Apollo是否可以在调用useLazyQuery后清除数据obj - 腾讯云开发者社区

Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。...先介绍下两个容易混淆的概念，module(模块)和component(组件)，在Cyber RT中，一个module可以由多个component组成。...初始化的时候Init函数会被框架调用，Proc是消息回调函数，客户端发送的消息到达的时候会被框架自动调用。...*/ new_class_factory_obj->AddOwnedClassLoader(GetCurActiveClassLoader()); new_class_factory_obj->...*/ factory_map[class_name] = new_class_factory_obj; GetClassFactoryMapMapMutex().unlock(); } 从上面的代码可以看出

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Cyber RT模块加载流程简介

本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。 Cyber RT模块初探 apollo里面的很多功能都是基于Cyber RT的模块框架开发的，其生命周期由Cyber RT管理。...先介绍下两个容易混淆的概念，module(模块)和component(组件)，在Cyber RT中，一个module可以由多个component组成。...初始化的时候Init函数会被框架调用，Proc是消息回调函数，客户端发送的消息到达的时候会被框架自动调用。...将宏CYBER_REGISTER_COMPONENT逐步展开后的代码如下，其中：模板参数Derived的值为CommonComponentSample，即本component对应的类名模板参数Base...*/ factory_map[class_name] = new_class_factory_obj; GetClassFactoryMapMapMutex().unlock(); } 从上面的代码可以看出

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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节

其实它是 hm_tracks_objects_match.cc 内部的方法，在 Associate() 方法中被调用。...需要计算 track 在 sensor obj 同样时间戳下的距离,有一个航迹推断的过程，上图红线圈了出来。...其实也就是我在文章前面部分讲到的 measure() 前要经过 predict() 比如 track 是在 0 s 时的位置为 p0，sensor obj 有数据参与融合时是在 1.5s，那么这个时候...判断的依据是两个obj的中心点的差值，是否大于 5 + 0.15 * local_distance,默认情况下 local_distance 为 60，如果存在点云数据则取最近的点云距离，总体阈值应该是...有了相似度后，终于可以得到最终的 distance 了。 image.png 相似度越高，distance 越小。以上就是 Lidar 和 Camera 目标间的距离计算。

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阅读：配置中心，让微服务更『智能』

上图简要描述了配置发布的大致过程：用户在Portal操作配置发布 Portal调用Admin Service的接口操作发布 Admin Service发布配置后，发送ReleaseMessage给各个...有些新功能有较大风险，可以加个发布开关，上线后一旦有问题可以迅速关闭需要注意的是，发布开关应该是短暂存在的（1-2周），一旦功能稳定后需要及时清除开关代码。...图片来源 QA测试有些重大功能已经对外宣称在某年某日发布可以事先发到生产环境，只对内部用户打开，测试没问题后按时对全部用户开放 ?...4.2.2 黑白名单对于一些关键服务，哪怕是在内网环境中一般也会对调用方有所限制，比如：有敏感信息的服务可以通过配置白名单来限制只有某些应用或IP才能调用某个调用方代码有问题导致超大量调用，对服务稳定性产生了影响...，可以通过配置黑名单来暂时屏蔽这个调用方或IP 一般的做法是在RPC框架层添加校验逻辑，结合配置中心的动态推送能力来实现动态调整黑白名单配置。

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干货 | 配置中心，让微服务『智能』

上图简要描述了配置发布的大致过程： 1）用户在Portal操作配置发布 2）Portal调用Admin Service的接口操作发布 3）Admin Service发布配置后，发送ReleaseMessage...2）有些新功能有较大风险，可以加个发布开关，上线后一旦有问题可以迅速关闭。需要注意的是，发布开关应该是短暂存在的（1-2周），一旦功能稳定后需要及时清除开关代码。...2）QA测试有些重大功能已经对外宣称在某年某日发布可以事先发到生产环境，只对内部用户打开，测试没问题后按时对全部用户开放 ? 实验开关应该也是短暂存在的，一旦实验结束了需要及时清除实验开关代码。...4.2.2 黑白名单对于一些关键服务，哪怕是在内网环境中一般也会对调用方有所限制，比如： 1）有敏感信息的服务可以通过配置白名单来限制只有某些应用或IP才能调用 2）某个调用方代码有问题导致超大量调用...，对服务稳定性产生了影响，可以通过配置黑名单来暂时屏蔽这个调用方或IP 一般的做法是在RPC框架层添加校验逻辑，结合配置中心的动态推送能力来实现动态调整黑白名单配置。

