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机器人运动学之连杆笑你不会看平面三维图

在上图中，{B}代表基坐标系，{T}是工具系，{S}是工作站系，{G}是目标系，它们之间的位姿关系可用相应的齐 次变换来描述。 对物体进行操作时，工具系{T}相对目标系{G}的位姿直接影响操作效果。...建立起上图中所示的矩阵变换方程以后，当上述矩阵变换中只有一个变换未知时，就可以将这一未知的变换表示为其他已知变换乘积的形式。...机器人运动学之连杆笑你不会看平面三维图 恭喜各位与我一起积累了一定的机器人相关数理基础，开始进一步学习机器人运动学。...现在，我们已经对Craig坐标系的四个参数——两转轴轴心线公共法线距离a、两转轴轴心线夹角α、两连杆相对位置d、两连杆法 线夹角Θ——有了一定的认识，同时能够建立Craig坐标系。...两转轴轴心线夹角α和两连杆法线夹角Θ分别是围绕z轴和x轴旋转定义的，它们的正负就根据判定旋转矢量方向的右手法则来确定。 在转轴i上的两连杆相对位置d的正向被设定为与其坐标系z轴正方向一致。

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CSS3变形属性

transform-style的值设置为preserve- 3d， 建立 一个3D渲染环境。 ：CSS3 2D变形 在二维或三维空间，元素可以被扭曲、移位或旋转。...·ty：代表Y轴（ 纵坐标） 移动的向量长度，当其值为正值时， 元素向Y轴下方向移动， 反之其值为负值时， 元素向Y轴上方向移动。 如果ty没有显式设置时， 相当于ty=0。...2D旋转 旋转函数rotate()通过指定的角度参数对元素根据对象原点指定 一个2D旋转。主要在二维空间内进行操作，接受一个角度值，用来指定旋转的幅度。...在默认情况下，skew()函数都是以元素的原中心点对元素进行倾斜变形，但是同样可以根据 transform- origin 属性， 重新设置元素基点对元素进行倾斜变形。...·x： 0 ～ 1 的数值， 用来描述元素围绕X轴旋转的矢量值。 ·y： 0 ～ 1 的数值， 用来描述元素围绕Y轴旋转的矢量值。

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从零开始学 Web 之 CSS3（五）transform

在CSS3中transform主要包括以下几种：移动 translate，缩放scale，旋转rotate，翻转skew，改变旋转轴心等。...);*/ /*transform:skewY(30deg);*/ 5、改变旋转轴心 语法： /*设置旋转轴心 1.参数：x y 2.关键字：left top right bottom center*/...案例：旋转轴心案例 效果：鼠标放在图形上，图形旋转，鼠标移开，图形回归原状。 <!...注意：当只有一个方向的向量值的时候，数字大小无所谓，但是当有两个或三个向量值的时候，旋转轴心为三个向量值合成的一个向量值，这个时候，各个向量值的大小会对合成的向量值的方向有影响。...8、景深/透视效果 当perspective:none/0;时，相当于没有设置，没有设置的时候，视角位于3D的几何中心位置，相当于在 盒子内部往外看; 当perspective的值大于中心到各个平面的距离时

92020

【Unity3D】3D 物体概念 ② ( 空物体概念 | 创建空物体 | 利用空物体管理多个子节点 | 世界坐标系和本地坐标系操作模式 | 切换坐标系操作模式 | 轴心和几何中心模式 )

; 创建的 空物体 是不可见的 , 没有模型数据 ( 网格数据 ) , 但是其有坐标数据 , 可以进行 平移 | 旋转 | 缩放 操作 ; 2、利用空物体管理多个子节点 空物体 可以设置为 父节点..., 用来 管理 多个子节点 ; 有两个物体 A 和 B , 从属关系并不明确 , 两个物体 都不适合作为父节点 , 但又想将两个物体 统一管理 , 可以 创建一个空物体 作为 它们的父节点 ; 下图就是将一个球体和立方体进行统一管理..., 模型的前方 就是 Z 轴的方向 ; 假如物体经过了旋转 , 此时物体的坐标轴 与 世界坐标系坐标轴 不一致 , 如果切换成 Global 模式 , 则物体的坐标轴 与 世界坐标系坐标轴 一致...; 三、轴心和几何中心模式 ---- 在 Unity 编辑器 中 的工具栏 里 , 可以切换 轴心模式 或 几何中心模式 ; 轴心模式 Pivot : 在建模时根据需求设置 , 如关节旋转 , 将轴心设置在关节上...; 几何中心模式 Center : 计算的模型的几何中心 , 无法人为指定 , 并不常用 ; 选择 轴心模式 模式 , 旋转时 绕轴心旋转 ; 选择 几何中心模式 , 旋转时绕 几何中心旋转 ;

