AutoSAR架构分层 由上图可知，AutoSAR从下到上依次为基础软件层（Basic Software Layer，BSW），运行时环境（Runtime Environment，RTE）和应用层...（4）Service Layer 服务层，为应用程序提供可用的服务，包含： 输入/输出（I/O）：对传感器、执行器和ECU外围设备的标准化访问 内存（Memory）：对内部/外部（非易失性存储器）...（5）Complex Drivers 复杂驱动，提供集成特殊功能的可能性，例如设备的驱动，这些驱动有以下特点： 在AUTOSAR中没有明确规定 对时序要求比较高 用于移植目的 （6）RTE 运行时环境...而VFB则提供了一种通信机制，具体由RTE和BSW来实现。 SWC由端口（Port）和运行实体（Runnable Entity，RE）组成。...运行实体（Runnable Entity，RE）是一段可执行代码，封装了具体算法。
ROS2的架构如下图所示： 什么是Adaptive AUTOSAR Adaptive AUTOSAR是一个官方定义的术语，将其描述为“用于自适应应用程序（ARA）的AUTOSAR运行时。...，需要在运行时灵活地建立链接，在连接车辆中产生的大量数据和面向服务的架构导致了新协议在E/E架构中的集成。...在自适应AUTOSAR中，通信路径和服务定义可以在开发过程中、系统启动时或运行时动态建立。此外，自适应AUTOSAR还指定了基于信号的网络绑定，以允许将相应通信应用程序转换为面向服务的通信应用程序。...，但服务发现仅在运行时发生。...执行管理（Execution Management） 自适应AUTOSAR中的API实现与平台和应用程序生命周期管理相关的功能，包括身份验证、应用程序的启动和关闭，EM与操作系统进行交互，在运行时调度应用程序
、通讯管理四部分内容，想获取详细文档的同学可在文末问卷中填写有关信息免费获取。...在编译期间，编译器来确定平台操作系统中的哪个库提供这些C函数，并且应用程序可执行文件应在运行时链接。如果是C++程序的话，应用软件组件的源代码包括C++标准中定义的函数调用及其标准C++库。...如果在应用程序级别上了解更多的特性，它们将从POSIX标准中获取，而不是去重新定义。自适应平台基础和自适应平台服务功能的实现可通过进一步调用POSIX来实现。...执行管理不负责应用程序的运行时调度，因为这是操作系统的责任。但是，执行管理负责操作系统的初始化配置，使其能够根据执行管理从机器清单和执行清单中提取的信息执行必要的运行时调度。...• 应用程序中的完整服务发现： 配置时不知道通信路径，服务发现的API允许应用程序代码在运行时选择服务实例。
1 AUTOSAR的历史 AUTOSAR（AUTomotive Open System Architecture），即汽车开放系统架构，由全球汽车制造商、零部件供应商及其他电子、半导体和软件系统公司建立...图1 AUTOSAR联盟成员 2 AUTOSAR架构分层 在AUTOSAR架构中，系统软件从上到下分层依次为：应用层（Application Software Layer），运行时环境（Runtime...而VFB则提供了一种通信机制，具体由RTE和BSW来实现。 SWC由端口（Port）和运行实体（Runnable Entity，RE）组成。...运行实体（Runnable Entity，RE）是一段可执行代码，封装了具体算法。 运行时环境（RTE） RTE是AUTOSAR中虚拟总线功能（VFB）接口的实现。...参考文献： AUTOSAR Technical Overview AUTOSAR Layered Software Architecture AUTOSAR官网：https://www.autosar.org
如楼主《Adaptive Autosar》那篇所说，Adaptive Autosar并不是为了取代Classic Autosar和非Autosar架构的平台，而是为了更好的与当前这些架构平台相互兼容、协作并满足未来的需求...2 面向服务的通讯方式（SOA） 为了支持复杂的应用程序，并在并行处理和计算资源分配上具有最大的灵活性和可扩展性，AP采用面向服务的通讯架构。...SOA主要基于以下概念：系统由一组服务构成，其中一个可使用另外一个的服务，应用程序Applications可根据自己的需要使用一个或多个服务；此外服务可以在应用程序运行的本地ECU上，也可在运行另一个AP...6 动态部署 AP支持应用程序的动态部署，通过资源和通讯的动态管理来降低软件开发和集成的effort，从而实现短迭代周期。...应用程序将受到Application Manifest中所规定的约束限制，几个应用程序的Manifest在设计时可能会产生相互影响，但在执行时，在配置的范围内，资源和通讯路径的动态分配仅可以限定的方式进行
