注意，声学工程师和音频工程师可不是同一岗位，前者会更侧重于硬件，后者侧重于软件层面。但是关于声音的一些基础内容还是相同的，可以多多了解！！！
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》，笔者不是自动驾驶领域的专家，只是一个在探索自动驾驶路上的小白，此系列丛书尚未阅读完，也是边阅读边总结边思考，欢迎各位小伙伴，各位大牛们在评论区给出建议，帮笔者这个小白挑出错误，谢谢！ 此专栏是关于《自动驾驶汽车环境感知》书籍的笔记。
Pine 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 现在，在芯片中也可以用声波传输数据了。 看到这里你可能会疑惑： 光学芯片不是还在发展中，怎么又出来个声学芯片？ 其实，声学集成电路一直都在发展，声波相较于光来说速度会更慢，但这种“迟缓”的属性未尝不是一件好事—— 在设计量子电路时，为了提升探测精度，需要不断引入新材料，让载波信号在尽量短的距离内“折返”以获取数据。 如果用速度更快的光波，“折返”一次所需的距离会更大，可能会超出现有设备能测量的范围，也限制了探测精度的进一步提升。 因此，声学芯片一直
物联网将各种信息传感设备与网络结合起来而形成的一个巨大网络。物联网建设如火如荼，预计2023年底，在国内主要城市初步建成物联网新型基础设施，连接数突破20亿。
生活中无论是手机解锁、智能门锁、打卡机等，都还会用到指纹解锁。电影中还会出现这样的桥段，有心之人将某人的指纹提取复制出来，然后用其指纹为非作歹，比如……代替他人打卡。
本文节选自《语音识别基本法：Kaldi实践与探索》一书！ ---- --正文-- 从起初的一声巨响，到梵音天籁，到耳旁的窃窃私语，到妈妈喊我回家吃饭，总离不开声音。 声音是这个世界存在并运动着的证据。 假设我们已经知道了声音是什么。 我们可以找到很多描述声音的词语，如“抑扬顿挫”“余音绕梁”。 当我们在脑海中搜索这类词语时，描述对象总绕不过这两个：人的声音和物的声音。 人的声音，就是语音；物的声音，多数是指音乐。 这样的选择源于人的先验预期：语音和音乐最可能有意义，有意义的事情人们才会关注。估计不会有人乐
新型微小型天线未来可用于无线通信、物联网、可穿戴设备、智能手机等。 近日，《自然通讯》杂志发布了一篇文章，它描述了一种新型天线设计方案，文中表示，根据此方案将能制造出比当前小型天线还要小一百倍的天线。 图 | 目前的小型天线产品 目前，现有的小型天线都是基于电磁共振，因此天线的尺寸需要根据电磁波的波长。现实应用的天线长度至少都要大于波长的十分之一，近十年来，天线的进一步小型化已经是一个公开的难题。 而设计的新型ME天线（尺寸小于波长的千分之一）在最先进的小型天线上实现了1-2个数量级的缩小，而且性能也没有下
现在抖音快手各种短视频也算是深入人心了，短视频剪辑中有一个非常重要的功能，就是音视频合成，选择一段视频和一段音频，然后将它们合成一个新的视频，新生成的视频中会有两个音频的混音。 下面我们来拆分一下音视频合成的做法：
在短视频兴起的背景下，音视频开发越来越受到重视。接下来将为大家介绍音频开发者入门知识，帮助读者快速了解这个领域。
为了能更好的理解后续的音质概念与进一步分析，本文首先带大家回顾并科普一些音频相关的基础概念。
昨天上海又新增了快六千多例，早上醒来的第一眼都很关注，这个时候，在想如果无人驾驶送餐车在各个街道行驶送餐那该多好，希望这一天能早点到来，让无人驾驶遍布咱们生活的每个角落。OK，言归正传，首先讲讲什么是超声波雷达。
大家有没有听过音叉发出的声音？音叉振动产生的声波很接近正弦波。计算机合成的纯正正弦波，点击下面的音频即可试听。下面是频率为 100 HZ 的音频。
我站在墙前，想看到拐角处我视线范围之外的事物，除了伸长脖子或者走过去，还有别的方法吗？
声音始于空气中的振动，如吉他弦、人的声带或扬声器纸盆产生的振动。这些振动一起推动邻近的空气分子，而轻微增加空气压力。压力下的空气分子随后推动周围的空气分子，后者又推动下一组分子，依此类推。高压区域穿过空气时，在后面留下低压区域。当这些压力波的变化到达人耳时，会振动耳中的神经末梢，我们将这些振动听为声音。