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数字孪生园区场景中的坐标知识

为了更好地对控制一个物体的位置并进行缩放 / 旋转，在表达一个物体的坐标时，我们会用这个物体的"轴心点"来代表这个物体的位置。简单说就是对象的轴心点就是对象自身坐标系的原点。...例如：这是园区中的一棵树，放缩时如果轴心点在地上，整棵树可以向上缩放。如果轴心点在中心，就会不方便控制，根部会扎到地里。如下图：再比如，一个雷达的轴心点应该旋转轴中心，以方便进行旋转的控制。...2、父物体坐标系当在场景中创建了园区，在园区下放置一个飞机，飞机是园区的子物体，想在园区的坐标系下，设置飞机的位置，这时使用的园区的坐标系，就是飞机的父物体坐标系。...比如，飞机向前飞行20米，就是在自身坐标系下设置坐标[0,0,20]（物体自身的z轴正向，可以理解为是物体正面的方向，比如我们面部的朝向）。...所以文章开头的问题在看到某个对象位置的坐标时比如 [5,18,10]（假设坐标是 ThingJS 标准的右手坐标系下的坐标），还需要什么信息才能确定这个对象的位置呢？

58520

基于投票方式的机器人装配姿态估计

尽管定向表面点对于有足够曲率变化的对象具有辨别能力，但对于许多工业和现实生活中大部分平面的对象来说，它们不够紧凑和辨别能力强。由于边缘在二维配准中起关键作用，深度不连续性在三维中起关键作用。...右图为算法流程图，本系统使用3D传感器扫描对象的箱子，给定目标物体的三维CAD模型，使用基于投票的算来扫描三维点云对目标物体进行检测和姿态估计，这提供了多个粗的位姿假设。...该系统选择几个最优位姿假设，并使用ICP算法的变体对其进行单独的优化。该算法利用当前位姿估计对CAD模型进行渲染，并通过对渲染模型表面的采样生成三维点。...首先，在哈希表中搜索场景点对，其中是来自场景的基元集，并找到对应的模型点对, 然后将点对的参考点对准中间坐标系，如图3所示。为了完全对齐对，参考点和，应该通过围绕法线旋转物体来对齐。...平移距离计算和均值化在三维欧几里得空间中进行，旋转距离计算和均值化使用四元数表示。聚类后，对聚类按总票数的递减顺序进行排序，总票数决定了估计姿态的置信度。 三、实验结果 1）合成数据 ?

62410

物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍（五）

三维模型和输入场景的预处理 在预处理阶段，Drost-ppf对目标对象的三维点和输入场景进行了子样本，这加快了进一步的计算，并且避免了那些模棱两可的点对，彼此接近的点往往有相似的法线，并产生许多非歧视的...因此，Drost-ppf对点进行了子采样，使得两个三维点之间至少有一个选定的最小距离。然而，这可能导致失去有用的信息时，法线是交流-实际上是不同的。...而不是只将第一个模型点和旋转角存储在离散PPF向量索引的bin中，我们还将它们存储在由相邻离散PPF索引的（80）邻域中，在运行时，我们面临一个类似的问题，在投票的量化旋转角度围绕点法线。...为了避免多票，我们可以选择一种直接方法是对每个场景点使用3D二进制数组，如果分别以第i个模型点、第j个模型点为第一个点和第2点进行投票，并且已经在法线周围施加了第k个量化的旋转角，并防止对此组合进行额外的投票...我们根据它们对场景点的处理程度对所有剩余的集群进行排序，并只返回最佳集群的姿态，或者在多实例检测的情况下，从所有剩余集群中返回整个姿态列表。 5.

