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Matlab仿真PID控制(带M文件、simulink截图和参数分析)

4.改进PID算法(遇限削弱积分法) 5.simulink仿真 0.符号说明 y(k)——系统响应输出的离散 u(k)——数字PID控制输出的离散 r(k)——期望输出的离散(事先已知),本例中为常数...首先需要对一个未知的系统的参数进行辨识,以延迟环节可以忽略不计的电机调速系统为例。...为了方便起见,我们建立一个PID的数组,kp,ki,kd每次都取数组的一个,然后设定一个大循环开始循环仿真。再利用subplot输出子图的方式将所有的PID效果都输出到一个图进行对比。...继续增大Kp系统可能会不太稳定,因此增加Kp的同时引入Kd减小超调,可以保证Kp不是很大的情况下也能取得较好的稳态特性和动态性能。...all ts=0.005; %采样时间=0.005s sys=tf(0.998,[0.021,1]); %建立被控对象传递函数,即式4.1 dsys=c2d(sys,ts,'z');

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BP神经网络基础算法

BP算法是一种监督式的学习算法,其主要思想是:输入学习样本,使用反向传播算法对网络的权和偏差进行反复的调整训练,使输出的向量与期望向量尽可能地接近,当网络输出层的误差平方和小于指定的误差训练完成,...其基本思想是:由所给的输入、输出模式对通过作用于神经网络来建立线性方程组,运用高斯消元法解线性方程组来求得未知,而未采用传统BP网络的非线性函数误差反馈寻优的思想。...,即:r(A)=r(A┊B),且方程的个数等于未知数的个数,故取m=p,此时方程组的唯一解为: Vr=v0r,v2r,…vmr (4)重复第三步就可以求出输出层m个神经元的权,以求的输出层的权矩阵加上随机固定的隐层与输入层的权就等于神经网络最后训练的权矩阵...这两个过程的交替进行 –权向量空间,执行误差函数梯度下降策略,动态迭代搜索一组权向量。 –使网络误差函数达到最小,从而完成信息提取,和记忆过程。...正向传播 设BP神经网络的输入层n个节点,隐层q个节点,输出层m个节点,输入层与隐层之间有权为vki,隐层与输出层之间的权为wjk,三层神经网络的拓扑结构,如下图所示。 ?

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BP神经网络基础算法

BP算法是一种监督式的学习算法,其主要思想是:输入学习样本,使用反向传播算法对网络的权和偏差进行反复的调整训练,使输出的向量与期望向量尽可能地接近,当网络输出层的误差平方和小于指定的误差训练完成,...其基本思想是:由所给的输入、输出模式对通过作用于神经网络来建立线性方程组,运用高斯消元法解线性方程组来求得未知,而未采用传统BP网络的非线性函数误差反馈寻优的思想。...,即:r(A)=r(A┊B),且方程的个数等于未知数的个数,故取m=p,此时方程组的唯一解为: Vr=v0r,v2r,…vmr (4)重复第三步就可以求出输出层m个神经元的权,以求的输出层的权矩阵加上随机固定的隐层与输入层的权就等于神经网络最后训练的权矩阵...这两个过程的交替进行 –权向量空间,执行误差函数梯度下降策略,动态迭代搜索一组权向量。 –使网络误差函数达到最小,从而完成信息提取,和记忆过程。...正向传播 设BP神经网络的输入层n个节点,隐层q个节点,输出层m个节点,输入层与隐层之间有权为vki,隐层与输出层之间的权为wjk,三层神经网络的拓扑结构,如下图所示。