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天天接触RESTful？来试试Graphql

GraphQL 可精准的返回所需的数据结果，减少数据传输大小。嵌套复杂数据仅需一次调用 RESTful 对于嵌套的复杂数据需要多次调用，而 GraphQL 只需要一次。...工具 GraphiQL 上面的代码运行起来了，要去哪里调用？如果是用 RESTful api ，我们会用 postman 来测试接口是否可以跑通。...resolver 的解析规则是，从外到内依次处理查询块，为每一个查询块执行对应的 resolver 函数，并传递外层调用返回的结果作为第一个参数，也就是下面代码中的 obj 。...resolver 函数它接收 4 个参数 fieldName(obj, args, context, info) { result } // obj：解析程序在父字段上返回的结果的对象 // args...更多查询变更可看官方文档[4] 进阶在实际项目中，我们会将数据库，dataloaders 注入到 context 中，方便所有 resolver 调用。

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Apollo开放平台概览：自动驾驶的未来趋势

在众多自动驾驶平台中，Apollo凭借其开放性和先进性成为备受关注的平台之一。本文将深入解析Apollo开放平台的架构，以及如何利用其强大的功能进行自动驾驶系统的开发。...二、感知模块感知模块是Apollo的核心之一，负责从多种传感器中获取数据，并对环境进行感知和理解。这包括激光雷达、摄像头、雷达等传感器的融合，以及目标检测、障碍物识别等关键功能。...在Apollo中，规划模块使用先进的路径规划算法来实现这一目标。...在Apollo中，控制模块采用先进的控制算法，如PID控制，来维持车辆在道路上的稳定行驶。...开放平台的各个模块和功能，我们可以更好地理解其在自动驾驶领域的重要性。

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《垃圾回收的算法与实现》一

3.活动对象和非活动对象活动对象就是可以通过程序引用的对象就是活动对象，不能通过程序引用的对象就是非活动对象，比如java方法中的局部变量分配的对象，在方法调用完成后...，就不可能对这个变量在访问了，此时的对象就是非活动对象就可以回收。...在标记清除算法中，GC模块会在一定条件下触发，去调用gc函数，但是引用计数算法没有明确的GC函数，一般会调用更新引用的函数。 ...指的就是 obj 内的域，new_obj 是在指针更新后成为引用目标的对象。...首先判断obj是否在老年代，并且new_obj是否在新生代，并且obj未被放到记录集（防止重复放置）。如果obj在老年代并且new_obj在新生代，并且obj未被放置到老年代。

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Apollo感知模块：传感器| 目标监测| 障碍物识别 | 模型管理

引言在自动驾驶技术中，感知模块是自动驾驶系统中的核心组成部分之一。Apollo平台的感知模块扮演着关键角色，负责从多种传感器中采集数据，对车辆周围环境进行感知和理解。...一、传感器融合 Apollo平台集成了多种传感器，包括激光雷达、摄像头、雷达等。这些传感器各自提供不同类型的数据，如激光雷达提供距离信息，摄像头提供图像信息等。...多传感器数据源： Apollo系统使用多种类型的传感器，每种传感器都有其独特的特性和适用场景。激光雷达通常用于高精度的障碍物检测，摄像头用于视觉感知，而毫米波雷达则对不同天气条件有较好适应性。...视觉感知在复杂的交通环境中发挥重要作用，但受到光照、阴影等因素的影响。 5. 毫米波雷达：适应不同天气条件，如雨雪天气。毫米波雷达可以在恶劣天气下提供可靠的障碍物检测。 6....二、目标检测在传感器融合的基础上，感知模块使用先进的目标检测算法来识别和定位车辆周围的目标物体。目标可以包括其他车辆、行人、交通标识等。

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GraphQL入门之查询指令Directive

query GetUsers { users { id, name, email } } 此时我们就可以使用 GraphQL 的指令 Directive 来解决这个问题。...查询接受两个参数，includeName是否包括name字段，skipId是否跳过id字段。...'user3@gmail.com'}; const users = [user1, user2, user3]; const resolvers = { Query: { users(obj...：这里创建了一个 User 对象的数据组并初始化了几条数据。...then(function(data) { console.log(` Server ready at ${data.url}`); }); 测试启动服务 node server.js 服务启动后，

