UDP的实时性，低延迟，又支持组播，确实适合音视频场景，但由于UDP是不稳定不可靠传输技术，直接用它来传输音视频，在实际网络中拥塞，丢包等情况会导致大量的音视频丢包，甚至视频和音频关键帧丢失导致客户端无法解码...如果将UDP用在流媒体传输中，需要自己完成很多可靠性工作。...大量的丢包必然导致视频卡顿，甚至参考关键帧丢失而无法解码，故在应用层再次请求发送端重传。...三、总结 由于网络环境的复杂和多变，以上工作需要大量的人力和技术投入。...实际应用tcp 在带宽足够，网络状态良好的环境体验良好，但在弱网环境体验就非常糟糕。
为何要写这篇文章 接下来因工作调整，应该就很少接触 H5 开发了。借此机会总结对动画的一些个人思考。 本文贴合实战，会结合笔者为数不多的开发案例进行讲解。最后，也会提供相应文件让你实践。...从实际工作流程上说： 设计师与前端开发的排期由『线性』变为『部分重叠』：设计师交付静态视觉稿后，前端开发就能进行视觉还原，设计师此时即可进入动效设计。...机械化生产可能未必满足所有要求，生产环境上的要求就更加苛刻了。主要体现在：机械化生产导致介入难度高。...若出现以下问题就难以解决： 兼容性 在动画过程中插入自定义逻辑 工具自身的不完善 文件体积要求 … 无论如何，『机械化』是未来，期待它以完美的姿态到来。 手工实现 手工代表着“自定义、可控性”。...基于 AE 手工实现 Web 动画的主要工作有两个： 在动效稿上拿到元素的参数信息，如 x/y/z、rotation 等 通过适当的 Web 技术进行实现，如 CSS3/Canvas/SVG 等 如何手工取参
图1 Dyna-VINS架构总览 综上所述，作者所做工作的主要贡献如下： (1) 提出了鲁棒的VI-SLAM方法来处理主要的、未定义的动态对象，这些对象不能仅通过基于学习或仅视觉的方法来解决。...使用DBoW2识别与当前组Gi中的每个关键帧Ck相似的关键帧Cm，如果没有相似关键帧，则跳过Ck。在识别出k最多3个不同的m后，在Ck和这些关键帧之间进行特征匹配，可以得到相对位姿T。...表1 在VIODE数据集的parking_lot high序列中的消融实验 如表2和图5所示，目前的SOTA方法在静态环境中有精确的姿态估计结果，但在动态环境中性能变差。...此外，在临时静态物体环境中，ORB3和VINS-Fusion的双目惯性模型可以正常运行，但单目惯性模式下由于深度估计不准确，出现了假阳性的闭环。...作者在VIODE数据集和自建数据集上分别对动态物体和临时静态物体进行了分析，结果显示DynaVINS性能在动态环境中比其他基于几何的算法工作得更好。
这个面向用户的应用程序还没有推出，但是一个由数据科学家和开发人员组成的团队已经为建立这个模型和它的数据集工作了好几个月。 在项目中工作的人有他们自己的实验工作的开发环境。...在一个星期六，一位工程师试图赶工一些工作。他在晚上很晚的时候做完了一个实验，决定收拾东西回家。他启动了一个清理脚本来删除他的开发环境中的所有内容，但奇怪的是，这比平时花费了更长的时间。...新代码在准备好后会被审查并合并到主干中，并且高层开发人员通常会为每个微服务标记版本，然后自动部署到临时环境。...临时环境中的版本会被定期收集到一个元版本中，在自动部署到生产环境之前，该版本会得到各个人的签署（这是一个合规环境）。...在实践中，备份“成功”但恢复失败的情况极为普遍。很多时候，小型数据集上进行恢复测试是可以正常工作的，但在生产规模的大数据集上就会失败。
什么是开发、测试、生产环境？ 1、本地环境（local） 本地环境是指开发人员在个人计算机或本地服务器上进行软件开发、调试和测试的个人工作环境，用于独立开发和运行代码，不与其他开发人员共享资源。...2、开发环境（development） 开发环境是开发团队共享的主要工作环境，用于整合不同开发人员的代码和进行集成测试。在这个环境中，开发人员可以协同工作、解决代码冲突，并进行版本控制。...开发团队使用开发环境进行代码托管、集成测试和版本控制。他们可以将各自开发的功能模块整合在一起，并验证其在整体系统中的相互工作情况。...在预发布环境中，开发人员可以修复bug、优化功能，并根据用户反馈进行改进，以确保产品在正式发布前具备高质量和良好的用户体验。...所有的更新、修复和功能改进都会在预发布环境经过一系列测试后，在生产环境中进行部署和发布。 在生产环境中，产品需要具备高可用性、高性能和稳定性，以满足用户的需求并提供良好的用户体验。
