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ARKit by Example - 第1部分：AR立方体

默认情况下可能会说“Sprite Kit”用于2D渲染，但我们想要用于渲染3D内容的“Scene Kit”。 ?...这堂课有几件事： 从视图中的设备相机渲染实时视频流，作为3D场景的背景 ARKit的3D坐标系与SceneKit的3D坐标系匹配，因此在此视图中渲染的对象将自动匹配增强的ARKit世界视图 自动移动虚拟...SceneKit 3D相机以匹配ARKit跟踪的3D位置，因此不需要额外的代码来连接ARKit移动事件以映射到SceneKit 3D渲染。...要向场景添加内容，首先要创建一些几何体，几何体可以是复杂的形状，或简单的形状，如球体，立方体，平面等。然后将几何体包裹在场景节点中并将其添加到场景中。然后SceneKit将遍历场景图并渲染内容。...： self.sceneView.autoenablesDefaultLighting = YES; 下一篇文章 在下一篇文章中，我们将开始使我们的应用程序更有趣，添加一些更复杂的对象，检测场景中的平面以及与场景中的几何体交互

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ARKit和CoreLocation：第一部分

在第二部分将讨论计算两个位置，以及如何利用位置数据，并翻译成在ARKit场景的位置之间的轴承。 介绍 ? image.png 提到“增强现实”，跳入大多数人头脑的第一件事是PokemonGO。...ARKit结合了设备运动跟踪，摄像机场景捕捉，高级场景处理和显示便利性，简化了构建AR体验的任务。 在iOS 11中，Apple已经将ARKit的强大功能释放到了iOS开发社区。...SceneKit 关于ARKit最酷的事情之一是它与Apple现有的图形渲染引擎很好地集成：SpriteKit，Metal和SceneKit。我最常用的是SceneKit，它用于渲染3D对象。 ?...个人项目 - 8月11日 定义 ARSCNView： ARSCNView是SCNView的子类，它是用于渲染3D内容的标准SceneKit视图。因为它专门用于ARKit，它具有一些非常酷的功能。...您不一定需要使用ARAnchor该类来跟踪添加到场景中的对象的位置，但通过实现ARSCNViewDelegate方法，您可以将SceneKit内容添加到ARKit自动检测到的任何锚点。

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ARKit上手 添加3D物体

/SpriteKit实现 ARKit中ARSCNView用于显示3D虚拟AR的视图，它的作用是管理一个ARSession，一个ARSCNView实例默认持有一个ARSession。...在一个完整的AR体验中，ARKit框架只负责将真实世界画面转变为一个3D场景，这一个转变的过程主要分为两个环节：由ARCamera负责捕捉摄像头画面，由ARSession负责搭建3D场景，而将虚拟物体显示在...3D场景中则是由SceneKit框架来完成，每个虚拟物体都是一个节点SCNNode，每个节点构成一个场景SCNScene。...下图是ARKit与SceneKit的框架关系图: ?...ARFrame ARKit的完整运行流程可以参考下图： ARSCNView加载场景SCNScene SCNScene启动ARCamera开始捕捉图像 ARSCNView开始将SCNScene的场景数据交给

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ARKit浅析V1.0

ARKit框架提供了两种AR技术，一种是基于3D场景(SceneKit)实现的增强现实，一种是基于2D场景(SpriktKit)实现的增强现实。...Xcode9对Mac系统版本有要求） 二、ARKit工作原理和流程 首先需要说明的是，ARKit并不是一个能够独立运行的框架，其依赖SceneKit框架。...简单点说，ARKit框架主要提供相机相关的工作，主要负责捕捉和分析现实世界。而展示虚拟物体部分，则是依赖SceneKit提供的能力。如果没有SceneKit，那ARKit只是一个相机而已。...1 ARSCNView 之前介绍过，ARKit支持3D和2D场景，ARSCNView是3D的AR场景视图，是从SceneKit框架中的SCNView继承过来的，其内部最重要的属性是 @property...，这个类主要用于虚拟增强现实技术（AR技术）中现实世界与3D场景中虚拟物体的交互。

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CVPR 2024 | VastGaussian：用于大型场景重建的3D高斯

