笔者个人体会 高精度(High-Definition, HD)语义地图是目前自动驾驶领域的一个重要研究方向，近年随着Transformer和BEV的大火，很多大佬团队都开展了HD语义地图构建相关的工作。...先说说传统的HD地图构建方案： 基本上目前SLAM的落地方案都是分成两部分，一个是配备高精度传感器的地图采集车，用于对环境信息进行高精度的采集和处理，一个是乘用车，也就是大家所熟知的SLAM中的仅定位。...具体思路是，首先利用高精度传感器（雷达/IMU/相机/GPS/轮速计）在园区上来回往复运行，得到带有回环的轨迹以后基于SLAM方法获得全局一致性地图，后面交友标注员进行手工处理，得到静态HD地图。...从下图可以看出，在原始的数据集中漏标了一条车道线，HDMapNet无法检测出来，但VectorMapNet却输出了这一结果。...SuperFusion整体的网络结构是利用雷达和相机数据在多个层面的融合。在SuperFusion中体现了三种融合策略： 数据层融合：融合雷达的深度信息以提高图像深度估计的精度。
今天跟大家分享数据地图系列的第14篇（最后一篇）——tableau数据地图。 前一篇曾提到说，tableau是全球知名的数据可视化领域独占鳌头的可视化产品，在各种商业及政府工作报告中，都在广泛使用。...创建完成地理角色之后，你会看到右侧的show me 窗口菜单中的那两个地图图表点亮，也就软件读取地区成功。 其中左侧那个地图可以展示两个维度数据，右侧那个只能展示一个维度数据。 ?...将第二个地图（展示一维数据的地图）用鼠标拖入中间画布，显示出中国地图。 ?...然后将左侧的总销售额数据拖入中间画布中的地图，此时地图立马变成热力数据地图，根据各省份不同数值大小填充成同色调的不同颜色。 ?...利用tableau制作数据地图，非常方便，而且作为老牌的数据可视化产品，他的图标之间交互性非常强大，图表之间可以相互通过选择器连接，实现实时交互的强大功能。
一条很简单的大数据加法题，题意简单明了 题目： A + B Problem II Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit
许多人都认为地图是由北斗、GPS等卫星下发给我们的，但其实不是，定位数据只是电子地图中的很小的一部分，但它绝对是相当重要的部分，因为定位后，地图就可以实现导航的功能，所有的矢量数据、底图图层就活了起来变得更加有意义...那么北斗导航系统部署完成后相信大家都期待一个中国版的谷歌地图（谷歌地球），能够浏览全球的高清地图，包括卫星影像数据、地形地貌数据、三维空间数据。为何到现在还迟迟没有动静呢？...那么今天我们就来科普一下北斗导航系统部署完毕后为何没有推出高精度的地图？ 什么是北斗导航系统？ 首先来了解一下关于北斗导航系统的概念。 2020年6月24日北斗导航系统完成组网，全天候的导航系统。...至于为什么没有推出类似谷歌地图的原因主要有以下几个方面： 1、成本角度 卫星影像的数据来源并非单一的，比如谷歌地图是由卫星影像和航拍的数据整合而来。...让我们在一些关键技术上还是受到了“卡脖子”，一下子想补齐所有的短板有点不现实 当然还有一些其他的原因像GJ安全、湾湾回归等战略性问题影响 最后 据我所知，中国到2021年底将拥有200颗基于GNSS导航定位的、高精度的地球资源卫星
编辑丨算法邦 今天和大家分享工作的是自动驾驶中高精度语义地图的动态构建。...01 什么是高精地图？ 高精地图提供了精准的、综合的道路几何与语义信息，是其他自动驾驶模块（如定位、感知、预测和规划）不可或缺的一部分。 02 高精地图提供了哪些要素？...那么在本文中，我们主要关注语义地图的构建，因为它是被自动驾驶任务所用到的部分。 03 高精地图是怎样生成的？ 高精地图的生成涉及到了定位、融合、检测、标注等复杂的流程。...在生成高精地图之后，还需要不时地对其进行更新，以适应路况信息的变化。 高精度地图的生成流程 04 那么高精地图能做什么呢？...Cross-view Semantic Segmentation for Sensing Surroundings https://view-parsing-network.github.io/ nuScenes 数据集