Classic Platform) 不同的是，在经典平台（CP）中，单个车辆 ECU 静态集成到系统中，并且以后不能更改初始配置，而这种新平台的主要优势是在运行期间将应用程序集成到系统中。...Runtime Environment（运行环境，RTE） 在AUTOSAR体系结构中，软件组件（SWC）和基础软件（BSW）之间的通信是通过运行时环境（RTE）接口实现的。...通过RTE，软件组件可以在不了解底层细节的情况下与其他组件进行通信，从而提高了系统的灵活性和可扩展性 在AUTOSAR中，RTE（运行时环境）可以帮助软件组件（SWC）进行两种不同类型的通信： 客户端...ECU状态管理：跟踪和管理ECU的状态，确保系统正常运行。 ECU 抽象层（ECU Abstraction Layer）- 为设备提供应用程序接口，与设备的位置无关。...车辆网络通信和管理服务：负责与其他车辆系统进行通信，如与发动机控制单元（ECU）或车轮传感器的通信，以获取必要的车辆状态信息。
OSEK OS提供的以下特性在AutoSAR OS中是支持的： 基于固定优先级的调度 对中断的处理 中断的优先级高于任务 针对操作系统服务的错误使用提供一些保护 提供启动接口StartOS和StartupHook...到期点（Expiry Point）: 任务或者事件激活的激活点 从ScheduleTable开始的system tick的偏移量（Offset） 在运行时，操作系统会轮流执行每个Expiry Point...2.时间保护（Timing Protection） 当任务和中断运行时错过其Deadline，实时操作系统就会发生错误。 Deadline是指任务和中断服务必须完成的那个时间点。...假设这3个任务都在时间点0的时候开始执行，当任务执行时间，执行点，都如上图规定的时候，3个任务就会运行的比较正常，每个任务都满足其Deadline，如下图所示： 但是当任务A和任务B出现异常（任务A和任务...B执行时间超过预期，任务B过早地到来），最终任务A和任务B都满足其Deadline，而任务C却由于任务A和任务B的异常运行没有满足其Deadline，如下图所示： Task或者ISR是否能满足其Deadline
这一分配过程对应于ISO26262中定义的"分区"，且该过程能够使ECU在运行时不会引起内部区域的相互干扰。 在多核ECU中，OS Application被分配给不同的处理器内核。...从开发人员的角度来看，分区的主要目的并非程序并行性或是程序安全性：首要任务是确保OS应用程序之间不受互相干扰。...为此，尤其需要引入运行时监控（Runtime Monitoring）并避免对安全相关的存储器内容进行篡改。...4.2 应用遵循同一种软件架构标准集成，如Autosar的软件架构，那么每个核都有各自的一组任务、中断和Autosar应用SWC。...多核系统解决方案和总结 随着Autosar对多核系统的支持，汽车电子多核系统的软件开发和集成应该有效利用Autosar标准，在Autosar软件架构的支持下高效利用每个核的计算能力和资源。
如上图所示： SOME/IP 为应用程序提供抽象的面向服务的接口，因此，应用程序不需要处理 IP 地址和端口，而只需要处理服务。...Field 和 Event 的区别是：Field 是一个持续存在的变量，比如多媒体音量、车速、环境温度等，这些可以在任何时刻获取；而 Event 指的是一个事件，事件没有发生就不存在，比如发生碰撞，出现故障等...SOME/IP-SD 主要用于： 定位服务实例（service instance） 检测服务实例是否在运行 实现发布/订阅（Publish/Subscribe） 以上功能主要是通过 offer 消息来实现的...如果客户端应用程序需要某项服务，但目前没有服务器主动提供，那么客户端也可以发送 “find” 消息。...通过 SD 获取功能可用信息将更具有时效性。车载网络越复杂，就越能体现基于服务的通信方式和 SD 的优势。
从功能上来讲，ECU A和B可以划分为一组，ECU B、C、D可以划分为一组。这样我们就把真实的物理CAN总线，圈成了两个相对独立的网络小组，组1和组2。...AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture（V4.2.2）p158 后来，图纸变成了现实，VFC变成了PNC（基于CAN的）和ECU内部的Interface，CSWC...从站获取PNC信息的数据流 AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture（V4.2.2）p159 我们看下数据流的流向。...首先是CanIf，我们在这里可以先对网络管理报文根据CAN ID进行滤波，之后将数据放到PDU_CanIf_CanNm里面。 再向上是CanNm，8个字节去掉了Node ID和CBV，变成了6个字节。...最后ComSignal传给了ComM，我们会进一步通过Pnc Id去找到Pnc的位置，并检查它的值是到底1还是0。