这就是为什么我们不能保证没有错误的发布，甚至在进行了不同类型的全面测试之后，例如压力测试，跨浏览器测试，响应测试等。在投入生产环境之前，请考虑流程中涉及的各种类型的测试。...依然可能在上线的版本中发现问题。 出了问题，就要解决问题，不管是测试过程中发现的还是上线以后用户反馈的。但在解决问题的过程中，测试人员需要起到积极的推动作用。...一旦更改生效并投入生产，客户使用与您不同的浏览器便开始抱怨UI和跨浏览器兼容性问题。 如果该软件在Google Chrome或任何其他浏览器上都能正常运行。...考虑一下，您测试环境中的每个功能都已经由开发团队进行了测试（或者调试）。如果开发人员知道某个特定功能正在运行，并且能够在沙盒环境中对其进行测试，那么就必须有一种方法来对其进行测试！...在测试环境上运行ok 这是一个借口，对测试人员而言只是合乎逻辑的，而对其他人则没有。似乎在测试阶段运行良好的应用程序不一定可以在生产中完美运行。
你可以告诉一个动画去使用线性、淡入、淡入淡出或者淡出时间曲线，或者你可以手动设置曲线的控制点，就如你可以在CSS动画中使用三维贝塞尔动画时间函数。...苹果还给开发者提供了一种称为CAKeyframeAnimation的特殊的动画类别，用来代替无忧的像我们之前讨论的动画（你定义开始和结束值并让Core Animation为你计算中间值） 关键帧动画是指你给系统提供一系列的值...你可以使用关键帧动画来创建多重部分的动画，其中一些物体在开始的几秒移动到一个位置，然后移动到另一个方向。你还可以改变每段的时间曲线。...系统不需要知道你是如何生产关键帧列表中的所有值的，也不需要知道它会产生什么类型的动作，它只是盲目地在每一步按照你想要的方式改变动画属性。...然后生成所有的动画关键帧值，它本质上在曲线上每次只走非常小的一步来定义曲线上每1/60秒的值。那就是为物体移动过程中每个位置的值。完成这个过程会非常快，因为要在动画开始前就全部准备好。
0 契机与背景 今年Q1（2020年第一季度）参与了京喜事业部「京喜工厂」业务的前端开发。用户可以通过「京喜工厂」参与口罩、抽纸、大米等商品的“在线生产”，既能趣味造物，又能免费领奖品。...在真实的项目实战中，手把手教你深入学习 CSS 动画的原理和实现细节。...： [kt09uje0h4.gif] 工作中的动作 2 为什么要用 CSS 做复杂动画？...[37gteo4pyb.jpeg] path-all 可以确定的是，这些标注的圆点位置在 CSS 动画里肯定是一个关键帧，而圆点与圆点之间的直线路径还好办，那曲线呢？...分层动画可以让元素沿弧形路径运动3 3.4 组合起来 路径动画的问题解决了，小人走路和工作的帧动画也准备好，下面还有两个小问题： （1）小人走路和工作的帧动画不能同时出现。
摘要 在过去的几十年里，已经开发了许多激光雷达-惯性里程计（LIO）算法，这些算法在各种环境中展示了令人满意的性能。大多数这些算法主要在开放的户外环境中进行了验证，但.在狭窄的室内环境中往往遇到挑战。...图3：法向量提取过程 回环闭合检测 在多层室内环境中，由于重复的结构特征，全局回环检测算法往往难以有效工作。这一挑战在楼梯间尤为明显，楼梯间的重复特征可能导致在不同楼层之间的错误关联。...图5：楼梯间和长廊环境中的退化情况 位姿图 位姿图包括对初始姿态给定的先验因子，通过正常云配准获得的相对姿态因子，来自闭环检测的闭环因子，以及来自IMU预积分的IMU因子和恒定偏置因子。...相比之下，如图7d所示，NV-LIO 清晰地描绘了每层楼的边界，即使在楼梯环境中也提供了良好的状态估计，导致整体形成良好的地图结果。...然而，在室外环境中，它表现出与先进方法类似或更低的误差，同时在室内设置中显示出更大的稳健性。特别是在非常狭窄的环境（如楼梯数据集）或快速运动的情况下，如地下硬数据集中观察到的情况，它表现良好。
