本文来自大象声科高级算法工程师闫永杰在LiveVideoStackCon2019北京大会上的分享。闫永杰介绍了深度学习在回声消除（AEC）中的应用。...传统意义上，AEC 的问题目标在于去除回声的分量d(n)， 如果一个 VOIP 通话系统后面还会有降噪算法将近端语音中的背景噪声v(n)去掉， 使得我们送给对方的信号是纯净的语音s’(n)。...第二，如果第一步我们得到了准确的回声路径h(n)， 那么我们用得到的远端信号和h(n)进行卷积，就算得了估计的回声分量 第三， 麦克风收到的近端信号减去第二步中估计的回声分量，将会得到AEC 的结果 传统自适应算法存在的问题...深度学习解决AEC问题 下面，总结一下深度学习解决AEC问题： 选定训练目标--IBM，此处我们以IBM为例进行讲解，实际中也可以采用IRM（Idea Ratio Mask）； 输入网络的特征--混合语音及参考信号...上面实验在实验数据上已经取得了不错的结果，但如果处理实际采集的数据，效果就不尽如人意了，我们分析主要有以下几点原因： 现实场景中要考虑噪音的干扰； 非线性带来的不匹配； 现实中的房间冲激响应与实验室生成的存在差异
当前，随着制造业自动化和智能化程度的不断提升，工业机器人迅猛发展，在加工制造领域，工业机器人的应用越来越成熟。...锻造 锻造机器人由先进的电脑及程序自动控制，能完全代替人工，完成锻造生产过程中的连续上料、翻转、下料等危险性高、简单重复性、劳动强度高的工作，同时能有效降低劳动强度及危险性，提高生产自动化程度，提高生产效率...冲压 冲压机器人应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。...随着大批量全自动化涂胶生产线的兴起，涂胶系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力! 装配 装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。...其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息
SpringBoot的自动装配是拆箱即用的基础，也是微服务化的前提。其实它并不那么神秘，我在这之前已经写过最基本的实现了，大家可以参考这篇文章。...这次主要的议题是，来看看它是怎么样实现的，我们透过源代码来把握自动装配的来龙去脉。...SpringFactoryiesLoader, 它会读取META-INF/spring.factories下的EnableAutoConfiguration的配置，紧接着在进行排除与过滤，进而得到需要装配的类...在前面的环节里只是最终要确定哪些类需要被装配，在SpringBoot时何时处理这些自动装配的类呢？...，至此将会执行自动装配的所有操作 三、总结 1）自动装配还是利用了SpringFactoriesLoader来加载META-INF/spring.factoires文件里所有配置的EnableAutoConfgruation
前言 1.1 Spring 的装配机制 自动装配指使用 Spring 满足 Bean 依赖的一种方法，Spring 会在应用上下文中为某个 Bean 寻找其依赖的 Bean，主要有三种装配机制： XML...中显式配置； Java 中显式配置； 隐式的 Bean 发现机制和自动装配； 而 Spring 的自动装配主要从两方面来实现： 组件扫描：Component Scanning，Spring 自动发现应用上下文中所创建的...此时，Spring 将先去查找类中所有的 Setter 方法，然后去 Spring 容器中寻找是否有该字符串名称 id 的对象相匹配，如果找到了，就取出注入；若是没有找到，那么就报空指针异常。...，但如果有指定的 name 属性，则 优先 按照指定属性进行 byName 的方式查找并装配。...当找不到与名称匹配的 Bean 时才按类型（byType）装配。但是需要注意的是，如果 name 属性一旦指定，就只会按照名称进行装配。