同一时间，赛微电子也发布公告宣布，近日，旗下控股子公司赛莱克斯微系统科技（北京）有限公司（简称“赛莱克斯北京”或“北京 FAB3”）以 MEMS （微机电系统）工艺为某客户制造的系列 BAW（Bulk Acoustic Wave,带谐振腔体声 波）滤波器完成了小批量试生产阶段。2023 年7月15日，该客户已与赛莱克斯北京同步签署《长期采购协议》， 赛莱克斯北京开始进行 BAW 滤波器的商业化规模量产。
WAV是一种波形音频文件格式(Waveform Audio File Format)。虽然是一种古老的格式（九十年代初开发），但今天仍然可以看到这种文件。 WAV具有简单、可移植、高保真等特点。
时隔65年，在近日Google Research软件工程师Inbar Mosseri和Oran Lang发表的论文《Looking to Listen at the Cocktail Party》中，采用了一个全新的视听模型为“鸡尾酒会”问题提供了一个合适的解决之道，这一突破为语音识别不仅带来了更多新可能，同时也成为该领域一个划时代的分水岭。
激光雷达的波长介于750nm-950nm之间， 以单线或多线束机制辐射光束，接收目标或环境的反射信号， 以回波时间差和波束指向测量目标的距离和角度等空间位置参数。 激光雷达主要优点如下： (1)波长短，测量精度高 (2)多线束的探测， 可以实现对场景的三维成像。 激光雷达的主要缺点是： (1)抗干扰能力低， 易受天气影响， 在雨雪雾等天气的作用下， 激光雷达使 用受限。 (2)激光发射、被测目标表面粗糙等因素都对测量精度有影响。 (3)结构复杂， 除激光器本身， 还必须添加精密伺服机构， 实现对探测空域 机械扫描， H前的成本以数万美元计。
成年人的11.11，不只有“衣食住行相关的买买买”，还有“囤课”、“抢课”。 数据显示，2020年，腾讯课堂11.11单日成交额同比增长200%，高峰时期180万人涌入竞相选课。今年以来，全国青年在线学习职业技能热情不减。腾讯课堂延续去年11.11活动热度，联合更多机构加码投入百万补贴，连续15天为用户发放红包，并推出海量的1元秒杀课程等福利活动。11.11活动将从10月29日启动，并持续到11月12日。 值得注意的是，今年11.11活动期间，腾讯课堂还将特别推出全国热学课程榜单、好评课程榜单、薪选好课榜
摄像头：可分为数字摄像头和模拟摄像头两大类。数字摄像头可以将视频采集设备产生的模拟视频信号转换成数字信号，进而将其储存在计算机里。模拟摄像头捕捉到的视频信号必须经过特定的视频捕捉卡将模拟信号转换成数字模式，并加以压缩后才可以转换到计算机上运用。数字摄像头可以直接捕捉影像，然后通过串、并口或者USB接口传到计算机里。
摄像头可分为数字摄像头和模拟摄像头两大类。数字摄像头可以将视频采集设备产生的模拟视频信号转换成数字信号，进而将其储存在计算机里。模拟摄像头捕捉到的视频信号必须经过特定的视频捕捉卡将模拟信号转换成数字模式，并加以压缩后才可以转换到计算机上运用。数字摄像头可以直接捕捉影像，然后通过串、并口或者USB接口传到计算机里。
---- 新智元报道 编辑：Aeneas 桃子 【新智元导读】一心豪赌纯视觉方案的特斯拉，这次官宣把超声波雷达弃了。 山无棱，天地合，马斯克初心未改。 作为纯视觉一贯的忠实信徒，他近日宣布：特斯拉即将采用100%纯视觉方案！ 继2021年5月特斯拉弃用毫米波雷达后，这次连仅有的超声波雷达也扔掉了。 你如何看？ 网友表示：不敢看，以后看见特斯拉就要躲远点。 超声波雷达被弃了！ 近日，特斯拉官方称，从10月开始，欧洲、北美、中东地区交付的Model 3、 Model Y将移除超声波雷达传感器（
NVH(Noise、Vibration、Harshness噪声、振动与声振粗糙度）是衡量汽车制造质量的重要参数，可分为发动机NVH、车身NVH和底盘NVH三大部分。NVH直接决定着驾乘汽车的舒适度，有统计资料显示，整车约有1/3的故障问题是和车辆的NVH问题有关系，而各大公司有近20%的研发费用消耗在解决车辆的NVH问题上。