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BP神经网络基础算法

BP算法是一种监督式的学习算法,其主要思想是:输入学习样本,使用反向传播算法对网络的权和偏差进行反复的调整训练,使输出的向量与期望向量尽可能地接近,当网络输出层的误差平方和小于指定的误差训练完成,...其基本思想是:由所给的输入、输出模式对通过作用于神经网络来建立线性方程组,运用高斯消元法解线性方程组来求得未知,而未采用传统BP网络的非线性函数误差反馈寻优的思想。...,即:r(A)=r(A┊B),且方程的个数等于未知数的个数,故取m=p,此时方程组的唯一解为: Vr=v0r,v2r,…vmr (4)重复第三步就可以求出输出层m个神经元的权,以求的输出层的权矩阵加上随机固定的隐层与输入层的权就等于神经网络最后训练的权矩阵...这两个过程的交替进行 –权向量空间,执行误差函数梯度下降策略,动态迭代搜索一组权向量。 –使网络误差函数达到最小,从而完成信息提取,和记忆过程。...正向传播 设BP神经网络的输入层n个节点,隐层q个节点,输出层m个节点,输入层与隐层之间有权为vki,隐层与输出层之间的权为wjk,三层神经网络的拓扑结构,如下图所示。 ?

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C语言重点突破(五) 动态内存管理

接触动态内存之前,我们申请内存空间的方式都是这样的: int val = 20;//栈空间上开辟四个字节 char arr[10] = {0};//栈空间上开辟10个字节的连续空间 但是上述的开辟空间的方式两个特点...有时候我们需要的空间大小程序运行的时候才能知道, 那数组的编译开辟空间的方式就不能满足了。 这时候就只能试试动态存开辟了。 2....= NULL;//是否必要?...C/C++中,NULL指针是一种特殊的指针,其取值为0,进行指针解引用操作,程序会试图访问地址为0的内存,这个地址是无效的,可能会导致程序崩溃。...C99 中,结构中的最后一个元素允许是未知大小的数组,这就叫做『柔性数组』成员 typedef struct st_type { int i; int a[0];//柔性数组成员 }type_a;  1

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Simulink建模与仿真(8)-动态系统模型及其Simulink表示(离散系统模型及表示)

实际的系统中,必须指定系统的采样时间,只有这样才能获得离散系统真正的动态性能。 线性离散系统 对于任何系统而言,系统的描述都可以采用抽象的数学形式来进行描述。...【例2】 对于如下的线性离散系统: 同时对等式两边进行Z变换,则有: 一般系统分析中,往往对系统输出与系统输入的比值比较关心,将此式化成分式的形式,: 在对系统进行描述分析,此种形式的描述称之为滤波器描述...F,G,C,D分别为变换矩阵。Simulink中,其表示很简单,只需要输入相应的变换矩阵F,G,C,D即可。...) >>grid; 此离散系统的Bode图如下图所示: 当然也可以用下面的语句求出系统的幅与相位而不绘制图形: >>[mag,phase]=dbode(num,den,1); 此外,MATLAB中...[F,G,C,D]=zp2ss(zeros,poles,k) % 将系统状态空间模型转化为传递函数模型 [num,den]=ss2tf(F,G,C,D) % 将系统传递函数模型转化为状态空间模型

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C++系列笔记(一)

【导读】《21天学通C++》这本书通过大量精小短悍的程序详细而全面的阐述了C++的基本概念和技术,包括管理输入/输出、循环和数组、面向对象编程、模板、使用标准模板库以及创建C++应用程序等...第一章(上) 1、C++中,可不显示地指定变量类型,使用关键字auto例如:auto flag=true。这里将指定变量flag的类型交给了编译器,编译器会自动确定变量应为什么类型。...声明枚举常量,编译器把枚举(voilet等)转化为整数,每个枚举都比前一个大1.可以自己指定初始,没有指定的话初始为0.3、为减少内存的占用,可以用std::vector来定义动态数组。...按引用传递函数即不是以返回的方式而是以引用参数的方式提供给函数,如下所示: #include #include using namespace std; const...要将所有默认参数值的参数放在列表末尾,要么给所有参数都指定默认

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c++面试选择题_C语言经典笔试题

malloc与free是C++/C语言的标准库函数,new/delete是C++的运算符。 它们都可用于申请动态内存和释放内存。...More Effective C++中有更为详细的解释:“当delete操作符用于数组,它为每个数组元素调用析构函数,然后调用operator delete来释放内存。”...如果你在用delete没用括号,delete就会认为指向的是单个对象,否则,它就会认为指向的是一个数组。 3.C++哪些性质(面向对象特点) 封装,继承和多态。...2) 栈上创建。执行函数,函数内局部变量的存储单元都可以栈上创建,函数执行结束这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集。 3) 从堆上分配,亦称动态内存分配。...C++/C 语言没有办法知道指针所指的内存容量,除非在申请内存记住它。注意当数组作为函数的参数进行传递,该数组自动退化为同类型的指针。

