SLAM系统.构建了一个图形优化问题,通过考虑关键点的重投影误差和标记的影响来优化轨迹.在SPM数据集上的实验结果表明,与最先进的ORB-SLAM2相比,该图优化算法具有更高的精度.
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介绍
MonoSLAM...[2] [3].图形优化算法需要建立一个姿态图,通过边缘化的方法将环境中的地标观测转化为机器人不同姿态之间的约束,从而可以估计机器人的姿态序列和环境中地标的位置序列,简化优化过程.姿态图中的顶点对应机器人的姿态和每个时刻地标的位置...,边表示顶点之间的相对约束.通过不断调整顶点的姿态以满足约束,最终得到机器人的轨迹和观察到的环境图.PTAM是第一个在后端使用非线性优化的解决方案[4].通过使用关键帧机制,优化了轨迹和地图,提高了计算速度和定位精度...在SPM数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM2相比,该方法具有更高的准确率.然而这种方法本质上是基于关键点的.因此,可以在未来的工作中考虑对象级的SLAM,从而可以识别特定的对象,例如椅子或桌子,...并且通过将目标顶点添加到姿态图中来构造对象的成本函数.这种方法可以帮助进一步提高系统的定位精度,因为对象比关键点更稳定,并且不需要在环境中手动实现放置标记.