现实中的声音是一段连续的信号， 现在大部分的声音是以离散的数字信号保存下来，例如CD、MP3音频格式。 在保存这些信息时，考虑到对声音质量和存储的效率， 需要对声音的几个重要的基本属性进行研究。
在倒车入库，慢慢挪动车子的过程中，在驾驶室内能听到”滴滴滴“的声音，这些声音就是根据超声波雷达的检测距离给司机的反馈信息。
【新智元导读】吴恩达曾经预测当语音识别的准确率从95%上升到99%时，语音识别将会成为人类与计算机交互的新方式。归功于深度学习，这4%的准确率的提升使得语音识别从难以实际应用的技术变成有无限的应用潜力
超声波雷达听着很陌生，但其实一直被广泛使用在倒车上，与毫米波雷达不同的是：超声波能被任何材质的障碍物反射，毫米波只能被金属物体反射，超声波雷达的探测距离又很近，到底工作原理是什么，下面我带大家一起来来看看。
如前所述，NVH代表三个方面，即：噪声(Noise)、振动(Vibration)、舒适性或平顺性(Harshness)。振动是NVH的基础和核心，振动产生噪声，而舒适性是振动噪声综合作用的结果，从这个意义上讲，V是N、H之母，其实NVH主要就是说振动和噪声这两件事，这两件事解决了，舒适性(H)自然就解决了。前面讲的重点都是振动(V)，说完振动接下来就说说噪声(N)。 说到噪声前面曾有一期瞎想之六十一《说说噪声》，其中对有关噪声的基本概念做了简要介绍，可惜当时还没有写这个NVH系列文章的计划，没有归入这个系列，大家不妨先看看那篇文章里的基础知识，把那篇文章作为NVH噪声部分的一篇吧，如果以后有机会重新编辑出版这些文章，我会把它重新编辑归类。本期我们就接着前面那篇文章往下讲，说说声波及其传播的特点。 1 声波 物体振动会引起其周围介质的振动，因此会将这种振动以波的形式传播到远方，我们称这种波为声波，最原始的那个振动物体称为声源或振动源。声波是一种纵波，也叫疏密波。声波通过空气传播到宝宝们的耳朵里，引起耳膜的振动，宝宝们就会感觉到声音，但并不是所有引起耳膜的振动宝宝们都能感觉到，只有那些频率在20～20000Hz的振动宝宝们能听到，低于这个频段的振动宝宝们是听不到的，我们叫它次声波；高于这个频段的振动宝宝们同样听不到，我们叫它超声波。 2 描述声波的物理量 声波可以用三个物理量来描述，即：声速C、波长λ和频率f。声速表示声波在介质中的传播速度，即单位时间里传播的距离m/s；波长表示一个疏密周期的间距，也就是振动一次的时间周期内传播的距离；频率表示振动的快慢，即每秒钟的振动次数。三者之间的关系是： C=λ•f ⑴ 这里要特别强调一下：声速和质点的振动速度可是两码事，千万不要混淆！声波在介质中的传播速度(声速)C是介质的固有参数，取决于介质的密度ρ和弹性模量E(应力与应变之比)，与振动源无关。声速： C=(E/ρ)^½ ⑵ 由⑵式可见，介质的密度越大，声速越慢；介质的弹性模量越大，声速越快。通常由于固体的弹性模量高于液体且远高于气体，因此通常固体中的声速高于液体中的声速，液体中的声速高于气体中的声速。在20℃及标准大气压下，空气中的声速为344 m/s。水中的声速约为1450m/s，钢铁中的声速约为5000m/s。由于声音在钢铁中的传播速度远高于空气，所以宝宝们把耳朵贴在铁轨上听火车的声音往往要比在空气中听要先知道火车的远近。古代作战时也经常采用人耳贴在地上听敌军的马蹄声来预警。 声速是介质的固有特性，介质一定时，声速就是一个常数，由⑴式可知，声速一定时，频率越高，波长就越短，1000Hz的声波在空气中的波长约为344毫米，人类能听到的声波波长范围大概在17mm～17m之间。这一点希望宝宝们能记住，因为后面会讲到，声音的辐射、传播等特性都与波长(或频率)有着密切的关系。 3 声波在传播过程中的衰减 声波在一个均匀介质传播过程中是会衰减的，距离声源越远，声强越小。当声源尺寸远小于波长时，可以把声源看作点声源，此时声波在广阔的空气中以球面传播，声压会随着距声源距离的增大而成反比地减小，声强与距离平方成反比地减小。