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(二十五)golang--数组

Go中,数组也是一种类型 数组的基本定义: 数组的内存布局: 数组的地址可以用&取出,且它的地址就是第一个元素的地址 数组不用被被初始化而默认是的; 数组中的某元素地址是前一个元素的地址加上本元素所占的字节数...,这里Int占八位字节(64位系统),则intArr[1]的地址就等于intArr[0]的地址+8; 改变元素的,并不会改变它的地址; 数组初始化的四种方式: 数组的遍历: 数组需要注意的细节:...数组是多个相同数据类型数据的组合,一个数组一旦定义了,其长度是固定的,不是动态变化的; var arr []int,这是arr就是一个slice切片,注意没有申明长度; 数组中的元素可以是任意数据类型,...包括类型和引用类型,但是不能混用; 数组定义后,如果没有赋值,则会有默认数组下标从0开始; 数组下标必须在指定范围内; Go语言的数组类型,默认情况下是传递,因此会进行拷贝,即数组间不会相互影响...;也就是说是两个数组了; 如果在其他函数中,去修改原来的数组,可以使用引用传递(指针方式) 长度是数组类型的一部分,传递函数参数,需要考虑数组的长度; 数组小例子:反转数组并输出

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C++经典面试题(最全,面中率最高)

malloc与free是C++/C语言的标准库函数,new/delete是C++的运算符。它们都可用于申请动态内存和释放内存。...More Effective C++中有更为详细的解释:“当delete操作符用于数组,它为每个数组元素调用析构函数,然后调用operator delete来释放内存。”...如果你在用delete没用括号,delete就会认为指向的是单个对象,否则,它就会认为指向的是一个数组。 3.C++哪些性质(面向对象特点) 封装,继承和多态。...2) 栈上创建。执行函数,函数内局部变量的存储单元都可以栈上创建,函数执行结束这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集。 3) 从堆上分配,亦称动态内存分配。...C++/C 语言没有办法知道指针所指的内存容量,除非在申请内存记住它。注意当数组作为函数的参数进行传递,该数组自动退化为同类型的指针。

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C语言动态内存分配函数malloc(),calloc(),realloc()用法对比分析

引入 C中我们开辟内存空间两种方式 : 1.静态开辟内存 : int a; int b[10]; 特点: 所开辟的内存是栈中开辟的固定大小的 ,如a是4字节 ,数组b是40字节 ,并且数组申明时必须指定其长度...int n; scanf("%d", &n); int a[n]; 这样编写会在编译出错 , 编译器会提醒[ ]中应为常量表达式 , C中定义数组可以用的以下几种 ,例: #define N 10...2.动态开辟内存 : C动态开辟空间需要用到三个函数 : malloc(), calloc(), realloc() ,这三个函数都是向堆中申请的内存空间....) malloc()函数会向堆中申请一片连续的可用内存空间 若申请成功则返回指向这片内存空间的指针 ,若失败 ,则会返回NULL, 所以我们在用malloc()函数开辟动态内存之后, 一定要判断函数返回是否为...若申请成功 ,,返回指向这片内存空间的指针 ,若失败 ,则会返回NULL, 所以我们在用calloc()函数开辟动态内存之后, 一定要判断函数返回是否为NULL.

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HDR关键技术:HEVCH.265编码方案

CfE的目标是评估当前HEVC标准的HDR和WCG视频的压缩性能,并确定是否应考虑其他前景的技术以用于HEVC的未来扩展。...色调映射是将HDR信号转换为较低动态范围的过程,而反色调映射是它的逆过程,旨在增强输入信号的动态范围和色域。这些过程通常由伴随着主视频流的元数据驱动,创建内容和分级生成。...这种元数据表示了内容生成监视器的实际色域和动态范围,色域和亮度动态范围的乘积空间被称为“颜色容量”。...将C表示为输入色度样本U或V之一,Y表示输入亮度信号,根据Y所在的位置,使用简单的2抽头或4抽头滤波器调整C,方法如下: ?...类似的,当计算色度分量的颜色映射输出,调整亮度样本以与它们应用的相应色度采样位置对准。也就是说,根据c所在的位置,使用简单的2抽头滤波器调整y的,方法如下: ?