那么在GaiaWorld公链设计的CPoS共识机制之下，一个地址是如何成功锻造一个区块的呢？（锻造区块：类似于在以太坊中挖矿）。...第二步：计算投票权，锻造委员中投票权最高者获得锻造区块的权利 情况一： 新申请加入锻造委员会的地址，首次将根据地址后8-bit落入对应编号为0-255组中的其中一组。...总投票权=累积投票权+排名投票权 情况二： 当一个组中的锻造委员成功地将区块添加到区块链中后，该锻造委员的投票权将会清零，也会被分配到新的组别中。...不难看出，在Gaia链中，投票权与保证金数量的正相关关系相比PoS机制是特意降低过的，这样是为了激励更多锻造委员参与到区块锻造中来，既能够保证小额锻造委员的锻造权益，也能够保证有更多节点主体参与到维护公链中来...总结： 以上简单的描述了在Gaia链中一个地址是如何加入锻造委员会，如何获得区块锻造权利的，但CPoS的设计细节远不止于此，并且还涉及到与加密算法、验证节点权益状态等技术的交叉，我们将在之后的文章中进行逐步的分析
2014中国国际机器人展览会（CIROS2014）即将于2014年7月9日-11日在上海新国际博览中心举行。...据了解，2014中国国际机器人展览会（CIROS2014）贯穿“更多技术，更丰富的应用，更广阔的市场”的主题，在展示国内外最新机器人技术的同时，着力突出符合中国本土企业特点的应用解决方案。...机器人线缆采用内部走线，腕部关节无电机的设计可以满足特殊工作环境的要求。 大臂的曲线造型充满动感的线条将机械钢铁的力量诠释了出来，如同机械臂的肌肉一般，使之更符合“机器人”这一概念。...可应用在各种行业的重物搬运作业，尤其是重型夹具的搬运、发动机的起吊，锻造或锻造车间内重型部件的搬运、机械组件的装卸以及大重型货盘的搬运。 CIROS2014新松亮点——零人工机器人加工自动化系统 ?...DELTA机器人具有速度快、精度高、刚性强等特点，通过传感器或视觉系统捕捉目标物体，实现目标物体的动态拾取和放置。该设备可广泛应用于装配、包装、物料分拣和搬运等领域。
在自动化测试的范围中，目前依据webdriver的，web应用测试框架有selenium2，对于移动app自动化的测试，有appium，selenium2和appium有很多的共同使用的地方...，如对属性对象的定位，都是有id,name等，所以，完全可以把selenium2和appium整合到一个完整的框架中，这样的目的就是一个框架可以实现对web应用程序自动化的测试，也是可以实现对移动产品UI...自动化的测试，同时selenium2和appium都提供了不同的API，这些可以放在个字独立的类下面，而把selenium2和appium对属性元素的定位方法，以及共同使用的方法，放在另外的一个类中，这样...工厂设计模式正好符号这样的需求，即在一个工厂中，可以生产很多的产品，依据消费者的需求要什么，可以构造一个产品然后提供给消费者。...下面开始实现web应用程序的自动化测试，编写demoPage.py的模块，继承dashPage.WebPage类，在该类中，编写要测试的应用程序的page对象，本模块中编写的是一个简单的登录，见如下的代码
工厂设计模式在自动化中的引用（一）中介绍了利用工厂设计模式，整合selenium2和appium，写在一个框架中，可以实现对web应用程序，移动应用程序的自动化测试，在之前介绍了对web的测试实例代码，...本文章介绍对移动应用程序的测试，关于appium本文章先不介绍，待后期完整的介绍appium的知识体系。...在一个测试工厂中，生产一个可以测试web，可以测试app的测试工具，测试web或app什么，给什么框架测试，相互独立而有相互有依据，互相不影响，见如下的流程图: ?...实现的dashPage.py的代码见如下: #!...编写demoAppPage.py的模块，已测试微博在android手机的登录为实例，编写的代码见如下： #coding:utf-8 from selenium import webdriver from
