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    开源又优化的F-LOAM方案:基于优化的SC-F-LOAM

    我们的代码是为了社区的利益也开源在:https://github.com/SlamCabbage/Optimized-SC-F-LOAM.git。 图1:KITTI数据集上提出的方法示例。...(a) 显示了该方法对KITTI数据集序列00的建图效果(b) 显示回环检测的一个实例,其中彩色部分是当前帧中的点云,灰色部分是历史地图 主要贡献 本文在F-LOAM[1]和扫描上下文描述子[2]的基础上...主要内容 在本文中,我们将F-LOAM和Scan-Context的直接组合命名为Simple-SC-F-LOAM,Simple-SC-F-LOAM的具体框架如图2所示。...所有测试都是基于安装在笔记本电脑上的机器人操作系统(ROS)进行的,该笔记本电脑配有AMD R5-5600H处理器、16 GB RAM和Ubuntu平台。...图5:KITTI数据集上的轨迹比较:(a)和(b)是所有方法使用KITTI序列00和05生成的轨迹 表一显示,所提出的方法具有最小的ATE,并且适用于两个序列。

    59210

    三种替换F103的方案

    摘要 因F103系列用量比较大,而国际形势的影响,导致目前价格飞涨,而且货期不定,大量客户已经无法忍受核心芯片的暴涨,导致利润空间急速下滑,出货量大的产品,急需找到替代方案,因也有几个产品用过F103...,所以也在设计替代方案,准备更换。...主要方案 对于已经量产的产品,最小的代价就是找到PIN对PIN兼容的型号替代,这样硬件基本不动,软件做稍许改动应该就可以运行,经过咨询和比对,总结有以下三种方案 1, 换其他型号 使用F410或者F402...目前410比F103好买一些,但ST全系涨价。 ? ? 2,采用国产的替代 国产的大家比较熟悉的可能是GD的103系列,也是管脚兼容,但软件可能需要做稍许修改,因为一些参数不太一样,硬件不用改动。...无论用那种方案,换哪一个片子,都要大量测试。期待国产芯片越来越好,另外开发工具链也很重要,目前IAR高版本里支持的国产芯片只有三四个没有几个,大部分都是KEIL下做的DFP 包。

    65720

    C语言——F函数的栈帧的创建和销毁

    2、这块空间的维护是使用了2个寄存器: esp 和 ebp , ebp 记录的是栈底的地址, esp 记录的是栈顶的地址。 3、函数栈帧的创建和销毁过程,在不同的编译器上实现的方法大同小异。...将从edp-0x2h到ebp这一段的内存的每个字节都初始化为0xCC 00BE182C lea edi,[ebp-24h] 00BE182F mov ecx,9 00BE1834 mov eax,0CCCCCCCCh...,是因为main函数调用时,在栈区开辟的空间的其中每一个字节都被初始化为0xCC,而arr数组是一个未初始化的数组,恰好在这块空间上创建的,0xCCCC(两个连续排列的0xCC)的汉字编码就是“烫”,所以...} 00BE177F pop edi 00BE1780 pop esi 00BE1781 pop ebx 00BE1782 mov esp,ebp 00BE1784 pop ebp 00BE1785...00BE177F pop edi //在栈顶弹出一个值,存放到edi中,esp+4 00BE1780 pop esi //在栈顶弹出一个值,存放到esi中,esp+4 00BE1781 pop ebx

    13010

    C语言函数大全--g开头的函数(上)

    void getimage(int left, int top, int right, int bottom, void *bitmap);保存指定区域的屏幕上的像素图形到指定的内存区域void getlinesettings...获取最后一次调用 arc 函数时的坐标信息,并将其存储在 arcinfo 结构体中。使用 sprintf 函数将起始点和结束点的坐标格式化为字符串。在屏幕上显示起始点和结束点的坐标信息。...清空设备上的图形内容。循环遍历从白色到黑色的背景颜色,每次循环执行以下操作:设置当前背景颜色为循环变量 i 所代表的颜色。获取当前背景颜色并将其转换为字符串形式存储在 bkcolor 数组中。...在屏幕中心位置显示包含背景颜色信息的文本。等待用户按键输入,然后清空设备上的图形内容。等待用户按键输入,然后关闭图形窗口并退出程序。...void getimage(int left, int top, int right, int bottom, void *bitmap);保存指定区域的屏幕上的像素图形到指定的内存区域参数:int

    11121

    函数指针的实例讲解(上)

    函数指针概念 函数指针是指向函数的指针变量。 因此“函数指针”本身首先应是指针变量,只不过该指针变量指向函数。这正如用指针变量可指向整型变量、字符型、数组一样,这里是指向函数。...如前所述,C在编译时,每一个函数都有一个入口地址,该入口地址就是函数指针所指向的地址。...有了指向函数的指针变量后,可用该指针变量调用函数,就如同用指针变量可引用其他类型变量一样,在这些概念上是大体一致的。函数指针有两个用途:调用函数和做函数的参数。...以上的概念是参考百度词条来的,简单的讲就是指向函数的指针。 用途 通过以上的概念可以明确,指针函数的用途是调用函数和做函数的参数。 Talk is cheap....在代码中将schedule的func成员指向实例的task1,task2函数入口,直接遍历即可执行task1,task2函数。 运行结果: ?

