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ROS2机器人编程简述humble-第二章-SIMULATED ROBOT SETUP .4

到目前为止,已经看到了基本包,展示了ROS2的基本元素,以及如何创建节点、发布和订阅。ROS2不是通信中间件,而是机器人编程中间件,试图为机器人创建行为。因此,需要一个机器人。机器人相对昂贵。有可能有一个真正的机器人,比如装有激光和RGBD相机的Kobuki,价格约为1000欧元。一个被认为是专业机器人的价格可以达到数万欧元。由于并非所有读者都计划购买机器人来运行ROS2,将在模拟器中使用Tiago机器人。Pal Robotics的Tiago机器人由带距离传感器的差动底座和带手臂的躯干组成,头部装有RGBD摄像头。在我们已经添加到worsespace的软件包中,已经有必要在Gazebo中模拟Tiago机器人(ROS2中的参考模拟器之一)。

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