为此，作者提出了 Vast-Gaussian ，一种基于 3D 高斯的大型场景重建和实时渲染的方法。...为解决 3D 高斯应用于大型场景的问题，作者提出了基于 3D Gaussian Splatting 的大型场景重建 (Vast 3D Gaussian)。...首先，将一个大场景划分为多个单元，独立优化每个单元，最后将它们合并成一个完整的场景。此外，通过合并新单元或微调特定区域可以实现场景的拓展，而无需重新训练整个大场景。...合并的场景在外观和几何形状上是无缝的，没有明显的边界伪影，合并场景中包含的3D高斯总数可以大大超过作为整体训练的场景，从而提高了重建质量。 实验结果 对比实验 图3....但是当分区数量大于16时，重建质量的仅略微增加，且 PSNR 稍有下降。 结论 作者提出了VastGaussian，这是第一个针对大规模场景的高质量重建和实时渲染方法。

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ARKit 到底怎么实现的

ARAnchor 表示一个真实世界的位置和方向,可以将物理模型放置的AR场景中 ARPlaneAnchor 在AR会话中检测到真实世界平面的位置和方向的信息 ARFrame 一个正在运行的...对于每一帧，ARkit分析图像,通过从装置的运动传感硬件来判断设备的实际位置数据 ARCamera 代表 AR会话中捕获的视频帧的摄像机位置和成像特性的信息 ARSessionConfiguration...49751CA2-3CC2-487C-80BD-383C17358113.png 第二步 在ViewController 里面导入两个框架 import SceneKit import ARKit 第三步...,如果想要学习AR 开发, 难点不是ARKit 框架,而是苹果在 2014 年推出3D游戏引擎框架SceneKit，这个框架至今没有被重用,但是相信AR 会让这个框架火起来,在年初我已经将SceneKit...的教程写完,已发布至AppStore ,想要学习的朋友可以去下载,SceneKit下载地址

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苹果的增强现实框架：ARKit

ARKit workShop 上，面对大家提出的苛刻问题，苹果工程师大量提到特征点。其实计算机视觉是可以在场景理解这一层面做一些自定义的。...ARKit是否支持前置摄像头？ 答：不支持。ARKit并不是一个用于前置摄像头环境的技术，因为空间有限，能提供的信息也非常有限。...答：ARKit没有计划支持这些，比较 tricky 的做法是将两个手机紧挨着启动ARKit。 （这个也是很多参会者关注的问题，相信不少人已经有了自己的解决方案，这里我后期会出一篇文章讲解。）...目前ARKit支持的3D渲染引擎，有sceneKit，Unity3D，UE。...最终决定还是用sceneKit，主要出于一下考虑： ARKit目前对Unity3D，UE的支持没有sceneKit好。 sceneKit用OC写，可以OCS。

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ARKit 初探

ARKit主要负责AR计算，它将ARCamera捕获的视频帧当作背景，使用视觉惯性测距（VIO）来精确跟踪周围的世界，进行坐标转换，场景搭建及平面的捕获；然后，通过 SceneKit(3D)/SpritKit...场景理解，平台检测 ，点击检测，光照检测 这是通过ARSession管理的内部模块计算得出的。 渲染层 可以通过 SceneKit/SpritKit 或 Metal/OpenGL 进行渲染。...ARKit.png SceneKit 的主要作用是将虚拟物体展示在3D场景中。...ARCamera ARCamera 用于捕捉视频流。一般我们无需去创建一个ARCamera，因为在初始化 AR 时，它就帮我们将ARCamera创建好了。...后者用于提供一些平板等基础结构，前者将这些结构拼成一个房间,留一个门框出来让用户能够看见里面。

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ARKit示例 - 第4部分：现实主义 - 照明和PBR

autoenablesDefaultLighting SceneKit SCNView有一个叫做财产autoenablesDefaultLighting如果设置为true，SceneKit将一个Onmi...lightEstimationEnabled ARSessionConfiguration类具有alightEtimationEnabled属性，将其设置为true，在每个捕获的ARFrame中，我们将获得可用于渲染场景的...，考虑将几何体周围的图像作为背景投影，然后SceneKit使用此背景来确定几何体是如何被照亮的。...最后一部分是从ARKit获取光估计值并将其应用于此环境图像的强度。ARKit返回值1000以表示中性光照，因此更小，更暗，更亮。...当涉及到ARKit以使我们的应用程序更加健壮时，我们需要处理许多场景，在下一篇文章中我们将退后一步并处理错误和降级案例。

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ARKit 教学：如何搭配SceneKit来建立一个简单的ARKit Demo设定ARKit SceneKit View从ARSCNView移除物件