83010

Silverlight中的三维效果和3D动画

Silverlight中可以使用称作“透视转换”的功能将三维效果应用与任何Silverlight UIElement来制作三维效果，此外，还可以对透视转换属性进行动画处理，以便创建移动的三维效果。...在三维平面上旋转对象 若要将某一属性转换应用于UIElement，请将UIElement对象的Projection属性设置为PlaneProjection。...RotationY属性围绕旋转中心的垂直轴旋转。RotationZ属性围绕旋转中心的z轴（直接穿过对象平面的直线）旋转。这些旋转属性可以指定负值，这会以反方向将对象旋转某一度数。...默认情况下，旋转轴直接穿过对象的中心，这导致对象围绕其中心旋转；但是如果您将旋转中心移动到对象的外边缘，对象将围绕该外边缘旋转。...，0与1之间的值将在该对象内的某位置上设置透视点。

80830

Three.js深入浅出：3-三维空间

这种空间用于描述和定位3D对象的位置、旋转和缩放。 位置（Position）：在三维空间中，每个对象都有一个位置，可以通过它在X、Y和Z坐标轴上的位置来确定。...例如，一个立方体可能被放置在(x, y, z) = (0, 0, 0)，表示它位于三维空间的原点。 旋转（Rotation）：除了位置之外，物体还可以围绕三维空间中的任意轴进行旋转。...在Three.js中，通常使用欧拉角（Euler angles）或四元数（quaternions）来表示旋转。 缩放（Scale）：每个对象都可以沿着X、Y和Z轴进行缩放，这决定了物体的大小。...通过使用这些三维空间的概念，你可以在Three.js中创建具有真实感的3D场景，包括摄影机、灯光、材质和几何体等元素，并对它们进行精确的定位、旋转和缩放，从而呈现出生动的三维世界。...总的来说，三维空间是Three.js中非常重要的概念，它提供了一个框架来描述和操作3D对象在虚拟世界中的位置、方向和大小，为构建交互式的3D场景提供了基础。

25250

基于PPF方式改进的物体检测与位姿估计算法

摘要：本文基于原始点对特征对于三维目标识别与位姿估计提出了一种改进的通道，该方法采用自相似点对表示三维目标对象，然后在简化的位姿参数空间上使用高效的霍夫投票方案将该模型与三维场景匹配，将目标检测与粗到细的分割相结合...只要找到一个模型对，对应于一个场景对，就建立一个中间坐标系，其中和通过物体围绕法线旋转来对齐。预先计算了该模型的平面旋转角曲线，在线计算了场景点的类似曲线。...通过简单的减法求出了平面绕x轴的旋转角，即:. 1.2.2位姿聚类 对于投票后的位姿进行排序，作为对不相交的部分集群进行投票的结果，每个场景参考获得一个姿势候选。这些候选位姿分别为每个片段分组。...当一个姿态被添加到集群中时，集群平均值将被更新 聚类分数增加,得到新的候选位姿。所描述的聚类需要一个姿态平均步骤，访问每个候选姿势一次。为了准确起见， 使用旋转矩阵是禁止的，因为它们不能直接平均。...然而，如此庞大的假设集需要一个有效的验证方案和典型的策略，如Hinterstoister et al.[2]，要么将ICP放入回路，然而，对于本文方法，姿态精度不用ICP来进行精调，为了验证所收集的假设并对其进行排序

81730

物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍（四）

虽然使用点对特征的几种方法需要一个精确的三维cad模型作为训练数据，但我们的方法只依赖于目标对象的几个扫描视图，因此学习新对象是很简单的。...利用特征CPPF的这个索引I，将姿态估计所需的信息保存在哈希表H中，通过将特征存储在H中，将相似的CPPFs分组在同一个时隙中，并可以在平均恒定时间内与场景CPPFs进行匹配。...来控制速度和精度之间的权衡。实验中，我们考虑NP=10作为姿态假设，并检查 ? =1.0的所有场景点。我们通常设置，但根据对象的大小稍微调整。...4.位姿聚类 我们采用了一种有效的聚集聚类方法，函数PoseClustering(P，Np)以未聚类的姿态假设P作为输入，并按投票数的递减顺序对它们进行排序，从创建一个具有最高票数的姿态假设的新集群开始...，类似的姿态被分组在一起，如果一个姿态远离现有的集群，则创建一个新的集群，姿态之间的距离测试是基于平移和旋转中的固定阈值，当聚类完成后，再次对聚类进行排序，并返回顶部NP姿态聚类。