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模态试验中得到传递函数H的几种方法

图4 举个例子,如图5, 一个频率为100Hz的余弦信号: 输出信号(Output)幅为1.7,初始相位为-2.9(rad); 输入信号(Input)幅为1,初始相位为0(rad); 则:传递函数...图5 幅比和相位差是在对时域信号傅立叶变换后,复数上直接相除即可。...03 — 激振器激励:正弦扫频、宽频随机 A) 激振器,正弦扫频: 图6是激振器正弦扫频的动态图,激振器某一段以纯正弦(或余弦)信号对结构进行激励,结构的响应也是该频率的正弦(或余弦)信号,传递函数曲线如图...图10 图11黄色背景图片是计算出来的传递函数(幅比,相位差)。 ? 图11 同样,幅比和相位差是在对时域信号傅立叶变换后,复数上直接相除即可。...图14 图15是图14激励下某点的响应。 ? 图15 图16是计算得到的传递函数(幅比和相位差)。 ? 图16 力锤激励下的传递函数计算,本质上和激振器宽频随机激励下的传递函数计算并没有区别。

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C语言动态内存分配函数

目录 1.malloc() 2.free() 3.calloc() 4.realloc() 5.小结  C中我们开辟内存空间两种方式 : 1.静态开辟内存 : 例如: int..., 编译器会提醒[ ]中应为常量表达式 , C中定义数组可以用的以下几种 ,例: #define N 10...当然静态开辟 ,肯定也有动态开辟 ,接下来我们就来看动态开辟内存空间 2.动态开辟内存 : C动态开辟空间需要用到三个函数 : malloc(), calloc(), realloc() ,这三个函数都是向堆中申请的内存空间..., 一定要判断函数返回是否为NULL. 3).返回的类型为void*型, malloc()函数并不知道连续开辟的size个字节是存储什么类型数据的 ,所以需要我们自行决定 ,方法是malloc()...num个大小(字节长度)为size的内存空间 . 2).若申请成功 ,,返回指向这片内存空间的指针 ,若失败 ,则会返回NULL, 所以我们在用calloc()函数开辟动态内存之后, 一定要判断函数返回是否

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C++引用高级使用!

(6)不能建立数组的引用。因为数组是一个由若干个元素所组成的集合,所以无法建立一个数组的别名。...(2)使用引用传递函数的参数,在内存中并没有产生实参的副本,它是直接对实参操作;而使用一般变量传递函数的参数,当发生函数调用时,需要给形参分配存储单元,形参变量是实参变量的副本;如果传递的是对象,还将调用拷贝构造函数...3、引用作为返回: 要以引用返回函数值,则函数定义要按以下格式: 类型标识符 &函数名 (形参列表及类型说明) { 函数体 } 说明: (1)以引用返回函数值,定义函数需要在函数名前加...这条可以参照Effective C++[1]的Item 31。主要原因是局部变量会在函数返回后被销毁,因此被返回的引用就成为了"无所指"的引用,程序会进入未知状态。...如果A类中定义虚函数,并且B类中重写了这个虚函数,就可以通过Ref产生多态效果。

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c++面试题

malloc与free是C++/C语言的标准库函数,new/delete是C++的运算符。它们都可用于申请动态内存和释放内存。...对于非内部数据类型的对象而言,光用maloc/free无法满足动态对象的要求。对象创建的同时要自动执行构造函数,对象消亡之前要自动执行析构函数。...More Effective  C++中有更为详细的解释:“当delete操作符用于数组,它为每个数组元素调用析构函数,然后调用operatordelete来释放内存。”...如果你在用delete没用括号,delete就会认为指向的是单个对象,否则,它就会认为指向的是一个数组。 3.CC++ 的共同点?不同之处? 4.继承的优缺点。...C++的多态性具体体现在运行和编译两个方面:程序运行时的多态性通过继承和虚函数来体现; 程序编译多态性体现在函数和运算符的重载上 虚函数:基类中冠以关键字 virtual 的成员函数。