自此，在工业生产领域，很多繁重、重复或者毫无意义的流程性作业可以由工业机器人来代替人类完成。...到了20世纪90年代，随着计算机技术、智能技术的进步和发展，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广，具有视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的第三代智能机器人相继出现并开始走向应用。...下面，我们来欣赏一组工业机器人的工作画面。...---- 最常见的汽车生产线车间 准确抓住手机边缘 装配机械手 写毛笔字 机器人参与上下料 把次品投出 喷涂机器人 六轴机械手 抓取机械手 切香肠 焊接 点焊 码垛机械手 检测...打台球 机加工 画图 各种姿势接东西 装配空调 锻造线参与下料 端水杯 打字 写字 穿针引线 上下料 参与装配 喷涂 弹钢琴 自动化上下料
一、介绍 在实际的项目开发中，我们往往需要根据不同的环境做出不同的配置，例如：在开发环境下，我们会使用内存数据库以便快速启动服务并进行开发调试，在test环境、生产环境，会使用对应环境的数据库。...在过去的应用程序开发中，我们常常会将这些环境变量写在某个指定的配置文件中，每次服务器启动的时候，会读取服务器中指定的配置文件，从而实现根据不同的环境，应用程序能做出对应的适配。...SpringBoot为开发者提供了三种可选的条件装配方式。 Profile Conditional ConditionalOnProperty 下面，我们一起来了解一下具体的应用实践。...在实际的使用过程中，使用最多的是@Conditional、@ConditionalOnProperty，可以很灵活的实现条件装配。...如果不够，可以根据@Conditional条件装配，编写一套控制开关实现类。 四、参考 1、廖雪峰-使用条件装配
这些都堪称机器人界的劳模，到底有多能干，看了就知道! 再来看看下面这些动图 ▼ABB机器人：哎嘿，哎嘿，哎嘿，为啥我们ABB要打铁？...▼发那科机器人：一起摇摆~焊出那诡异的光~ ▼汽车间机器人点焊：兄弟们，一起上！ ▼宝马车间机器人喷涂：大爷，舒服喵？...▼格力机器人装配空调：整齐有序是我们的口号~ ▼锻造线上，机器人参与上下料 ▼美的空调的生产线上，4台机器人焊接罐件 ▼CNC加工中心应用机器人进行自动化上下料 ▼冲压(锻压)生产线上，几台冲压机器人完成上下料动作...▼机器人正在安静地重复着码垛的工作~ ▼检测线上，4台机器人正交错完成大型车身的测量与检测 ▼ 装配机械手：我是谁，我在哪儿……
当一个bean仅被用作另一个bean的属性时，它能被声明为一个内部bean，为了定义inner bean，在Spring的基于XML的 配置元数据中，可以在或元素内使用元素，内部bean通常是匿名的，它们的...2 什么是bean装配？ bean装配是指在Spring容器中把bean组装到一起，前提是容器需要知道bean的依赖关系，如何通过依赖注入来把它们装配到一起。 3 什么是bean的自动装配？...4 不同方式的自动装配 在Spring中，支持五种自动装配模式，可以用来指导Spring容器用自动装配方式来进行依赖注入。...当向一个bean中自动装配一个属性时，容器将根据bean的名称自动在在配置文件中查询一个匹配的bean。如果找到的话，就装配这个属性，如果没找到的话就报错。 中自动装配一个属性时，容器将根据bean的类型自动在在配置文件中查询一个匹配的bean。如果找到的话，就装配这个属性，如果没找到的话就报错。 <!