目标 本教学主要会开发一个ARkit Demo App，并应用SceneKit来协助你熟悉基础的ARKit。...现在请确认你已具备上述需求，并准备开始进行，以下是我将会带你走过： 建立一个新的ARKit apps项目 设定ARKit SceneKit View 将ARSCNView与View Controller...设定ARKit SceneKit View 现在请打开Storyboard，请在右下角的Object Library找到ARKit SceneKit View，将它拖拉至你的View Controller...image 这样的话，ARKit SceneKit View就是我们要呈现增强现实的SceneKit内容的位置。...接着，我们要来建立一个场景，这是一个应用SceneKit的场景功能来显示在视图上，过来加入我们的boxNode做为场景的初始根点位，然而初始根点位在一个场景中，是SceneKit用来定义与真实世界的坐标系统的方式

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建立您的第一个AR体验

创建运行AR会话的应用程序，并使用平面检测使用SceneKit放置3D内容。...下载 软件开发工具包 iOS 11.3+ Xcode 10.0+ Beta 概观 此示例应用程序运行ARKit世界跟踪会话，其内容显示在SceneKit视图中。...() configuration.planeDetection = [.horizontal, .vertical] sceneView.session.run(configuration) 仅当将显示它的视图显示在屏幕上时才运行会话...启用平面检测后，ARKit会为每个检测到的平面添加和更新锚点。默认情况下，ARSCNView类为每个锚点添加一个SCNNode对象到SceneKit场景。...您的视图的委托可以实现向场景添加内容renderer(_:didAdd:for:)方法。当您将内容添加为与锚对应的节点的子节点时，类会自动移动该内容，因为ARKit会细化其对平面位置的估计。

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iOS版 使用ARKit和Swift创建交互式Domino游戏

在下面的教程中，我将向您展示如何使用Swift和ARKit制作有趣的Domino游戏。 这就是我们要做的： ?...dominoes.gif 先决条件 这是一个中级教程，要求您对Swift有一个很好的理解，以及ARKit和SceneKit的一些基本知识。...接下来，需要Xcode 9（或更高版本）和运行iOS 11（或更高版本）的ARKit支持的设备。 现在让我们开始吧！ 设置初始ARKit场景 打开Xcode并选择File> New Project。...物理 SceneKit物理引擎实际上非常容易使用; 你只需要让SceneKit知道应用物理的对象，SceneKit将完成其余的工作。...为什么我们没有为我们的物理身体赋予形状？当我们设置nil为形状的值时，SceneKit会自动将节点的几何体用于物理形状。这意味着我们的工作量减少了！

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初识ARKit iOS卷

首先介绍几个经常出现的类 #ARSCNView #ARSession #ARWorldTrackingConfiguration #SCNScene #SCNNode *** ARSCNView 用于显示虚拟...3D模型常常是.scn .dae .fbx格式 如果你创建了AR的工程 那么工程里会有一个小飞机的3D模型 在art.scnassets文件夹，名为ship.scn *** #ARSession 是用于管理相机类和会话类的...里面有不少代理方法 比如检测平面的代理回调 *** #ARWorldTrackingConfiguration 继承ARConfiguration，但其更加专业 他可以设置一些场景的灯光效果、扑抓平面功能等...*** #SCNNode 节点，它可以是在美工拿过来的模型（不规则），也可以是你自己用代码创建的模型（常常是规则的） *** #ARKit 这个框架主要是管理相机和相机铺抓到的画面 给SceneKit提供坐标和角度...All rights reserved. // #import "ViewController.h" //导入框架 #import #import <SceneKit

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ARKit：增强现实技术在美团到餐业务的实践

本文将结合美团到餐业务场景，介绍一种基于位置服务（LBS）的 AR 应用。使用 AR 的方式展现商家相对用户的位置，这会给用户带来身临其境的沉浸式体验。下面是实现效果： ?...SpriteKit 是 2D 渲染引擎，它提供了动画、事件处理、物理碰撞等接口，通常用于制作 2D 游戏。SceneKit 是 3D 渲染引擎，它建立在 OpenGL 之上，支持多通道渲染。...除了可以处理 3D 物体的物理碰撞和动画，还可以呈现逼真的纹理和粒子特效。SceneKit 可以用于制作 3D 游戏，或者在 App 中加入 3D 内容。...ARSCNView 是 SCNView 的子类，它做了三件事： 将设备摄像头捕捉的每一帧的图像信息作为 3D 场景的背景 将设备摄像头的位置作为 3D 场景的摄像头（观察点）位置 将 ARKit 追踪的真实世界坐标轴与...3D 场景坐标轴重合 卡片信息 SceneKit 中使用 SCNNode 来管理 3D 物体。