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Js中常见的内存泄漏场景

在栈区中执行的变量等是通过值访问，当其作用域销毁后变量也就随之销毁，而使用引用访问的堆区变量，在一个作用域消失后还可能在外层作用域或者其他作用域仍然存在引用，不能直接销毁，此时就需要通过算法计算该堆区变量是否属于不再需要的变量...，从而决定是否需要进行内存回收，在Js中主要有引用计数与标记清除两种垃圾回收算法。...); // 两个对象被创建，并互相引用，形成了一个循环，它们被调用之后会离开函数作用域，所以它们已经不再需要了，可以被回收了，然而引用计数算法考虑到它们互相都有至少一次引用，所以它们不会被回收。...标记清除算法对于引用计数垃圾回收算法，把对象是否不再需要简化定义为该对象是否可以获得，该算法设置一个叫做根root的对象，在Javascript里根是全局对象，垃圾回收器将定期从根开始，找所有从根开始引用的对象...由于闭包会携带包含它的函数的作用域，因此会比其他函数占用更多的内存，过度使用闭包可能会导致内存占用过多，在不再需要的闭包使用结束后需要手动将其清除。

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不使用 MQ 如何实现 pubsub 消息消费场景？

基于 DB 的 pub/sub 方案 Apollo 在实现上述场景时，并没有选用基于 MQ 来进行实现，而是通过数据库实现了一个简单的消息队列。示意图如下： ?...在 DatabaseMessageSender 中有个定时任务，会去清除比当前 ID 小的 ReleaseMessage。 ?...基于长轮询的实时消息在 Apollo 的设计中，配置发生更新之后，并不是服务端主动推给客户端的，而且客户端通过长轮询的方式向服务端询问是否有配置发生了变更。...同时，可以在另一个线程中，可以调用其 setResult()写入结果返回。...在 Apollo 客户端长轮询的地址为 /notifications/v2，对应的服务端代码为 NotificationControllerV2。

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【译】Graphql, gRPC和端对端类型检验

只需要在我们的schema中增加查询（queries）和变更（mutations）字段，就可以在应用中使用(consuming)这些数据了。...使用apollo-client和react-apollo简化了前端代码对缓存和数据的管理。灵活的查询方式方便我们在未来构建移动端以及内部应用。...GraphQL schema的自检性让我们可以方便的查询系统中的全部可用数据。（如果你想更深入的学习GraphQL，我推荐你去看看官方指引）我们的GraphQL服务主要是干数据透传的活儿。...结果，静态类型很好的保证了服务端响应和数据转化逻辑能够匹配我们的schema。由于GraphQL schema本身就是一种类型集合，可以根据它很方便地生成TypeScript类型。...在gPPC中，.proto文件用来描述后端服务的可调用方法名，以及这些方法输入输出的字段类型。

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String引发的提问，我差点跪了

，在方法调用过程中将符号引用转化为直接引用称为动态链接；方法出口信息记录了当前方法正常执行完成后，应该回到的上层调用者的位置信息，或者是方法执行异常退出时，应该回到的异常处理的位置信息。...句柄方式：在Java堆中划分了一块区域叫句柄池，局部变量表中对象引用存储的是句柄的地址，通过这个地址到句柄池中找到句柄，句柄中存储了对象实例数据的地址和对象类型数据的地址，通过他们可以找到对象的实际数据和对象的类型信息...直接指针：局部变量表中对象引用存储的就是对象的地址，通过这个地址可以在堆中直接找到对象，同时在对象实例数据中还存储了对象类型的地址，通过这个地址可以在方法区中找到对应的对象类型信息，HotSpot虚拟机使用的就是这种方式...方法后发生GC，此后不调用get、set或remove方法，为null的value就不会被清除。...解决办法是每次使用完ThreadLocal都调用它的remove()方法清除数据，或者按照JDK建议将ThreadLocal变量定义成private static，这样就一直存在ThreadLocal的强引用

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Apollo 源码解析 —— Portal 创建 App

在 Apollo 中，所有实体都会继承 BaseEntity ，实现公用字段的统一定义。这种设计值得借鉴，特别是创建时间和更新时间这两个字段，特别适合线上追踪问题和数据同步。...2.2 为什么需要同步在文初的流程图中，我们看到 App 创建时，在 Portal Service 存储完成后，会异步同步到 Admin Service 中，这是为什么呢？...因此，每次创建 App 后，需要进行同步。或者说，App 在 Portal Service 中，表示需要管理的 App 。...第 28 行：调用 AppService#createAppInLocal(App) 方法，保存 App 对象到 Portal DB 数据库。在「3.2 AppService」中，详细解析。...老艿艿认为，PO 对象，可以考虑不暴露给 Controller 层，只在 Service 和 Repository 之间传递和返回。

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GraphQL+Koa2实现服务端API结合Apollo+Vue

