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重拾非学习的策略:一种新颖的点云配准问题设置

这个工作来自于上海交通大学,发表于CVPR 2022。我们知道,三维点云配准是三维视觉以及点云相关任务中的一个关键课题。早期最具有代表性的三维点云配准的工作是ICP,其根据点匹配估计输入点云的相对位姿。近年来随着深度学习技术的发展进步,基于深度学习的三维点云配准方法成为研究的主流,并随之诞生了DeepVCP、DGR、Predator等著名的方法。但这个工作重新聚焦于非学习的策略,通过聚类策略实现了先进的性能。同时,这个工作提出了一个新颖的点云配准问题设定,称为multi-instance point cloud registration,即同时估计某个instance的源点云与多个目标instance组成的目标点云中的每个instance的相对位姿。

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