、打开ACC等辅助驾驶功能时的人身安全等；站在攻城狮的角度则会关注和考虑整车E/E架构、硬件以及软件等方面的可靠和安全，比如硬件的EMC和随机故障、软件功能设计及控制器内部和外部的通讯安全等等。...AutoSAR中的E2E保护。...H3：微控制器故障，例如上下文切换时寄存器失效等 通过采用 E2E 通信保护机制可以在运行时，实时检测到通信链中出现的错误，E2E 库提供了相关的保护验证机制来保证与功能安全相关的通信。...AutoSAR标准里，采用E2E保护的算法是在E2Elibrary中实现的，调用者要负责该库使用的正确性，AutoSAR E2E可将通过RTE发送的安全相关数据元素加上保护控制流，并校验从RTE接收到的安全相关数据元素是否正确...E2E实现方式 在 AutoSAR标准中，E2E 保护的实现有三种不同方式： 1、 E2E Transformer：这是一种在AutoSAR 4.2.1中首次被提出的全新且标准化的 E2E 实现方式，并这种实现方式下
该规范定义了SAE J1939-21的传输协议如何在AUTOSAR体系结构中实现。 它只描述了与AUTOSAR体系结构相关的实现部分。 协议特定的细节，如精确的计时，不属于本规范的一部分。...分段报文通过CAN接口发送和接收。 PDU-Router (PduR)将AUTOSAR COM和DCM i – pdu部署到不同的通信协议上(例如CAN或J1939，通过传输层分段或=直接)。...运行时，pdu根据I-PDU (L-SDU或N-SDU)标识来决定I-PDU路由到哪里。...J1939Tp支持8字节以上的固定大小和可变大小的i – pdu (n – sdu)。不超过8字节的i – pdu在PduR和CanIf之间直接交换。...J1939Tp支持处理可变SA、DA和优先级的n – pdu和n – sdu。 在这种情况下，n – pdu和n – sdu中会包含部分CAN ID的元数据(附着在负载上)。
WorkManager根据设备API的级别和应用程序状态等因素来选择适当的方式运行任务。如果WorkManager在应用程序运行时执行你的任务，它会在应用程序进程的新线程中执行。...如果应用程序没有运行，WorkManager会根据设备API级别和包含的依赖项选择适当的方式安排后台任务，可能会使用JobScheduler、Firebase JobDispatcher或AlarmManager...WorkManager在运行时实例化Worker类，并在预先指定的线程调用doWork方法(见Configuration.getExecutor())。...但是，你还可以给WorkRequest添加详细信息，比如任务运行时的环境。每个WorkRequest有一个自动生成的唯一ID，你可以使用ID来取消排队的任务或获取任务的状态。...Constraints(约束) 指定任务执行时的限制(如只有网络连接时)。
新四化对汽车软件架构的革新 1、汽车智能化的实现需要大量数据的实时处理以用于计算机视觉或基于多传感器输入的模型推导，应用程序通过对数据的并行处理及时给出解决方案，高性能计算首先需要新硬件架构的支持，例如异构多核处理器...2、Car-2-X应用的实现需要车辆与车外系统的互动，而这会涉及动态通讯及大量数据的有效分配，例如对于交通路况的及时获取还需要第三方合作伙伴的参与，因此新软件架构还需支持云交互以及非Autosar系统的集成...1、异构软件平台的系统集成 今天的汽车E/E架构虽可分别划归到信息娱乐、底盘和动力总成等不同域中，但信息娱乐系统通常使用Linux或商业化的通用操作系统，Autosar经典平台则是实时性很强的嵌入式ECU...Adaptive Autosar架构 Adaptive Autosar架构如下：主要包括硬件/虚拟机层、基础层、服务层和应用层。...Adaptive Autosar的出现并不是为了取代Classic Autosar平台，而是针对不同的应用场景实现两者的共存和协作，Classic Autosar平台支持高安全性和高实时性的应用场景，因此对于深度嵌入式的软件功能需部署运行在经典平台上
的线程ID不同，thread2和主线程ID相同，说明通过run方法调用并不会创建新的线程，而是在主线程中直接运行run方法，跟普通的方法调用没有任何区别； 2）虽然thread1的start方法调用在thread2...每个线程在初始化的过程中都会调用nextThreadID方法获取到一个唯一标识。...: 暂时停止执行, 可能将资源交给其它线程使用 终止（dead）状态: 线程销毁 当线程进入就绪状态后，不代表立刻就能获取CPU执行时间，也许此时CPU正在执行其他的事情，因此它要等待。...当得到CPU执行时间之后，线程便真正进入运行状态。...Thread.sleep和Object.wait都会暂停当前的线程. OS会将执行时间分配给其它线程.