54310

高分辨率、实时的手持物体360°三维模型重建结构光技术

通过旋转台，通过旋转台轴的旋转与成像系统[7]之间的关系，可以将多帧点云转换为相同的坐标系。但物体只能围绕旋转台轴旋转，难以获取顶部、底部的三维数据。...与以前的方法相比，它允许用户手动旋转一个对象，并看到一个不断更新的模型，从而提供关于孔的存在和已被覆盖的表面的即时反馈。然而，通过条纹边界编码策略获得的点云相当稀疏，使得三维数据积累过程的效率降低。...步骤1：利用SIFT算法找到二维匹配点，并利用相应的三维数据对其进行优化；步骤2：采用EPnP方法得到变换矩阵；步骤3：粗配准线程粗配准点云，保留运动在30到50之间的结果；步骤4：如果累积运动达到阈值...由于球体没有二维特征，所以它们可以借助David模型进行注册。测量结果如图8所示。对两个球体的测量结果进行了球面拟合。它们的误差分布如图所示。8(e)和8(f)。...与以往传统的复杂、耗时的三维模型采集系统相比，我们的设计允许用户手动旋转物体，并在被扫描物体时看到不断更新的模型。最后，可以获得一个精度高达100μm水平的完整的三维模型。

1K20

玩转C4D丨3D视觉设计必备指南

，它们适合更垂直领域的使用人群。...，布尔运算对象为多个时，再使用自带的布尔运算，就极容易出现模型破面问题，且修复成本非常高，而这个时候使用超级布尔插件，我们就可以非常轻松的对一个模型使用多次布尔运算，实现复杂的模型结构，并且也能解决布尔后模型倒角问题...，而拓扑过程非常费时费力的，Quad Remesher可以非常好的解决4边面拓扑问题，通过设置还可以控制拓扑后模型的面数，最后对一些不符合规范的布线进行修改，就能得到一个拥有比较规范布线的一个模型。...快速复位 当我们对一个对象进行多次位移，旋转操作后，发现效果不理想，需要回到初始位置，很多设计师会通过改参数的方式来进行复位，这样操作非常的繁琐，这里推荐给大家一个非常实用的命令，角色-命令-复位PSR...轴剧中到对象 有时候我们从别的工程复制物体到新的场景中，常常会发生轴不在物体中心的情况，手动调整需要在3视图中逐一对齐中点，效率太低，这里可以直接使用网格-重置轴心-轴剧中到对象命令，快速使轴心与物体中心对齐

1.6K22

CAD常用基本操作

(U)]（此处可参考帮助F1） 小提示：a 边(E)：确定对象是在另一对象的延长边处进行修剪，还是仅在三维空间中与该对象相交的对象处进行修剪（[延伸(E)/不延伸(N)]） b express插件的使用...对于要合并多段线的对象，除非第一个 PEDIT 提示下使用“多个”选项，否则，它们的端点必须重合。在这种情况下，如果模糊距离设置得足以包括端点，则可以将不相接的多段线合并。...，故两圆之间倒圆角结果为使用圆角弧与圆平滑地相连 I 三维倒角命令中，链式倒圆角，链指光滑连续相切的边 J 对两个三维几何体进行倒圆角操作时，应先进行并集操作，否则圆角会出现两几何体接触部分面积减少的情况...a 取消关联性的方法：1 取消关联性勾选 2 直接在图中移动一下填充 b 回复关联性的方法（使用重新创建边界选项）：围绕选定的图案填充或填充对象创建多段线或面域，并使其与图案填充对象相关联（可选） E...38 对齐命令 align（AL） A 指定一对、两对或三对源点和定义点，以对齐选定对象，两点或三点对齐对象会发生相应旋转 B 二点对齐可以设置是否缩放，不缩放时，系统默认第一对源点与定义点重合，而第二源点仅与定义点旋转共线

5.4K50

labelCloud：用于三维点云物体检测的轻量级标注工具

然而，PointNet的新体系结构带来了突破，并支持多种解决方案，可以直接检测点云数据中的对象，三维物体检测方法可以根据物体的类别、位置、尺寸，有时甚至旋转来自动识别和定位物体，然而所有现有的方法都是基于有监督的...labelCloud支持LiDAR传感器和深度相机（有七种输入格式），多种标签格式可在现有ML框架中使用，以及围绕所有三个轴旋转边界框以进行6D姿势估计。表1将我们的解决方案与现有方法进行了比较。...的视图利用GPU的并行处理能力，并使用OpenGL实现流畅的可视化，在每个标记任务开始时传输点云数据，并使用投影矩阵实现任何转换，此设置允许使用标准计算机硬件流畅地注释通常较大的点云文件（通常约为10万点...评价 用户对labelCloud的第一次评估表明，与从点选择（间接标记）生成边界框相比，直接标记方法可以获得更高的精度，这是通过交集/并集（IoU）测量的，不熟悉该主题的测试用户在使用旋转对象的室内测试数据集上平均获得...总结 标记三维点云中的对象是为各个领域的ML模型生成训练数据的关键任务，现有的点云标签工具通常是针对有限的设置而设计的，除其他外，不包含无装饰和三维跨越可能性的方面，因此，我们引入了labelCloud