大家好，今天课程的主要内容为如何从头搭建 DevOps 流水线以及其在研发工作中的意义，最后是 DevOps 流水线实践与敏捷开发的关系的总结。...项目开始时架构师通常会根据业务设计好架构，有多少个模块、对象，分到几层，哪层可以调，哪层不能调，怎么依赖关系，这些都会很清楚，但在不断的演变过程中，架构往往会变得乱七八糟。...越复杂的系统，环境就越多，包括开发联调环境、测试环境、预发布环境等，到正式的环境还会有多个实例。每个环境上访问数据库的 URL 不一样，访问其他服务的环境也会不一样，如何保证在操作过程中都不出错？...前端、后端的代码都需要编译，前端比如 HTML、JS、CSS 等，可能还会用到一些模板，需要做编译工作将其转成浏览器能够支持的格式；第二是检查。...而上层测试的价值在于把这些代码集成起来，站在用户的角度去使用它，看看能否正常工作。上层和下层的测试关注点不一样，解决的问题也不一样；第四是部署。
无缝转换等特点，LRTimelapse mac版可以配合Adobe Camera RAW 和 Adobe After Effects、Adobe lightroom等程序来进行特效处理，主要是通过设置关键帧...然后，该软件为编辑的版本提供了良好的亮度曲线(粉红色)，可以作为最终闪烁的基础。视觉闪烁 在可视预览中，该软件可以在应用所有编辑后计算偏移。...但是，由于LRTimelapse 4基于已开发的预览，因此在本中，通过逐渐改善闪烁效果，可以取得良好的效果，也可以逐渐改善。...关键帧 现在，所有工作流的关键帧处理都变得更加容易了。(蓝色钻石)用于所有手动调整，与工作流无关。 所有旧的1 *关键帧都将智能迁移。(青色正方形)关键帧用于设置作物的动画。...预览和快照处理现在会在图像序列所在的文件夹的隐藏子文件夹“，lt”中创建预览和快照。第一次将此文件夹加载到LRT 4时，旧预览将智能地迁移到新目标。
[Xa9EonFAsvcRrPm.jpg] 大家好，今天课程的主要内容为如何从头搭建 DevOps 流水线以及其在研发工作中的意义，最后是 DevOps 流水线实践与敏捷开发的关系的总结。...项目开始时架构师通常会根据业务设计好架构，有多少个模块、对象，分到几层，哪层可以调，哪层不能调，怎么依赖关系，这些都会很清楚，但在不断的演变过程中，架构往往会变得乱七八糟。...越复杂的系统，环境就越多，包括开发联调环境、测试环境、预发布环境等，到正式的环境还会有多个实例。每个环境上访问数据库的 URL 不一样，访问其他服务的环境也会不一样，如何保证在操作过程中都不出错？...前端、后端的代码都需要编译，前端比如 HTML、JS、CSS 等，可能还会用到一些模板，需要做编译工作将其转成浏览器能够支持的格式；第二是检查。...而上层测试的价值在于把这些代码集成起来，站在用户的角度去使用它，看看能否正常工作。上层和下层的测试关注点不一样，解决的问题也不一样；第四是部署。
Kubernetes 是由 Google 开发的一款在集群环境中管理容器应用的开源工具。实际上，它就是用来管理Docker 的，通过现代、集群化的基础设施对容器进行解耦。...所以你在头疼，应该使用哪一款容器技术？ 在我看来，你应该在你的生产环境里面都使用这两种容器技术。Kubernetes 兼容 Docker，它们可以很好地协同工作。...在容器市场里面，Kubernetes 占据了主要的市场份额，并且拥有良好的社区支持。作为一个自主研发的工具，它的好处在于，开发者和使用者都是“开发者”，遵守一样的守则，但是却缺少灵活性。...另一方面，Docker Swarm (又名 Docker Compose++) 是真正地为开发而生，因此它可以在开发环境下更轻松地调试。但在生产环境中就没有这么好了。...数据库 在开发环境下，你可以将你的数据库托管于容器之中，而不需要担心 I/O 性能。但是在生产环境里面，你要考虑的远不止那么少。 你需要考虑数据库存储的组件、备份及复制策略。
语言只是一种工具，对一个聪明的程序员来说，用没用过什么工具主要是由他原来的工作需要决定，并不能代表他全部的技能。...举个例子，我在担任 JPush CTO 的时候，有位同事本来是服务器端以 C 语言为主做开发的，完全没有过 iOS 开发经验，但他表现出对 iOS 开发很有兴趣，并且在做服务器端开发时，表现出良好的学习能力...几乎所有的语言都有它自己的适用场景，在合适的地方用合适的语言，才能极大的提升生产效率。 正确的做法是，首先要有良好的基础知识，深刻的掌握2～3门语言，然后适用于不同场景的语言要了解概念。...语言方面比如掌握了 C/Java，那 C++/Python/Bash/Javascript/CSS等都可以了解下概念，至少要理解在一个完整的产品链里，它们分别适用于哪个环节。...高级语言掩盖了太多细节，提高了生产力，但在学习阶段，却不利于基础知识累积。 软件行业是一个非常强调人的价值的行业，价值就体现在有效的推动产品前进，而语言只是实现这个价值的工具。