从这个意义上说，它是数据库无关的，而且可以在使用 API 的任何环境中有效使用，我们可以理解为 GraphQL 是基于 API 之上的一层封装，目的是为了更好，更灵活的适用于业务的需求变化 GraphQL...查询的返回结果就是输入的查询结构的精确映射客户端可以自定义 Api 聚合如果设计的数据结构是从属的，直接就能在查询语句中指定;即使数据结构是独立的，也可以在查询语句中指定上下文，只需要一次网络请求...在控制台查看查询结果在src/main.js配置vue-apollo插件 import VueApollofrom'vue-apollo' Vue.use(VueApollo); 创建Apollo...provider Provider保存了可以在接下来被所有子组件使用的Apollo客户端实例 const apolloProvider = newVueApollo({ defaultClient...:h=>h(App) }) 简单查询组件加载的时候就会去服务器请求数据，请求的数据会放在navList这个属性上面，在模板中可以直接使用当前属性简单查询文档带参数查询参考 import gql from'graphql-tag

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不使用 MQ 如何实现 pubsub 场景？

基于 DB 的 pub/sub 方案 Apollo 在实现上述场景时，并没有选用基于 MQ 来进行实现，而是通过数据库实现了一个简单的消息队列。...在 DatabaseMessageSender 中有个定时任务，会去清除比当前 ID 小的 ReleaseMessage。...基于长轮询的实时消息在 Apollo 的设计中，配置发生更新之后，并不是服务端主动推给客户端的，而且客户端通过长轮询的方式向服务端询问是否有配置发生了变更。...同时，可以在另一个线程中，可以调用其 setResult()写入结果返回。...在 Apollo 客户端长轮询的地址为 /notifications/v2，对应的服务端代码为 NotificationControllerV2。

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GraphQL入门之自定义标量类型

GraphQL 默认支持五种标量类型：Int，Float，String，Boolean 和 ID，可以满足大部分的使用场景，但有时候需要一些特殊的属性类型，此时我们就可以使用自定义标量类型来实现。...}); const resolvers = { DateTime: datetimeScalar, Query: { users: () => users, user(obj...return user; } } return null; }, }, Mutation: { createUser(obj...users.push(user); return user; } } }; module.exports = resolvers; 处理器文件主要包括：初始化数据的时候添加了...then(function(data) { console.log(` Server ready at ${data.url}`); }); 测试启动服务 node server.js 服务启动后，

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Apollo 源码解析 —— Portal 创建 Namespace

胖友可以点击「芋道源码」扫码关注，回复 git018 关键字获得艿艿添加了中文注释的 Apollo 源码地址。阅读源码很孤单，加入源码交流群，一起坚持！ 1....ER 图数据流向如下：在 App 下创建 AppNamespace 后，自动给 App 下每个 Cluster 创建 Namespace 。...在 App 下创建 Cluster 后，根据 App 下每个 AppNamespace 创建 Namespace 。可删除 Cluster 下的 Namespace 。...第 20 至 23 行：调用 AppNamespaceService#findOne(appId, name) 方法，校验 name 在 App 下，是否已经存在对应的 AppNamespace 对象...在 Cluster 创建时，传入自己，此处可以有多个 AppNamespace 对象。

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JVM性能优化专题

使用阶段,实例化对象和调用方法等,Class对象在JVM中一直有效,直到JVM退出。6. 卸载阶段,不会主动卸载Class对象。但是如果一个类的所有实例都被回收,对应的Class对象有可能被卸载。...通常使用引用计数或者可达性分析等算法来判断对象是否可访问。如果一个对象可以从GC Roots节点可达,那么它就是可访问的。4. 常见的GC算法有标记清除、标记压缩、分代收集等。...(或者GC对象的判定方法)在Java中,对象是否存活主要通过可达性分析来判断。可达性分析的基本思想是:如果一个对象可以被GC Roots直接或间接引用到,则该对象是存活的。...搜索完成后,剩下的对象就是不可达对象,可以被回收。4. 垃圾收集器采用不同算法对内存进行回收,常见算法有:- 标记清除:标记出不可达对象,统一回收。会产生大量内存碎片。...搜索完成后,剩下的对象就是不可达对象,可以被回收。4. 垃圾收集器采用不同算法对内存进行回收,常见算法有:标记清除、标记压缩、分代回收等。垃圾回收器不能马上回收内存,主要有以下原因:1.

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Cyber RT模块加载流程简介

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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节

阅读：配置中心，让微服务更『智能』

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Apollo开放平台概览：自动驾驶的未来趋势

《垃圾回收的算法与实现》一

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不使用 MQ 如何实现 pubsub 消息消费场景？

【译】Graphql, gRPC和端对端类型检验

String引发的提问，我差点跪了

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GraphQL+Koa2实现服务端API结合Apollo+Vue

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