2.2K10

Unity3D 入门：Unity Editor 编辑器常用快捷键

按坐标轴移动选定对象 按三个维度旋转对象 在三个维度上缩放对象 以矩形的方式调节对象的尺寸 综合前面所有对选定对象的调节工具 除了使用 Q 打开手形工具随后用鼠标左键漫游场景外，使用鼠标中键也可以在任意工具下漫游场景...按住鼠标右键移动可以以当前镜头处为轴心旋转视角，按住鼠标右键的同时按下 W A S D Q E 也可以前后左右下上移动镜头。...按住 Alt 键的同时，也可以在任意工具下使用鼠标左键移动镜头，不过与前面不同的是，这是以目标物体为轴心来移动和旋转的。 按住 Alt 键的同时，按住鼠标右键上下左右移动也可以移远和移近物体。...按住 Ctrl 键的同时，使用以上所有工具移动、旋转或缩放对象的话，可以对齐网格。（Edit->Grid and Snap Settings... 可以打开网格设置。）...视图调节 F（置于中心）：当在层级（Hierarchy）窗口或场景（Scene）窗口选中某个对象后，可按 F 将对象置于场景中心，并放大/缩小到合适的尺寸。

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自动驾驶中激光雷达检测障碍物理论与实践

激光雷达-一种三维激光传感器 激光雷达传感器利用光原理进行工作，激光雷达代表光探测和测距。它们可以探测到300米以内的障碍物，并准确估计它们的位置。...激光被发射到障碍物并反射，当这些激光击中障碍物时，它们会产生一组点云，传感器与飞行时间（TOF）进行工作，从本质上说，它测量的是每束激光反射回来所需的时间。...激光雷达传感器可以是固态的，也可以是旋转的，固态激光雷达将把检测的重点放在一个位置上，并提供一个覆盖范围（比如FOV为90° ）。在后一种情况下，它将围绕自身旋转，并提供360度旋转。...因为激光雷达的输出很容易达到每秒100000个点，所以我们需要使用一种称为体素网格的方法来对点云进行下采样。 什么是体素网格？ 体素网格是一个三维立方体，通过每个立方体只留下一个点来过滤点云。...现在我们有了降采样并滤波后的点云了，此时可以继续进行点云的分割、聚类和边界框实现。 三维点云的分割-RANSAC 点云分割任务是将场景与其中的障碍物分离开来，其实就是地面的分割。

1.1K30

Unity3D游戏开发初探—2.初步了解3D模型基础

Position控制游戏对象在三维空间中的坐标，Rotation控制游戏对象显示的角度，而Scale则控制游戏对象缩放的比例。...image.png ②右手坐标系 右手坐标系在中学学空间几何的时候经常会用到。在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。...这里要注意，常用的游戏对象一般设置为全局变量，并且在Start方法中进行初始化（这里是通过GameObject的Find静态方法获取，你可以理解为JavaScript的Dom操作GetElementById...参数1表示围绕旋转参照点的位置（太阳的位置），参数2表示围绕旋转的角度，Vector3.up就是表示Y轴旋转，参数3表示一次旋转的速度（long类型，越大则越快）。 　　...（5）脚本写好之后，将该脚本拖动到Earth上进行绑定。最后，点击预览按钮，即可看到地球围绕太阳转的效果了。

1.6K30

Material Component 动画基础—Spring Animation

start()，或调用animateToFinalPosition()方法来启动，它们的区别就是是否设置了finalPosition，效果如图所示。...ROTATION、ROTATION_X 和 ROTATION_Y：这些属性用于控制视图围绕轴心点进行的 2D（rotation属性）和 3D 旋转。...SCALE_X 和 SCALE_Y：这些属性用于控制视图围绕其轴心点进行的 2D 缩放。X、Y 和 Z：这些是基本的实用属性，用于描述视图在容器中的最终位置。...通过使用阻尼比，可以定义振动从一次弹跳到下一次弹跳所衰减的速度有多快。 当阻尼比大于 1 时，会出现过阻尼现象。它会使对象快速地返回到静止位置。 当阻尼比等于 1 时，会出现临界阻尼现象。...这会使对象在最短时间内返回到静止位置。 当阻尼比小于 1 时，会出现欠阻尼现象。这会使对象多次经过并越过静止位置，然后逐渐到达静止位置。 当阻尼比等于零时，便会出现无阻尼现象。

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