    63610

    Pycharm中F4查看函数的相关小BU

    我们都知道在Pycharm中我们要快速查看某个函数或者模块的源码,可以在该函数上按F4快捷键,其可以打开源码相关的.py文件,这两天偶然发现起打开的文件不一定是对的。...__file__) #显示调用的os.path模块的源文件 -上述代码的执行结果如下: posix /var/sw/anaconda3/envs/CookBook_and_code-master.../lib/python3.6/posixpath.py -该结果(posix)告诉我们当前系统是linux,确实是正确的,我在Linux虚拟机上运行的该程序且调用路径告诉我们os.path调用的是posixpath.py...这时我使用pycharm自带的F4快捷键,想快速定位查看到源码文件发现结果如下,打开的是ntpath.py文件,而不是posixpath.py文件,说明其F4快键键定位源文件存在bug ?

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    传统 for 循环的函数式替代方案

    在语义上,最初的 for 循环中的变量 i 是一个可变变量。理解 range 和类似方法的价值对理解该设计的结果很有帮助。...从 Java 8 开始,可以将它视为实际的最终结果,因为我们不会再更改它。无论如何,由于事实上索引变量是一个在迭代中改变的变量,for 循环中就会出现这个额外变量。...现在尝试使用 range 函数解决同一个问题。 清单 4....因此,我们可以直接在内部类的上下文中使用它 — 且不会有任何麻烦。 因为 Runnable 是一个函数接口,所以我们可以轻松地将匿名的内部类替换为Lambda表达式,比如: 清单 5....一种更可行的解决方案是结合使用 iterate 和 limit: 清单 9.

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    idea 快捷键ctrl+shift+f失效的解决方案

    大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。...文章目录 搜狗输入法快捷键冲突 微软输入法快捷键冲突 修改idea冲突的快捷键 搜狗输入法快捷键冲突 刚换了新环境,新装的idea的快捷键ctrl+shift+f按了没反应,于是想到快捷键冲突了,马上查看...qq和搜狗输入法的快捷键: 这里是将搜狗输入法的简繁切换快捷键换下,我是换成了ctrl+shift+a 微软输入法快捷键冲突 最近新装了win10系统后又出问题了,但是我又没有装搜狗输入法,只能想到微软自带的拼音了...默认情况下 ctrl+shift+f 是简体/繁体切换快捷键 可以在控制面板 –> 时间和语言 –> 区域和语言 –> 点击语言选项 点击微软拼音选项 点击按键 在热键中关闭简体.../繁体中文输入切换 修改idea冲突的快捷键 如果你实在找不到原因或者不想修改别的应用的快捷键,这里还有第二种方法,就是idea自定义快捷键的设置。

    2.1K30

    fsockopen函数被禁用的解决方案

    fsockopen()函数的开启和禁用 下面是两种常用的禁用fsockopen的方法。...disable_functions = 后加入 fsockopen 修改php.ini,将 allow_url_fopen = On 改为 allow_url_fopen = Off fsockopen函数被禁用的解决方案...具体操作:搜索程序中的字符串 fsockopen 替换为 stream_socket_client,然后,将原fsockopen函数中的端口参数“80”删掉,并加到$host。...自己写一个函数实现fsockopen的功能,参考代码: function b_fsockopen($host, $port, &$errno, &$errstr, $timeout) { $ip =...,将上面代码加至其上端,搜索该代码段中的字符串 fsockopen 替换为 b_fsockopen 因为fsockopen函数返回文件指针所以可以被文件函数操作,但是这个b_fsockopen函数没能返回文件指针