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ARKit介绍

您甚至可以使用Metal，SceneKit和Unity和虚幻引擎等第三方工具渲染3D对象。ARKit以卓越的性能完成所有这一切，并且有很好的文档记录。 需要一些想法才能使用ARKit？...从演示中，我了解到场景单元映射到ARKit中的米，所以这是一个很好的提示。 两个节点之间的距离 我想要一个基本的应用程序，只需点击屏幕选择点并计算最后一个点击与前一个点的距离。...有一个ViewController实现AR场景视图delegate（ARSCNViewDelegate），它已经有一个ARSCNView很好的IB出口，因为这是用于使用相机显示带有3D SceneKit...免责声明：我使用SceneKit玩过一次，所以我对它有一些基本的了解。...如果您没有这些知识或任何3D渲染，如Metal，OpenGL或Unity，那么我建议您在使用ARKit之前查看其中一个，因为它将帮助您理解我将呈现的代码（例如，矢量和矩阵等3D概念以及可以对它们执行的一般操作

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iOS ARKit教程：用裸露的手指在空中画画

我们可以确定AR的第一次严重开发，以便开发人员可以从网络摄像头访问各个帧。当时的应用通常用于改变你的面貌。然而，人类并没有花很长时间才意识到将面孔变成兔子并不是他们最迫切的需求之一，很快就会褪色！...ARKit可以与Sprite SceneKit或Metal一起使用。在Apple ARKit示例中，我们使用的是Apple SceneKit，这是Apple提供的3D引擎。...它将来自设备相机的实时视频输入渲染为场景背景，同时它自动将SceneKit空间与现实世界相匹配，假设该设备是这个世界中移动的相机。...为了以方便的方式处理平面，我们将创建一个虚拟的SceneKit节点，该节点保存平面位置信息和对焦点方块的引用。...对象跟踪的工作原理如下：首先，我们为它们提供一个图像和一个正方形的坐标，用于我们想要跟踪的对象的图像边界。之后我们调用一些函数来初始化跟踪。

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ARKit

ARKit结合了设备运动跟踪，摄像机场景捕捉，高级场景处理和显示便利性，简化了构建AR体验的任务。您可以使用这些技术使用iOS设备的后置摄像头或前置摄像头创建多种AR体验。...class ARConfiguration AR会话配置的抽象基类。 显示 class ARSCNView 用于显示增强使用3D SceneKit内容的摄像机视图的AR体验的视图。...快速拍摄：为增强现实创造游戏 了解Apple如何为WWDC18构建精选演示，并获得使用ARKit，SceneKit和Swift制作自己的多人游戏的技巧。...class ARAnchor 可用于在AR场景中放置对象的真实世界位置和方向。 protocol ARAnchorCopying 支持自定义ARAnchor子类。...protocol ARTrackable 场景中的真实世界对象，ARKit跟踪位置和方向的变化。 相机和场景细节 class ARFrame 具有位置跟踪信息的视频图像作为AR会话的一部分被捕获。

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用于精确导航和场景重建的 3D 配准方法（ICRA 2021）

3) 借助 3-D 激光扫描的内部信息：就像从图像序列中估计 2-D 速度的光流一样，场景流可用于从 3-D 测量中提取 3-D 运动。...Results 使用开发的无人机平台进行了 20 分钟的试飞。无人机已在城市场景中远程控制以进行 3D 重建。使用我们提出的方法的结果拼接原始点云测量。...重建场景如图 1 所示，某一地点的放大视图如图 3 所示。使用不同算法的轨迹如图 4 所示。我们还获得了无人机姿态确定和定位的统计结果，其中 显示在表 I 中。...Discussions 从上面给出的结果，我们可以观察到所提出方法的优越性。从图 3 可以看出，所提出的方法在重建场景中合并了更丰富的点云扫描。...原因是所提出的方法使用多个k-D树进行点云点和差分点的对应匹配。因此，新设计的匹配与松耦合的 IMU 辅助 ICP 相比更准确，并且将匹配更多点进行点云合并。

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