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重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正

摘要 运动物体引起的激光雷达点云畸变是自动驾驶中的一个重要问题,近年来,随着重复型激光雷达的出现,对点云畸变的要求越来越高,重复型激光雷达具有来回扫描模式和复杂的畸变。...在本文设计了一种传感器融合方法,以同时识别运动物体的速度,并从重复型激光雷达中恢复模糊的点云,其贡献如下。 这是针对新兴重复型激光雷达畸变的首次工作。...这里选择Livox Horizon激光雷达作为重复扫描激光雷达的示例,其扫描模式类似于图1中右下角的模式。Livox Horizon激光雷达安装在行驶车辆的顶部。...这一结果进一步验证了所提出的校正重复型激光雷达运动模糊的框架是有效的。...,我们认为该框架特别适合在自动驾驶任务中采用重复型激光雷达,我们希望这个开源框架和数据能够对学术界和专门从事这些领域的工业界有所帮助。

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传统数据透视表之不能——重复计数PowerPivot轻松解

小勤:大海,上次你的文章《Excel统计无法承受之轻——重复计数问题PQ解》教我用Power Query直接实现了重复计数的操作,但现在除了重复计数,还有很多其他的数据要统计,能不能直接在数据透视表里实现...大海:传统的数据透视表功能很强大,但非常奇怪的是——不支持重复计数!你要用数据透视同时实现其他统计和重复计数,又不想在原始数据表里增加辅助列的话,得考虑用Power Pivot了。 小勤:啊。...大海:用Power Pivot的话,就简单了,因为Power Pivot直接支持重复计数。具体实现步骤如下。...Step-1:将数据添加到数据模型 Step-2:创建数据透视表 Step-3:按统计分析需要将不同的字段拖拽到相应的行、值位置 Step-4:将客户号的计数改为“重复计数“,同时按需要修改字段名称...就是添加到数据模型后,创建的数据透视表模型里来,就直接支持重复计数了? 大海:对啊。

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PP-入门前奏:传统数据透视表之不能——重复计数

小勤:大海,上次你的文章《Excel统计无法承受之轻——重复计数问题PQ解》教我用Power Query直接实现了重复计数的操作,但现在除了重复计数,还有很多其他的数据要统计,能不能直接在数据透视表里实现...大海:传统的数据透视表功能很强大,但非常奇怪的是——不支持重复计数!你要用数据透视同时实现其他统计和重复计数,又不想在原始数据表里增加辅助列的话,得考虑用Power Pivot了。 小勤:啊。...大海:用Power Pivot的话,就简单了,因为Power Pivot直接支持重复计数。具体实现步骤如下。...Step-1:将数据添加到数据模型 Step-2:创建数据透视表 Step-3:按统计分析需要将不同的字段拖拽到相应的行、值位置 Step-4:将客户号的计数改为“重复计数“,同时按需要修改字段名称...就是添加到数据模型后,创建的数据透视表模型里来,就直接支持重复计数了? 大海:对啊。

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递增子序列(first索引+跳过相邻重复元素)

1 回溯法(first索引+跳过未排序重复元素) 刚开始分析题目时,考虑到输入有重复元素,我先sort了一下,发现不行,因为题目要求是找到所给数组当前顺序下的递增序列。...但是不同顺序的两个解被视为同1个解,因此适合用组合惯用技巧first索引,但要想去除输入重复解的情况,又不能sort,那最通用的方法就是把当前层的选择通通扔到1个哈希集合中,只要有重复就选择性continue...【问题考察本质】:通用型组合去重(可去相邻重复而非sort后的相邻去重) 本题策略 first索引避免乱序重复 跳过重复元素(set.count(nums[i])代替nums[i-1] ==...) solution.emplace_back(path); unordered_set set; // 1.first索引避免乱序重复...for (int i = first; i < size; i++) { // 2.跳过重复元素(set.count(nums[i])代替nums[i-1] =

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【组合数学】排列组合 ( 多重集排列 | 多重集全排列 | 多重集全排列 所有元素重复度大于排列数 | 多重集全排列 某些元素重复度小于排列数 )

文章目录 一、多重集 二、多重集全排列 三、多重集全排列示例 三、多重集全排列 1 所有元素重复度大于排列数 ( n_i \geq r ) 四、多重集全排列 2 某些元素重复度小于排列数 (...times 3 \times 2 \times 1}{( 3 \times 2 \times 1 ) \times ( 2 \times 1 ) \times (1 \times 1)} = 60 三、多重集全排列...a_k \} , \ \ \ 0 \leq n_i \leq +\infty ★ 全排列情况 1 : r \leq n_i , 注意这里的 r 要 小于等于 最小的 n_i ; N...begin{matrix} \underbrace{ k \times k \times \cdots \times k } \\ r 个 k \end{matrix} , 即 r^k ; 四、多重集全排列...2 某些元素重复度小于排列数 ( n_i \leq r ) ---- 上述情况只适用于重复度足够大的情况 , 即 每个元素的重复度都大于选取个数 , r \leq n_i 如果 有一个元素的重复度小于选取个数

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实现防重复提交和防重复点击

点击上方「蓝字」关注我们 0x01: 背景 同一条数据被用户点击了多次,导致数据冗余,需要防止弱网络等环境下的重复点击 0x02: 目标 通过在指定的接口处添加注解,实现根据指定的接口参数来防重复点击...0x03: 说明 这里的重复点击是指在指定的时间段内多次点击按钮 0x04: 技术方案 springboot + redis锁 + 注解 使用 feign client 进行请求测试 0x05...:实战演练 1、根据接口收到 PathVariable 参数判断唯一 /** * 根据请求参数里的 PathVariable 里获取的变量进行接口级别防重复点击 * *...} 2、根据接口收到的 RequestBody 中指定变量名的值判断唯一 /** * 根据请求参数里的 RequestBody 里获取指定名称的变量param5的值进行接口级别防重复点击...default 0; /** * 参数名称 * */ String name() default ""; } 根据指定的注解定义一个切面,根据参数中的指定值来判断请求是否重复

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