今天要跟大家分享的是数据地图系列的第八篇——R语言版数据地图（下），分省（市级）热力地图。 步骤与昨天分享的中国热力地图步骤基本一致，只是需要调用的数据文件和需要自定义的指标文件略有本不同。...） anhui_data 地图数据与业务数据 ?...axis.ticks = element_blank(), axis.title = element_blank() )#【带标签】 以上代码可以输出结果带有市级行政名称的带标签数据地图来...当然，其实我们只需要修改以上所有代码的引用文件名称，可以跑出来任意一个省份的市级热力地图。 （前提是，你已经定义好每一个省份的指标数据） ? ? ? ?...事实上，我已经搜集整理了全国27个省级行政单位的热力地图代码（TXT）和数据文件（主要是指标文件需要自己定义，而且所有省份的指标文件已经在昨天分享的数据文件夹里了，地图数据文件都是引用的同一个数据源）。
而作为无人驾驶落地的入门级应用，高精度地图也将会是地图平台展现自己力量的重要舞台。 作为专门服务无人驾驶的应用，高精度地图无论是信息的丰富度还是精度，都要远远超过地图导航。...头部的手机地图平台们，除了依靠众包的模式采集高精度地图所需要的信息之外，众多的活跃用户也在日常中不断为其积累数据，因此这些平台也收集到了大量的POI。...大数据的累计，为平台们建设高精度地图、增加在无人驾驶领域的话语权，提供了大量的助力。 BAT作为国内互联网行业的三巨头，除了先后涉足手机地图平台之外，也都入局无人驾驶领域当中。...主要为车企提供技术支持的三家企业，除了技术上的研发投入之外，还拥有领先的高精度地图优势。在地图平台上大笔的投入，在高精度地图上受到了回报。...不过，高精度地图所需要的大量信息意味着大量的资金投入。不同有百度、高德、腾讯的率先进场，后来的玩家想要在数据积累上迎头赶上，也就意味要投入更多的资源。
前几天学习了嘉立创开源的《NBIoT定位器》项目，对移远通信模块进行了调试，并将结果上传到ONENET云平台；然而实际应用场景中不仅需要定位模块，还经常涉及到信号采集任务，因此近来设计了一款高精度数据采集版...，通过STM32L431 + BC20 + AD7190模块采集传感器数据输出数据并上传到云平台，具体结果如下所示：图片硬件结构 数据采集版硬件结构主要包含：主控模块、AD7190模数转化模块
今天跟大家分享数据地图系列的第四篇——图片植入式气泡数据地图！...本篇内容的思路是这样的： 首先利用各个省会的虚拟坐标信息制作气泡图，然后通过将PNG格式的地图轮廓植入图表绘图区模拟出数据地图的整体外观。...气泡图（bubble） 步骤： 1、首选需要搜集到一张纯色背景的地图素材如下： ? 2、根据模拟的省会虚拟坐标信息以及指标数据，制作气泡图。 ?...5、调整完之后，通过添加数据标签选项，给数据点添加数据标签。 ?...这种方式做出来的数据地图，优点是简单易行，不用写VBA代码，缺点也很明显：数据点的位置与地图上实际的省会坐标可能很难做到绝对的一致，不过如果是用于不太正式的场合的话，那么这样的效果应该已经最够了。
下面我们就重点讲讲高精度地图和车路协同是如何互助发展的。 如下图，左侧是高精度地图在整个车路协同中的功能性发展，右侧云、边、端三者是目前整个车路协同产品的体系框架。 ?...但是通过我们的V2X-DMP（车路协同动态地图服务平台），会通过本身就在云上的高精度地图，对整个云上平台产生一个基础的数据输入和数据更新能力。...车端上的话高精度地图本身有一些应用能力，以及接收边缘侧信息的能力，这些信息通过高精度地图，一起给车端进行直接反馈。...在跨整车、跨通信终端、跨芯片模组、跨安全平台的基础上，今年“新四跨”首次加入高精度地图和高精度定位。...而且整个活动表现来看，图商之中四维图新高精度地图在所有编队方案中覆盖占比超过70％，成为选用率最高的高精度地图技术方案。 ?
今天是数据地图的第三篇——使用散点图模拟地图轮廓制作数据地图！ 这一篇的地图制作思路，相对比较曲折，使用的是散点图的做法。...先用一组数据模拟地图经纬度，制作出虚拟的中国分省地图的轮廓线，然后再用一组数据（虚拟的省会坐标数据）制作各省散点图。 最后通过给散点图添加标签，完成指标数据的添加。...本案例的制作难点是虚拟的经纬度坐标数据，非常难找，有将1300对数据。 ? 这里我是从ExcelPro博主的畅销书《excel图表之道》中直接引用过来的。...步骤： 1、先使用轮廓数据插入散点图，模拟出地图轮廓。 ? ? 2、调整默认输出的散点图格式、长宽比例，尽量真实的还原地图模样。 ?...5、此时我们想要的散点式数据地图已经成型，需要做的只是把指标数据加上。 ? 选中指标系列散点图，添加数据标签。 最后再继续小修小补一下，感觉这个图表就可以用了，是不是很棒啊，连思路都脑洞很大哈哈~ ?