如果使用了构造器注入或者setter注入，那么将覆盖自动装配的依赖关系。 基本数据类型的值、字符串字面量、类字面量无法使用自动装配来注入。...优先考虑使用显式的装配来进行更精确的依赖注入而不是使用自动装配。
最常见的汽车生产线车间 ▼ 锻造线上，机器人参与上下料 ▼ 美的空调的生产线上，4台机器人焊接罐件 ▼ 生产流水线上，机械手正完成快速准确地抓取工序 ▼ CNC加工中心应用机器人进行自动化上下料 ▼ 机器人和机床结合为一体...，直接参与机加工 ▼ 冲压(锻压)生产线上，几台冲压机器人完成上下料动作 ▼ 机器人正在安静地重复着码垛的工作 ▼ 检测线上，4台机器人正交错完成大型车身的测量与检测 ▼ 装配机械手 ▼ 各种姿势接东西
no：不进行自动装配，手动设置Bean的依赖关系。 byName：根据Bean的名字进行自动装配。 byType：根据Bean的类型进行自动装配。...constructor：类似于byType，不过是应用于构造器的参数，如果正好有一个Bean与构造器的参数类型相同则可以自动装配，否则会导致错误。...autodetect：如果有默认的构造器，则通过constructor的方式进行自动装配，否则使用byType的方式进行自动装配。
3、查看环境变量 右键“计算机”（我的电脑），高级系统设置，高级，环境变量，查看Nox\bin目录在Path中。...devices 如果没有自动启动，则可以运行命令手动启动： nox_adb.exe connect 127.0.0.1:62001 3.png 5、改为手机模式 模拟器默认为平板模式，在“性能设置”中修改为手机模式
-在他的文章里有这样一张经典样图,图片中展示了测试代码中直接操作HTML元素和使用PO模式将page对象封装成一个HTML页面，通过特定方法来操作元素的对比；如下图： 我们知道，PO主要就是应用在UI自动化测试上...(Web端和App端均适用)，因此2015年，Selenium官方给出了PO的设计原则说明：https://github.com/SeleniumHQ/selenium/wiki/PageObjects...，不如动手，下面以QQ邮箱登录为例，演示PO模式在UI自动化中的应用2.1 登录场景预设登录页面提供login功能——LoginPage类+login方法登录页面内有多少元素并不关心，隐藏内部细节登录成功和失败会返回不同的页面...，由于这里并未演示登录后的操作，所以类中无具体方法实现，仅作为loginSuccess后的返回对象package poshow.page;public class MainPage extends BasePage...UI自动化测试里， UI主要校验的是用户交付，操作流程，样式、数据、兼容性。
1 安装django，在安装前确保python已经安装，ubuntu中默认有安装的。...我们只需要安装django即可，解压django压缩文件，进入解压后的文件夹，运行，python setup.py install即可安装django到python中。...:8000 接着在任意电脑上运行http://192.168.0.118:8000，这里的ip为运行django服务器的ubuntu电脑ip。...setting.py中，在INSTALLED_APPS 中增加'mysite.blog' 然后就可以编辑自己的模板了，编辑models.py文件如下： from django.db import models...150) body = models.TextField() timestamp = models.DateTimeField() 编辑完成后就可以设置数据库了,编辑配置文件中关于
Spring中基于XML的自动装配 手动赋值过程演示 自动装配(自动赋值) autowire的默认属性是default,default等价于no 按照某种规则自动装配 autowire="byName...Spring寻找与需要自动装配的属性同名的bean。...如果没找到，装配null ---- autowire=“constructor” 与byType类似，但适用于构造函数参数。如果容器中不存在构造函数参数类型的一个bean，则将引发致命错误。...第一步: 先按照有参构造器参数的类型进行装配,如果我们在为Obj的book属性通过有参构造进行赋值时，容器中没有Book相关组件，那么属性赋值为null 的List集合中 Obj类: public class Obj { private List list; public void setList(List
在 @Import 注解的属性中可以设置需要引入的类名，例如 @AutoConfigurationPackage 注解上的 @Import(AutoConfigurationPackages.Registrar.class...的实例，要等到 @Configuration 注解中相关的业务全部都处理完了才会调用； 如果该类实现了 ImportBeanDefinitionRegistrar 接口，Spring 容器就会实例化该类...@AutoConfigurationPackage 将当前配置类所在包保存在BasePackages的Bean中。供Spring内部使用 ?...@Import表示要导入的一个或多个@Configuration类 我们来看下value方法源码中的注释： Configuration，ImportSelector，ImportBeanDefinitionRegistrar...ArtisanSelector返回的类的全限定类名，即为导入到容器中的组件全类名 ---- @Import 实现了ImportBeanDefinitionRegistrar接口的组件 【ImportBeanDefinitionRegistrar
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