但在我们深入之前，还有一个前提条件：我们需要建立项目并确保可以顺利投入生产。足够的配件工具为了高效处理代码库，我们需要能运行、测试并良好地部署它的工具。...假设你的提供商不支持最新的 Node 版本，而你在工作中使用了新的标准库函数，你将不得不重构。或者你卡在一个旧版本的库中，无法在更新的环境中运行。...他们认为不能把不成熟的功能给用户使用，有时候一次需要更改 30 个文件才能让功能工作。但请记住，生产中的功能并不一定要向用户开放。...每个环境都需要维护——生产环境是显而易见的，但暂存环境必须尽可能接近生产环境才能有用，而开发环境需要保持稳定状态。但这需要大量维护工作。我的理念是将环境数量减少到最低限度，提供必要的安全性。...但长期存在的环境需要提供保障或解决问题，否则只会增加额外步骤而无益处。在关键领域工作的公司需要多种环境，以便在现实中测试他们的服务。但小企业从更长的生产路径中几乎得不到任何好处。
它的目的就是不希望大家以一些老旧的浏览器（例如 IE 6/7/8）作为网站的兼容性标准了，如果开发者要判定一个新的 Web 特性能不能在生产环境中使用，看看它是不是被纳入到了 Web 基线的一部分就可以了...这很令人兴奋，但也给开发者们带来了难题。如此多的新功能这么快的推出，我们跟得上吗？我们怎么判定能不能在生产环境中使用这些功能呢？ 在以前浏览器更新缓慢的时候，开发者会依赖最老的浏览器作为基准。...我们需要告诉团队哪些特性可以使用，确保利益相关者能够理哪些功能在各个浏览器和版本中能不能用。...最后做个简单的总结，以后大家要判定一个新的 Web 特性能不能在生产环境中使用，看看它是不是被纳入到了 Web 基线的一部分就可以了。...Web 平台一直在发展，但我们认为支持两个最新版本的浏览器是一个很好的基础标准，这样大家就可以考虑是否可以在生产环境中使用新的 Web 特性。
所以痛定思痛，需要检讨一下自己： 首先仍然是目标，工作需要确定目标，生活也是一样的。如果你的目标是做一番事业，那不得不说，忙才是正常的状态。...有的时候还会碰到一些很特别的情况，必须使用老的AngularJS版本进行开发。...但原本运行良好的项目，移植到AngularJS后就无法 在早期ios浏览器中使用了。现象是屏幕全白，没有任何内容和功能。 使用ios的联机功能，可以检查在浏览器中的报错信息。...其实主要还是老版本浏览器不能很好支持新的js语法的问题。在AngularJS中呈现出来，是因为AngularJS默认使用typescript编译。...然后在另外的工作目录中，安装babel的工作环境： npm install -g babel-cli npm init npm install --save-dev babel-preset-es2015
在本文的工作中，我们提出了一种改进版本的位置识别方法，采用covisibility信息，在检索数据库时返回几个假设情况而不是最好的匹配。...如图3所示是对论文[39]中的室外NewCollege机器人图像序列进行地图初始化的例子，室外环境下初始化工作具有很大挑战性。...which they are measured with most accuracy.）这个策略受Tan等人的工作[24]的启发，在这项工作中，作者在经过一系列变化检测后即将关键帧删除。...PTAM初始化有时会选择对的方案，有些可能会选择错的方案，且导致的错误可能不能接受。我们没有注意到LSD-SLAM的2种不同的重构方案，但在这个图像序列出现的错误非常多。...当然，在整个程序运行过程中，静态环境下的正常操作是任何SLAM系统的一个基本要求，更引人关注的是动态环境下的状况。
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