车辆将收集的数据与高精度地图上的已知地标进行比较，这一匹配过程是需要预处理、坐标转换和数据融合的复杂过程。...保持这些地图的更新是一项重大任务，调查车队需要不断地对高精度地图进行验证和更新。此外，这些地图可能达到几厘米的精度，这是水准最高的制图技术。 在中国，百度的Apollo拥有丰富的高精度地图数据。...高精度地图的构建 高精度地图的构建由五个过程组成：数据采集、数据处理、对象检测、手工验证和地图发布。 ? 数据采集是一项庞大的密集型任务，近300辆调查车辆负责收集用于制作地图的源数据。...通过支持多种传感器，Apollo可以收集各类数据，最终生成高精度地图。 ? 数据处理是指Apollo如何对收集到的数据进行整理、分类和清洗以获得没有任何语义信息或注释的初始地图模板。...众包意味着Apollo向公众发布其数据采集工具，以便任何都可参与制作高精度地图的任务。高精度地图众包可通过智能手机、智能信息娱乐系统甚至是其他无人驾驶汽车来实现。
今天要跟大家分享数据地图第一讲——热力地图（手工DIY）！ 昨天的推送已经跟大家分享过如何获取、导入矢量地图素材，今天教大家怎么编辑矢量素材，进而制作出一幅数据地图来。...2、要整体移动整个地图，需要先将整个地图编组（或者全选（Ctrl+A）），然后在编组或者全选状态下，整体移动地图，否则可能导致只移动了某个省份图形，地图图形错位。...3、要整体缩放地图，需要先将整个数据地图编组，在 编组状态下，选中地图，按住shift键，使用鼠标缩放，这样可以保证地图等比例缩放，不会出现变形和错位。...快捷键：Ctrl+shift+G 下面是制作数据地图的具体步骤： 1、首先准备好地图素材（并解组）： ? 2、在excel里准备地图省份数据指标； ? 3、使用条件格式，把指标分类填充颜色。...5、制作热力地图色彩阀值： ? 这个你可以直接把刚才在excel里的复制过来。 6、完善图表其他元素，备注信息，数据来源等。 ? 这样，一幅热力数据地图就搞定了。
从产品形态上，高精度地图是一种在线传感器，它能明显降低车载硬件的成本，并且一旦车端与云端连通，不仅地图，而且C-V2X信息，以及客户定制的数据图层等内容，都可以通过通过统一的服务平台关联到高精度地图，并同步信息给车端...所以高精度地图也需要基于图幅，做到多版本流式发布，支持客户浏览发现新数据，不仅让客户可以得到最新/当前版本数据，也可以按需提取数据的历史版本。 高精度地图分发服务和导航地图不同。...02 多源数据关联服务 客户如果拿到了高精度地图，并不意味着就可以完全支持自动驾驶。...一旦开始自动驾驶，不仅需要用到高精度地图，而且要用到其他比如导航地图、动态信息地图、客户自有地图等等数据综合在一起，才能支持自动驾驶应用。...，提取出来与现实世界及高精度地图不同的地方，作为数据更新的情报，以此来快速更新数据，从而最大限度地保持高精度地图的鲜度。
今天要跟大家分享的是数据地图系列的第九篇——excel（VBA）数据地图！ 关于VBA在excel中的应用非常广泛，本篇仅仅是给出示例代码，不会对基础操作做太过详细的讲解。...要说为什么手动操作都可以完成的地图填充，为啥要弄得这么复杂。其实理由很简单，就是效率，可以以一种一劳永逸的方式节省时间、提高效率。...下面是VBA数据地图的详细制作步骤： 1、首先你需要一个纯色的矢量地图素材。 ? 这个问题早在数据地图的入门篇里已经解决了。 数据地图入门篇——素材获取！...（中国地图就需要定定义34个省级行政单位名称）。 3、输入数据： 关于作图的数据组织：这里需要三列数据，一列省份名称、一列指标值，一列颜色填充值（需要使用函数自动获取）。 ? 4、定义组距 ?...记得在地图做完之后一定要使用分档阀值区域作为图例引用在数据地图周围。选中D9：E13区域，点击照相机功能，然后在数据地图区域释放。 ? ? ? ?
