配置文件，并且你使用Spring Boot Maven插件来运行你的应用程序，则可以在pom.xml中配置活动配置文件。...你可以在GitHub存储库中测试示例项目的功能。首先，运行没有本地配置文件的应用程序，以查看是否执行了ResourceLoader类的初始化。然后设置配置文件并重新启动应用程序。
但随着大浪的拍打，我们必须让它做好准备，以应对那些未知的暴风雨。 今天，我们来谈谈如何让这艘快船变得更强壮——让它有能力在风急浪高时稳稳地前行，不至于让宝贵的数据货物沉入海底。...如同海中的舰队，一艘舰船的失事并不意味着整个航线的中断。 精确把握所有货物：消费去重 重复消费在消息队列中犹如误投递包裹。.../bin/zkCli.sh # 查看broker ls /brokers/ids 可以看到各自的 ID 都不同，说明 3 个节点启动成功了： 2.2 集群中的副本 我们在上篇文章中已经介绍了分区和副本的概念...，现在，结合集群中的节点，我们进一步来理解它们。...4.3 如何做到消息的顺序消费 就像在粗犷的风浪中维持航道一样困难，Kafka 的有序消费要求很高。有时需要牺牲性能，专注于单一的分区和消费者。
背景 在这个以k8s为云os的时代，程序员在日常的开发过程中，肯定会遇到各种问题，比如：本地开发完，需要部署到远程k8s集群，本地如何直接操作呢？...此时，你可以在终端内执行 ls 命令来查看容器的文件目录： 由于这个容器启动的逻辑是直接通过运行源码，所以这里有源码，并且执行go run app.go： 此时，我们可以任意改代码进行调试了吧~...容器热加载 其实，可以看出 Nocalhost 是通过文件同步的技术来实现本地和远端代码一致的，在实际编码过程中，每次在本地修改源码后，我们往往需要手动重启容器内的业务进程才能看到编码效果。...Nocalhost 同样也为我们提供了和语言无关的容器热加载，也就是说，当本地有任何代码变更时，Nocalhost 都会自动帮助我们重启容器内的业务进程，达到容器热加载的目的。...实际上，Nocalhost 是通过运行配置的 run.sh 脚本来启动业务的。 最后，你可以在终端窗口中通过 Ctrl+C 的方式来中断容器热加载。
二、搭建Redis服务器 要实现分布式部署，多台主机需要共享爬取队列和去重集合，而这两部分内容都是存于Redis数据库中的，我们需要搭建一个可公网访问的Redis服务器。...所以我们需要将二者放到可以被公网访问的服务器上运行，将代码上传到服务器，修改Redis的连接信息配置，用同样的方式运行代理池和Cookies池。...远程访问代理池和Cookies池提供的接口，来获取随机代理和Cookies。如果不能远程访问，先确保其在0.0.0.0这个Host上运行，再检查安全组的配置。...核心配置 首先最主要的是，需要将调度器的类和去重的类替换为Scrapy-Redis提供的类，在settings.py里面添加如下配置即可： SCHEDULER = "scrapy_redis.scheduler.Scheduler...每台主机上都执行如下命令，即可启动爬取： scrapy crawl weibocn 每台主机启动了此命令之后，就会从配置的Redis数据库中调度Request，做到爬取队列共享和指纹集合共享。
为此，我们提出了“以应用为中心”的Overlay & Underlay整合方案，并在本系列文章的第三篇中做了相应的展示：Underlay设备作为航路点，把Underlay能力提供给应用；应用根据Underlay...SRv6 Policy 3.Overlay网关上的控制代理基于etcd的watch机制获知Underlay的变化，Overlay网关可自行决定如何处理，例如重算还是回退到常规转发等 一个关键的事实是...，在正常的Underlay网络中，发生路径重算的情况是很少的，可以重用的路径又是很多的。...在本文的后续章节中，将详细介绍我们的分布式方案实现示例。下图显示了此分布式方案实现示例的拓扑。...4.2.5 运行 在上述部署完成之后，实际上分布式方案实现示例的各个模块已经在运行。 首先可以通过检查各个模块的日志来查看运行状态。
2.实现 第一步：下载安装离线地图开发环境 下载安装好之后，启动软件，如下图所示： ① 如果你的电脑连接到网络，这里可以直接点击【进入】；如果未能链接网络，请插上离线地图加密锁点击【进入】。...② 这里有离线地图二次开发的相关说明以及帮助信息。...点击【进入】后，如下图： ①：添加离线地图–在没有网络的情况下，需要先把地图下载到本地(如下下载离线地图)； ②：添加本地数据–将你自己的本地数据添加到地图上，并且展示在地图上(如何添加数据到地图服务上...) ③：【预设地图】系统默认提供的地图；【管理地图】用户自己建立的离线地图；【管理数据】用户上传的本地数据，用于展示在地图上； ④：技术支持，用户有任何的问题可以直接点击QQ离线，或者拨打400电话 400...和 地图ID 的地方： 点击【浏览】，代码执行结果如下图： 更多【离线地图示例源代码】，看这里；完整【离线地图接口文档】，看这里 账号密码均为：admin 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人