即：p∝1/r，I∝1/r²(r为观察点到声源的距离；p为声压；I为声强)。这种规律称为反平方衰减律。若已知距离声源1米处的声强级，则该声强级减去10lg(1/r²)或减去20lg(1/r)之后即可求出距离声源r处的声强级，当距离加倍时，声强级减小6dB。这个关系式并没有考虑传播过程中空气对声波的吸收，试验表明，在传播过程中，空气会对声波有吸收，而且对高频的吸收比低频大，因此，高频声波的衰减会比低频声波衰减的快，通常对于1000Hz以下的声波，用这个公式计算还是比较准确的，超过1000Hz就不准确了。在电机噪声测试时，一般取测量点距离电机1米(微电机取0.4米)处测量，这时衰减极微，可以略去。 4 声波的绕射 声波在传播时如果遇到障碍物，是可以绕过障碍物的，这种现象称为绕射。所谓“隔墙有耳”，主要就是因为绕射现象，使得虽然隔着一堵墙，但仍能听到隔壁人的说话。声波绕射有个特点，低频声波波长较长，容易绕射，频率越高波长越短的声波越不容易绕射。因此隔墙偷听男人的声音要比女人的声音可能会更容易些。工作场所经常会用隔板来隔音，由于波长越长的声波越容易绕射，因此要想起到良好的隔音效果，隔板的尺寸应该足够大，一般隔板的尺寸至少要大于波长的2倍才能起到良好的隔音效果，此外还应注意隔板距离噪声源以及听众距离隔板的距离都应不大于一倍的波长，这样才能起到良好的隔音效果。 5 声波的叠加 当两个同频率不同地点的声源发出的声波传播到某点时，如果在该点的两列声波振幅相等、相位相反，那么这两个声波在该点叠加合成的声波振幅为0，当然也就听
VR可以说是当下最火热的科技趋势之一，但VR音频技术却从没有在专业音频领域获得热捧。虽然音频技术几乎是和视频服务一起进入市场，但在VR游戏、VR电影等中的表现却远不如画面更“吸睛”。
杨净 丰色 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 100%纯视觉信念者马斯克，现在扔掉了最后一个雷达。 如今的特斯拉传感器方案，有且只有8个摄像头，换而言之不论是L2级的辅助驾驶还是无人驾驶能力的FSD，都完全靠这8个摄像头。 而被他扔掉的，正是雷达三剑客中性价比之王——超声波雷达。 它售价不过数十元，部署一整套自主泊车系统也不过500块，跟毫米波雷达、激光雷达相比不足为道。 更有人直言：超声波雷达只有好处，没有坏处。 而结合上次马斯克扔掉毫米波雷达，网友们更是坐不住了： 「幽灵刹车」到现在还
10月24日，由域名圈主办，DNSPOD协办的2015数字资产域名峰会在北京人民大会堂成功举办。峰会上，qiche.com被拍出1150万的高价，65.cn和88.cn分别以245万和860万的价格竞拍成功。 9月，四声母cc域名涨幅高达260%，拉动整个四声母域名行情。10月，人人贷斥资800万美金购买的we.com正式被启用建站。 众多域名转让案例以及天价转让费用使得闻者心动，听者行动，大家纷纷摩拳擦掌想要投身于域名市场。那么，我们在注册域名的时候要注意哪些事项呢？ 首先，选择靠谱的域名注册平台。
从字面意思很容易理解， SAW是声表面波，BAW是声“体面”波？是不是BAW更加体面一些？为什么要折腾来折腾去，让声波来回跑？
---- CODING 11.11 云上盛惠活动火热进行中！ 在开发者工具专场， 新用户首次下单 Cloud Studio 可享受1折优惠， 尽享纯粹的云端编码体验。 CODING DevOps 高级版、旗舰版低至7折， 超值优惠等您来享！ 还有购物车满减券、购后抽奖等额外福利， 赶紧查收以下指引玩转 11.11~ 阅读原文 直达活动现场
蝙蝠使用生物声呐，为夜晚在丛林中飞行导航。他们的超声波脉冲，可以比人造声呐装置更精确地对声音进行定位。为复制、驾驭这种能力，IBM 学院奖获得者 Rolf Müller 教授协同他在弗吉尼亚理工学院（Virginia Tech）的团队，设计了一种人造蝙蝠耳。 Rolf Müller 的研究引起了 IBM 的注意。IBM 专家韩金萍（音译）的神经计算团队，和 IBM Watson 语音专家崔晓东（音译）和他的同事， 看到了 Müller 教授人造“动态外耳”（dynamic peripheral，蝙蝠可转
