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非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正

摘要 运动物体引起的激光雷达点云畸变是自动驾驶中的一个重要问题,近年来,随着非重复型激光雷达的出现,对点云畸变的要求越来越高,非重复型激光雷达具有来回扫描模式和复杂的畸变。...但是,点云的模糊性通常在对象运动时发生,与快门相机中的运动模糊机制类似,畸变源于激光雷达扫描性质,如图1所示: 图1:360°旋转扫描(Velodyne,左)和非重复扫描(Livox Horizon...这里选择Livox Horizon激光雷达作为非重复扫描激光雷达的示例,其扫描模式类似于图1中右下角的模式。Livox Horizon激光雷达安装在行驶车辆的顶部。...实验 A、 切向分辨率增强摄像头能力 图6展示了摄像机在点云失真校正中的切向分辨率增强能力,来自三个连续帧的原始点云显示在第一行,由于非重复激光雷达扫描性质,模糊效果非常明显,当仅使用激光雷达的点云进行优化时...由于非重复扫描产生较大的模糊,得分较低。在校正传统360°旋转激光雷达点云时采用的HOLD方法产生的脆度分数略好于原始点云。在一定时期内,性能可能会更好,但一致性较低。

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在毫米波雷达里程计中是否需要扫描帧匹配?

我们比较了几种里程计估计方法,从多普勒/IMU数据的直接积分和卡尔曼滤波传感器融合到三维点云间的扫描帧对扫描帧和扫描帧对地图的配准。使用两个最新的4D雷达和两个IMU的三个数据集进行了实验。...这个算法非常高效,在我们的数据集中,每个雷达扫描帧的平均处理时间为10毫秒。...从其传感器套件中,显示了激光雷达雷达和前置摄像头。深黑色的点表示活动激光扫描,与有色的前置雷达扫描形成对比。...扫描帧匹配变体方法 在这项工作中测试的雷达里程计变体的最后一组采用了扫描扫描匹配,这经常用于较大SLAM框架的前端模块中。...同样出于其快速发散的原因,未显示扫描帧对扫描帧匹配的里程计。 图6和图7展示了在矿井实验中讨论的雷达里程计法的性能。

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毫米波雷达跟激光雷达_毫米波雷达市场

激光雷达 激光雷达的波长介于750nm-950nm之间, 以单线或多线束机制辐射光束,接收目标或环境的反射信号, 以回波时间差和波束指向测量目标的距离和角度等空间位置参数。...(3)结构复杂, 除激光器本身, 还必须添加精密伺服机构, 实现对探测空域 机械扫描, H前的成本以数万美元计。...超声波雷达的主要优点是: (1) 雷达结构简单模块小巧且易于实现。 (2) 超声波雷达数据处理算法清晰易于系统开发。...(4)毫米波雷达模块小巧, 易千安装, 可以在智能化汽车上安装多个毫米波雷达传感器元件以便于道路覆盖探测。 毫米波雷达主要缺点是: (1)远距离探测信号衰减大, 信号处理算法也较为复杂。...车载雷达类型多种多样, 考虑到车载道路环境, 相对于超声波雷达、激光雷达和汽车光学传感器(如摄像头等), 毫米波雷达凭借探测距离远、分辨率高, 受雾、雨、雪等复杂天气影响较小, 能全天候、全天时工作等优良特性

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GPM双波段雷达对深对流云的“CT扫描”:微物理反演最新研究

今天我们就将利用全球首颗星载双波段降水雷达(DPR)对深对流做一个CT扫描,来回答这些问题。...DPR的成像 DPR能够在Ku和Ka两个微波波段进行主动遥感观测,当卫星发射的雷达波束与深对流中的不同直径粒子相会时,两个波段所发生的散射过程有所差异,使得雷达接收的散射信号有所差异。...图4 利用Ku波段雷达回波和DFR对平均直径、冰粒子的数目和冰水含量计算的查算表 利用该查算表,我们可以提取深对流中的三个微物理参数。...平均直径、冰粒子的数目和冰水含量中值的分布 类似图5,可以观察到10 km、11 km、13 km等不同高度上这些参数的全球分布,从而得到深对流的微物理参数三维特征,这样我们就完成了利用DPR对深对流的CT扫描...论文采用了GPM的双波段降水雷达的观测研究了全球深对流系统的分布和微物理特性。

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ThoughtWorks 技术雷达

ThoughtWorks 技术雷达是工具、技术、平台、语言和框架的快照,基于世界各地 ThoughtWorks 的实践经验。每年出版两次,它提供了当今世界如何构建软件的见解。...技术雷达用来追踪技术,在雷达图的术语中,每一项技术表示为一个 blip,也就是雷达上的一个光点。...技术雷达用象限和圆环来阻止这些 blip,其中象限标识一个 blip 的种类,目前有四个象限:技术、平台、工具以及语言与框架。...建议每次发布新版技术雷达的时候,重点关注:采纳和暂缓。 在技术雷达中,我们使用“采用”一词来表示强烈推荐某项技术,这意味着该技术在实际应用中被广泛采用。...技术雷达是一个很好的组织技术的方式,可以让我们时刻关注新的成熟技术,避免使用不推荐的技术。

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