设计中的难题是如何精确确定这一过程中的人工干预位置，不同的任务和机器能力，人工干预的位置不同。如果需要太多的人工干预，人工智能的用途则大打折扣。 人在环上（Human-on-the-loop）。...人工智能全面控制系统运行，无需人工指导或干预。机器在未经人类直接授权或通知的情况下启动。这种形式的控制也被称为“人环分离”（Human-off-the-loop）或完全自主。...群组的整体态势感知主要来自各个部队之间交换的数据，其次还包括己方领土上的远程智能指挥控制系统，这种系统提供了更全面的监视和全源数据分析。...随着远程弹道导弹和巡航导弹的出现和使用，这种情况正在发生变化。在这种威胁下，岸基远程目标定位系统的重要性开始凸显出来。即便如此，港口和岸基后勤保障在维持海战中的关键作用仍未得到充分重视。...协同攻击的逻辑是，在敌方舰队附近，会存在大规模电子欺骗和干扰。双向通信靠不住，可能会受到反复干扰，因此很难远程控制或连接自主舰艇。
这是它可以做的： ROS 提供了一种标准的方式来连接所有的传感器(摄像机、距离传感器、模拟到数字转换器、 IMU)和执行器(驱动马达、伺服系统、灯) ，并与控制软件一起做出决定。...ROS 为复杂的行为提供了库，比如地图构建和定位（SLAM），LIDAR 和其他传感器的使用，以及处理视频。...你可以在模拟器中测试 ROS 软件，而无需在真正的机器人硬件上运行它。事实上，你可以只用一台基本计算机而无需其他硬件来编写和运行 ROS 软件。...在上面的示例图中，远程控制节点(teleop_turtle)从用户那里获得键盘输入并发布速度命令。...” 让我们假设你想在 Raspberry Pi 上运行 ROS 来处理通信和高级控制，并且你也想要一个 Arduino 来控制电机和测量你的电池电压。
因为研发自动驾驶的硬件和汽车本身并不是唯一重要的事情，想要达到自驾的目标，还有很多很多技术的问题需要解决，有了软件之后转身就能造汽车的说法无异于痴人说梦。...以苹果公司为例，苹果拥有iPhone手机以及AppleWatch手表等原始的便携式远程信息处理设备，如果苹果开发自动驾驶汽车操作系统，这些设备会为其提供巨大的帮助。...无论汽车在哪里、状态如何，这些信息都会通过设备记录下来，以便于做出更加适合的决定。 而今，iPhone手机已经成为了个人的远程信息处理设备。...地图和健康软件记录着我们游览了世界各地，而地图和行驶历史数据则是自动驾驶软件中的两个要素。对于苹果公司而言，开发自动驾驶汽车操作系统可以视为地图和健康软件的自然延伸。...另外，自动驾驶汽车操作系统还可以和苹果智能家居平台Homekit相结合，为苹果客户提供家庭和车辆无缝连接的便利体验。
游戏服务器引擎（Game Server Engine，缩写GSE）提供专用游戏的服务器托管服务，支持有状态的游戏服务部署和扩缩容，实现服务发现、高效灵活的服务器伸缩和就近调度的能力，帮助开发者快速构建稳定...游戏服务器队列下面包含了各个区域的游戏服务器舰队（一组服务器），业务只需要请求游戏服务器队列，游戏服务器队列会根据每组游戏服务器舰队的健康状态和客户端到服务器的网络延时情况，会自动剔除到有问题的区域，选择正常的服务器来提供服务...不需要提前在多个区域部署相同数量的服务器，从而达到0成本容灾的效果。 9.png 4. GSE和普通弹性伸缩的区别——GSE专注于有状态扩缩容场景 游戏中有两个特殊需求：断线重连、游戏中不能退出。...一般游戏服务器都是有状态的，如何进行缩容呢？...该产品不侵入游戏框架、逻辑代码，支持unity引擎、unreal引擎，自定义服务器框架、开源框架运行，支持C++、C#语言，支持JAVA、PHP、python、lua、Nodejs等支持grpc的语言。
在这种情况下，我们可能希望依旧能为用户提供部分信息，比如提供带问号标记的通用地图，以文本的方式显示信息，而不是呆呆地显示一片空白屏幕，直到地图服务器返回结果或者超时退出。...这时就需要用到异步处理，在Java 5中提供的Future接口和在Java 8 中的新版实现CompletableFuture，就是处理这种情况的利器。...为了处理这种可能性，虽然Future提供了一个无需任何参数的get方法，我们还是推荐大家使用重 载版本的get方法，它接受一个超时的参数，通过它，你可以定义你的线程等待Future结果的最 长时间，从而无需永无止境的等待下去...Feature接口的局限性 虽然Feature接口提供了方法来检测异步计算是否已经结束(使用 isDone方法)，等待异步操作结束，以及获取计算的结果。但是这些特性还不足以让你编写简洁的并发代码。...我们可能还需要更多的特性来帮助我们写出更好异步代码，如： 将两个异步计算合并为一个——这两个异步计算之间相互独立，同时第二个又依赖于第 一个的结果。 等待Future集合中的所有任务都完成。
FogROS 2 完全重新设计，与其前身不同，支持 ROS 2 应用程序、透明视频压缩和通信、改进的性能和安全性、支持多个云计算提供商以及远程监控和可视化。...FogROS 2 提供 ROS 2 功能来简化机器人代码的部署。开发人员不需要更改他们的代码——他们只需要指定他们希望他们的代码在其上运行的计算机的 AWS 配置。...FogROS 2 提供 ROS 2 功能来简化机器人代码的部署。开发人员不需要更改他们的代码——他们只需要指定他们希望他们的代码在其上运行的计算机的 AWS 配置。...如何最好地确定实例大小可以来自对应用程序代码的深入理解或运行一系列不同实例大小的实验。 实例类型和区域 上述讨论中的一个警告是，并非所有区域都具有所有实例类型。...如何最好地确定实例大小可以来自对应用程序代码的深入理解或运行一系列不同实例大小的实验。 实例类型和区域 上述讨论中的一个警告是，并非所有区域都具有所有实例类型。
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