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【SLAM】开源 | 使用ORBSLAM2组织面元,只需在CPU上就可以实时得到精确性较高的稠密环境地图

本文提出了一种新颖的稠密建图系统,在只使用CPU的情况下,可以在应用与不同的环境中。使用稀疏SLAM系统来估计相机姿势,本文所提出的建图系统可以将灰度图像和深度图像融合成全局一致的模型。该系统经过精心设计,目的是可以使用RGB-D摄像机,立体摄像机甚至单目摄像机的深度图像,完成从室内环境到城市室外环境的地图构建。首先,从灰度和深度图像中提取超像素,用于构建面元模型。基于超像素的面元处理,使本文的方法可以兼顾运行效率和内存使用率,降低了算法对系统资源的使用。其次,面元的拼接构建是基于SLAM系统估计的位姿,这种方法可以实现O(1)时间的时间复杂度,而不会受到重建环境规模大小的影响。第三,利用优化后的位姿图实现快速的地图变换,可以使地图实时达到全局一致性。提出的面元建图系统与合成数据集上的其他最先进的方法进行比较。使用KITTI数据集和自主攻击飞行分别演示了城市规模和房间重建的表现。

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张升:农业银行的分布式架构应用实践与展望

近年来,以阿里为代表的互联网企业提出的“去IOE”,在业界引起了广泛的讨论。“去IOE”直接含义是不使用传统IT巨头的产品,这些厂商产品虽然好,但基本处于市场垄断地位,用户议价能力较弱,成本高昂,技术受制于人,供应链风险较大。“去IOE”更深层次的含义是采用分布式的架构替代集中式的架构,构建高可用、易扩展、低成本的分布式架构。 随着国家安全可控政策的实施,移动互联网的兴起,业务量的迅速提升,以及利率市场化所带来的成本约束日益显现,银行业信息系统采用分布式架构是大势所趋。近年来,农业银行在分布式架构方面进行了

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微服务架构实践:服务注册与发现中负载方案选型

微服务架构不是银弹,在微服务架构中,我们将面临很多新的问题,这时候势必会引入一个服务注册发现问题。本文作者向大家介绍了随着负载均衡位置的不同,三种主要的服务注册与发现和负载均衡方案。 1.微服务架构下服务注册与发现机制 随着微服务架构深入人心,越来越多的企业将微服务架构付诸实践。相比于传统的单体应用架构,微服务架构有着得天独厚的优势;在传统的单体应用架构下,因为功能集中,代码中心化,一个发布包部署发布在一个进程的应用程序中,单体应用架构已经无法满足企业业务快速变化的需求。一方面,代码维护困难,扩展性较差,

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