（期末了，天天都会想创作，但是有点怕费时间，耽误复习，之前想发一个关于C语言程序漏洞的博客，但是写一半操作发现那个漏洞被vs改了，因此没发布，今天就写一下我前几周写过的算法题，高精度加减法吧（用C++写法更方便...1.引入： 高精度算法：是可以处理较大数据的算法，这里所说的较大数据指的是已经爆了long long范围的，而此算法是模拟正常加减法计算操作的算法。...2.高精度加法 （题目链接：P1601 A+B Problem（高精） - 洛谷 | 计算机科学教育新生态 (luogu.com.cn)） #include #include using namespace std; typedef long long ll; int main() { //因为加法都是从后往前加，但是数据输入时却是从前往后输入，因此先把他当作字符串输入...（题目链接：P2142 高精度减法 - 洛谷 | 计算机科学教育新生态 (luogu.com.cn)） 与加法相似，但是要多调换字符串这一步骤 #include #include
今天这篇是昨天美国地图的续篇，同样的方法技巧，不同的对象。...0.99.903/ggplot2 2.1.0 代码过程： 加载功能所需支持的工具包： library(ggplot2) library(plyr) library("maptools") 导入并整理世界地图地理信息数据...world_map_data 数据框 导入指标文件数据并合并成作图数据： mydata 数据框 地图填充过程代码： 这里还是通过调整映射方式参数：coord_map("ortho", orientation = c(30, 110, 0))可以变换地图的呈现视角...但是通常来讲根据数据地图的填色规范： 指标都是正值，应该使用单色系连续渐变填充，只有在存在正负值类型的数据时，双色渐变才比较有意义。
今天要跟大家分享的是数据地图系列6——Stata数据地图（下）！ 接着前一篇的节凑，这一篇会给大家介绍比较全面的Stata热力地图代码实现。 版本仍然是基于StataSE12.0。...首先需要下载软件外部命令：spmap #这一条命令是数据地图的专用命令。 ssc install spmap #下载并安装spmap命令。...下载数据地图经纬度数据文件：就是昨天用到的那个 http://fmwww.bc.edu/RePEc/bocode/c/china_map.zip 接下来是作图步骤： 1、锁定数据地图数据文件目录：...cd d:\chinamap\ #锁定数据文件目录 2、打开中国地图数据文件（标签版） use china_label,clear ?...当然这些技巧并非是我要讲解的重点，我只负责数据地图作图技巧，不负责软件使用和代码基础哈~
今天跟大家分享数据地图系列2——三维立体数据地图（给你的地图加特效）！ 昨天已经跟大家分享过了如何在ppt中利用矢量地图图形编辑数据地图，因为是手工编辑，所以门槛不高，掌握编辑过程中的若干技巧足以！...今天继续叫大家怎么在ppt中将矢量地图做出三维效果。...通常我们在用地图展示数据的时候，并不是需要展示所有省份的数据，而是仅仅需要展示几个典型的省份，那么在编辑数据地图的时候，也可以只在地图上单独编辑那几个要显示数据的省份。...首先给地图整体加三维效果（加厚度）： 将整个数据地图编组（顺便去掉所有图形轮廓颜色），选择格式——效果——棱台——三维效果。 ? 然后在三维效果中设置：深度20磅，材料：塑料效果；照明：平衡。...给这几个省份添加三维效果的数据条：深度值为根据具体指标换算的值。
之前有过一段时间，特别热衷于数据地图，也分享很多篇关于地图制作的教程（涉及到各种作图软件），但大多是整理拼凑，自己发挥的不多。...最近在看哈德利.威科姆的那本火遍全球的R语言数据可视化经典教程——《ggplot2——数据分析与图形艺术》。书内虽然关于数据地图的内容很少，但是ggplot所渗透的可视化图层理念实在让人叹为观止。...书中完全将复杂的地图图表语言拆解成常规图表思维，通过图层叠加、分组填色、空间映射，让我对地图这种深度可视化形式有了更多深入的理解。...今天这一篇主要分享美国地图的绘图代码，同样是我们之前分享世界地图、中国地图时的代码（局部地方有小改动）。 之前迟迟没有找到好用的美国全境的地理信息数据，最近终于在某网站上找到了。...数据框 5、地图映射代码（ggplot2包所支持的ggplot函数，感兴趣可以自行探索，若不感兴趣
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