在上一次分享中，我介绍了毫米波雷达的原理、数据特性及优缺点。毫米波雷达的低环境敏感和低成本的特性使得其在ADAS和自动驾驶领域得到了广泛的应用。
本节主要介绍语音感知和听觉特性，包括人体的语音听觉系统，客观度量和主观听觉感受以及听觉特性三方面内容。
智能音箱近两年走入了很多家庭的生活，成为了娱乐、购物、日程管理、儿童陪伴甚至教育方面的帮手。但是，智能音箱的安全问题也日益受到关注。继今年 11 月份，有研究使用激光黑掉智能音箱后，又有新的破解方法来了。这回直接用定向声波。
自动驾驶汽车包括五大核心部分：感知、传感器融合、定位、规划和控制，这五大部分涉及的内容及相互之间的关联楼主会在后续几篇中逐步介绍，这篇楼主先从感知部分说起。
文章：Composition and Application of Current Advanced Driving Assistance System: A Review
双十一将至，购物车装的怎么样了？每年一到这时候，各大商家都已开始密集部署活动，等你剁手。
视频是Tesla自动驾驶简述 给自动驾驶一双”通天眼” ——环境感知器篇 ▌智能驾驶感知任务
一幅图像可定义为一个二维函数 f(x,y)f(x,y)f(x,y)，其中 xxx 和 yyy 是空间（平面）坐标，而任何一对空间坐标 (x,y)(x,y)(x,y) 处的幅值 fff 称为图像在该点处的强度或灰度。当 x,yx,yx,y 和灰度值 fff 是有限的离散数值时，我们称该图像为数字图像。数字图像处理是指借助于数字计算机来处理数字图像。
本文参考文献 [1]詹新明，黄南山，杨灿.语音识别技术研究进展[J].现代计 算机(专业版) [2]《语音识别》——维基百科，自由百科的全书 [3]杨行峻, 迟惠生,“语音数字信号处理”, 电子工业出版社. 1995 [4]崔天宇 吉林大学硕士学位论文《基于HMM的语音识别系统的研究与实现 》 [5]陆昱方,科技传播第二期期刊《简述语音识别的实现过程》
移动推送是一款快速/稳定/安全/高效的APP消息推送服务，支持APP弹窗/通知栏推送/应用内消息等多样化推送，并提供完善易用的运营平台，能有效提升用户活跃/留存及付费转化。
这里为啥讲到了声波，讲到了我们的中学物理上的知识，因为我想大家能从根本理解后面音频编码的各种参数以及原因。当然这些知识网上都能搜到，我只是整合一下。
从字面上来说，数字化 (Digital) 就是以数字来表示，例如用数字去记录一张桌子的长宽尺寸，各木料间的角度，这就是一种数字化。跟数位常常一起被提到的字是模拟 ( Analog/Analogue) ，模拟的意思就是用一种相似的东西去表达，例如将桌子用传统相机 将三视图拍下来，就是一种模拟的记录方式。 两个概念：
拼多多11.11大促来了。10月20日，拼多多正式启动了今年的11.11大促活动，全场百万商品每满300减50，上不封顶，小米、美的、伊利、蒙牛、TCL等1000余家品牌也将在大促期间组团为拼多多用户送上超额福利。
据台湾媒体今日报道，苹果未来的iPhone手机可能将会采用高通独家的超声波屏幕指纹识别方案。
“自动泊车、公路巡航控制和自动紧急制动等自动驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器来实现的。重要的不仅仅是传感器的数量或种类，它们的使用方式也同样重要。目前，大多数路面上行驶车辆内的ADAS都是独立工作的，这意味着它们彼此之间几乎不交换信息。只有把多个传感器信息融合起来，才是实现自动驾驶的关键。” 现在路面上的很多汽车，甚至是展厅内的很多新车，内部都配备有基于摄像头、雷达、超声波或LIDAR等不同传感器的先进驾驶员辅助系统（ADAS）。 这些系统的数量将会随着新法案的通过而不断增加，例如在美国，就有强制要求安
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