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C++中引用详解

(6)不能建立数组的引用。因为数组是一个由若干个元素所组成的集合,所以无法建立一个数组的别名。   引用应用 1、引用作为参数   引用的一个重要作用就是作为函数的参数。...3、引用作为返回   要以引用返回函数值,则函数定义要按以下格式: 类型标识符 &函数名(形参列表及类型说明) {函数体}   说明:   (1)以引用返回函数值,定义函数需要在函数名前加...(即临时变量) 18 float &b=fn1(10.0); //第2种情况,可能会出错(不同 C++系统不同规定) 19 //不能从被调函数中返回一个临时变量或局部变量的引用 20...这条可以参照Effective C++[1]的Item 31。主要原因是局部变量会在函数返回后被销毁,因此被返回的引用就成为了"无所指"的引用,程序会进入未知状态。...如果A类中定义虚函数,并且B类中重写了这个虚函数,就可以通过Ref产生多态效果。

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C++面试题汇总 (一)

More Effective C++中有更为详细的解释:“当delete操作符用于数组,它为每个数组元素调用析构函数,然后调用operator delete来释放内存。”...如果你在用delete没用括号,delete就会认为指向的是单个对象,否则,它就会认为指向的是一个数组。   C++哪些性质(面向对象特点) 封装,继承和多态。 ...2) 栈上创建。执行函数,函数内局部变量的存储单元都可以栈上创建,函数执行结束这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集。  3) 从堆上分配,亦称动态内存分配。...C++/C 语言没有办法知道指针所指的内存容量,除非在申请内存记住它。注意当数组作为函数的参数进行传递,该数组自动退化为同类型的指针。 ...【标准答案】  1.void * ( * (fp1)(int))[10]; fp1是一个指针,指向一个函数,这个函数的参数为int型,函数的返回是一个指针,这个指针指向一个数组,这个数组10个元素,

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C++知识总结

,b=5,c,d=4,e}; cout<<a<<b<<c<<d<<e  结果为0 5 6 4 5 因为枚举变量的默认为前一个变量的加1,而第一个枚举没有被赋值,所以默认为0 3.static的应用...(1)局部静态变量      存储空间分配不同,auto类型分配在栈上, 属于动态存储类别, 占动态存储区空间, 函数调用结束后自动释放, 而static分配在静态存储区, 程序整个运行期间都不释放...不能建立数组的引用。 6. 将“引用”作为函数参数哪些特点? (1)传递引用给函数与传递指针的效果是一样的。...这条可以参照Effective C++[1]的Item 31。主要原因是局部变量会在函数返回后被销毁,因此被返回的引用就成为了"无所指"的引用,程序会进入未知状态。...因此派生类重新声明该虚函数,可以加virtual,也可以不加,但习惯上一般每一层声明该函数都加virtual,使程序更加清晰。

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公式化思考面试与机试中的动态规划类题目

动态规划思路 初见动态规划可能会觉得无从入手,这里我们将动态规划分为三点:状态,边界,转移。...简单表达:dp[i] = ( dp[i-1], s[i] ) Q:计算 dp[i] ,可以利用的信息哪些? A:只可利用dp[i-1], s[i-1], s[i] 等邻近 i 的数据。...思考状态转移方程,计算未知状态dp[i],已知dp[i-1]的,对dp[i-1]的分类讨论。 a. dp[i-1] 为0,则表示之前从未出现过有效的括号子串。 b....思考状态转移方程,计算未知状态dp[i],已知dp[i-1]的,对dp[i-1]的分类讨论。 a. dp[i-1] 为0,则表示i-1位置的符号不能跟前面的括号匹配。...,i位置发生匹配,就要注意是否前面也有一个完整的匹配,形如 * * * √ √ √ √ ( ) ,dp[i]的应该为本次匹配的结果加上 上一个紧挨着的连续合法括号串长度(上一个紧挨着的位置是pos

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