但线程池的线程数量固定的，在运行时，当可用core比线程数少时，将造成多个线程共用同一个core，这会导致未被调度的线程增加很大的延时，最好的情况是，一个工作线程需要单独使用一个core。...3、 架构 传统应用在应对低延迟和高吞吐量时，很难权衡。大部分时候，应用程序无法告诉os他们需要多少core，也不知道哪些core是分配给自己使用的。...Arachne允许每个应用程序定义一个核心策略，该策略在运行时确定应用程序需要多少核心以及如何将线程置于可用核心上。...Os在运行Arachne程序的同时，也可以运行非arachne的线程。...4、 降低cache-miss 在传统调度上，一个core上有一个或者多个runnable queue，当正在运行的线程睡眠或者退出时，调度器需要从runnable queue获取一个新的线程来运行，而从
引言 Arthas是一个强大的Java诊断和故障排除工具，它提供了丰富的功能和命令，可以帮助开发者快速定位和解决Java应用程序中的问题。...Arthas简介 Arthas是由阿里巴巴开源的一款Java诊断工具，它基于Java Instrumentation技术实现，可以在运行时对Java应用程序进行动态诊断和监控。...Java进程的信息，包括进程ID和启动命令。...动态修改代码 Arthas还提供了动态修改代码的功能，可以在运行时对Java应用程序的字节码进行修改。...Arthas具有强大的功能和丰富的命令，可以帮助开发者快速定位和解决Java应用程序中的问题，提高开发效率和应用程序的性能。
相比通过实现Runnable接口来创建线程，使用Callable和Future组合来创建线程可以实现获取子线程执行结果，弥补了调用线程没有返回值的情况，可以看做是Runnable的一个补充，Callable...方法 描述 Thread() 创建一个默认设置的线程实例，线程名称采用自增ID命名 Thread(Runnable target) 创建一个包含可执行对象的线程实例 Thread(Runnable target...优先级越高，拥有优先获取 CPU 执行的优势。 换句话说，当有两个线程在等待 CPU 执行时，优先级高的线程越容易被 CPU 选择执行。...当 JVM 检测到应用程序中的所有线程都只有守护线程时，它将退出应用程序，因为没有存在的必要，服务的对象都没了，当然就需要销毁了。...比如某个业务场景下，主线程main的执行时间是 1s，子线程的执行时间是 10s，同时主线程依赖子线程执行完的结果，此时让主线程执行join()方法进行适度阻塞，可以实现此目标。
在程序设计中，多线程就是指一个应用程序中有多条并发执行的线索，每条线索都被称作—个线程，它们会交替执行，彼此可以通信。...一、进程与线程 1.进程 进程(process) 是计算机中程序的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的基本单位，是操作系统结构的基础。 虽然进程在程序执行时产生，但进程并不是程序。...所谓多线程是指一个进程在执行过程中可以产生多个线程，这些线程在运行时是相互独立的，它们可以并发执行。多线程程序的执行过程如图 。...运行结果如图： 从图中可以看出来，main()和MyThread2类中的run()方法都被执行了，说明实现了多线程 2.3 实现Callable接口创建多线程 通过 Thread 类和 Runnable...是Runnable 和Future的结合体。
Java.lang.Thread是Java应用程序员对Java多线程的第一站，Thread就是对Java线程本身的抽象 所以在Java中的线程编程概念中，一个Thread实例 == 一个线程 线程有哪些属性...ID 如果类比到人的话，名称就是姓名，而ID就是身份证号，线程也有一个唯一的标识符 线程 ID 是一个正的 long 数，在创建该线程时生成，线程 ID 是唯一的，并终生不变 线程终止时，该线程 ID...，或者说在运行的线程都是守护线程，JVM将退出。...堆栈信息跟踪 简单的可以理解为线程运行时有一个“调用栈信息”，后续介绍 上下文类加载器设置 ? 除非特别设置，否则contextClassLoader将会设置为与父线程同样的值。...，还有一些是基于类设计层面的，添加进来的一些工具类，可以对线程的一些信息进行控制、获取 线程任务是通过Runnable进行抽象，简言之，Thread表示线程，Runnable表示任务。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
