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论文简述 | 融合关键点和标记的基于图优化的可视化SLAM

同步定位与建图在移动机器人自主导航中起着重要的作用.大多数视觉SLAM方法使用关键点进行跟踪,但由于光线条件不确定和视点频繁变化,其性能受到任务中不稳定地标的影响.对于低纹理环境中的视觉SLAM,尤其是在室内建筑中,这种情况变得更糟,在室内建筑中,辅助人工标记可以用于在更大范围的环境下提高鲁棒性检测.受这一思想的启发,本文开发了一个集成关键点和人工标记的可视化SLAM系统.构建了一个图形优化问题,通过考虑关键点的重投影误差和标记的影响来优化轨迹.在SPM数据集上的实验结果表明,与最先进的ORB-SLAM2相比,该图优化算法具有更高的精度.

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文本歧义在隐私政策知识图谱构建中的影响

目前,服务提供商通常会以人工的方式编写隐私政策,告知数据被共享、存储和使用的所有方式。在这种背景下,当一个新的服务推出时,隐私政策也要做相应的调整,同时要确保符合相关法律法规。因此许多服务提供商都试图开发一个自动政策维护的系统,通过NLP的相关技术,从政策文本中提取半结构化数据,在知识图谱中表示出来。然而实际上,隐私政策在大多数用户看来都非常模糊不清、难以阅读。在这篇论文中,作者设计了一个从隐私政策中提取影响其模糊性的特征的系统,对隐私政策模糊性水平进行分类,在OPP-115隐私政策语料库中大多数都是模糊的。并且作者在这篇论文中证明了,当隐私政策文本模糊不清时,基于NLP的提取方法难以得到准确的结果。

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