    94920

    闭区间上连续函数的性质

    有界性与最大值最小值定理 有界性: 如果函数f(x)在闭区间[a, b]上连续,那么它在[a, b]上有界,即存在常数M和m,使得对于任意x∈[a, b],都有m ≤ f(x) ≤ M。...最大值最小值定理: 如果函数f(x)在闭区间[a, b]上连续,那么它在[a, b]上一定能取到最大值和最小值,即存在ξ, η ∈ [a, b],使得对于一切x ∈ [a, b],有f(ξ) ≤ f(x...介值定理,有一种压缩的感觉,就是把整个范围做了投影 如果函数f(x)在闭区间[a, b]上连续,且f(a)≠f(b),那么对于f(a)和f(b)之间的任意一个数C,在开区间(a, b)内至少存在一点ξ,...零点定理 定理: 如果函数f(x)在闭区间[a, b]上连续,且f(a)·f(b) f(ξ)=0。...一致连续性,这里可能有些错误,这个条件要求的很强,不过也写上了。 如果函数f(x)在闭区间[a, b]上连续,那么它在[a, b]上一致连续。 一致连续性意味着函数在整个区间上的连续程度是“均匀”的。

    10810

    Hadoop 2.0 上深度学习的解决方案

    对于算法是如何适应运行在一个分布式环境中,我们提供了具体的细节。我们也给出了算法在标准数据集上的运行结果。...基础构造 深度学习受到了广泛的关注,不仅仅是因为它可以得出比其他一些学习算法更优异的结果,也因为它可以在分布式设备上运行,允许处理大规模的数据集。...Paypal的大部分数据存储在Hadoop集群上,因此能够运行那些集群上的算法是我们的首要任务。专用集群的维护和支持也是一个我们需要考虑的重要因素。...错误率可堪比原始算法的作者所报告的1.2%(使用500-500-2000的隐藏单元)[2],和类似设置下的一些结果[3]。我们注意到原始实现是在单个机器上的,而我们的实现是在分布式机器上的。...参数平均的这一步导致性能略微降低,然而将算法分布在多台机器上是利大于弊的。下面的表格总结出了在十个节点的集群上运行的每个层的隐藏单元数对应的错误率的变化。

    33230

    网络上找不到的 Jenkins 集成方案

    一、简介 Jenkins是一个广泛用于持续构建的可视化web工具,就是各种项目的的“自动化”编译、打包、分发部署,将以前编译、打包、上传、部署到Tomcat中的过程交由Jenkins,Jenkins通过给定的代码地址...本文介绍的是jdk+tomact+svn+Jenkins集成方案。 二、集成步骤 1....下载Tomcat解压到D盘 2)解压site文件,复制下图中的两个文件夹复制到eclipse所在目录下的dropins文件夹中(安装eclipse的SVN插件) 3)进入apache对应文件的bin...,点击ok后出现下图中的链接 5)右键包名,选择team,选择第二个有share的选项,添加成功后此处的图标上有*号或者问号 6)右键包名,选择提交,然后填写提交的日志,保存后图标如上图所示,有小桶标记...到此,我们的一个持续集成的一个项目就已经搭建好了,现在一旦我们对代码修改进行提交,然后Jenkins就会获取最新的代码然后按照我们上面配置的命令进行构建和部署。

    73920

    Hadoop 2.0 上深度学习的解决方案

    对于算法是如何适应运行在一个分布式环境中,我们提供了具体的细节。我们也给出了算法在标准数据集上的运行结果。...基础构造 深度学习受到了广泛的关注,不仅仅是因为它可以得出比其他一些学习算法更优异的结果,也因为它可以在分布式设备上运行,允许处理大规模的数据集。...Paypal的大部分数据存储在Hadoop集群上,因此能够运行那些集群上的算法是我们的首要任务。专用集群的维护和支持也是一个我们需要考虑的重要因素。...错误率可堪比原始算法的作者所报告的1.2%(使用500-500-2000的隐藏单元)[2],和类似设置下的一些结果[3]。我们注意到原始实现是在单个机器上的,而我们的实现是在分布式机器上的。...参数平均的这一步导致性能略微降低,然而将算法分布在多台机器上是利大于弊的。下面的表格总结出了在十个节点的集群上运行的每个层的隐藏单元数对应的错误率的变化。 ?

    1.2K80

    stm32f4库函数开发指南 pdf_c语言常用的库函数表

    资料介绍 STM32F103库函数用户手册(中文) UM0427 用户手册 32 位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 与 STM32F103xx 固件函数库 介绍 本手册介绍了 32...位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 与 STM32F103xx 的固件函数库。...该函数库是一个固件函数包,它由程序、数据结构和宏组成,包括了微控制器所有外设的性能特征。该函 数库还包括每一个外设的驱动描述和应用实例。...通过使用本固件函数库,无需深入掌握细节,用户也可以 轻松应用每一个外设。因此,使用本固态函数库可以大大减少用户的程序编写时间,进而降低开发成本。...由于整个固态 函数库按照“Strict ANSI-C”标准编写,它不受不同开发环境的影响。仅对话启动文件取决于开发环境。 该固态函数库通过校验所有库函数的输入值来实现实时错误检测。

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