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计算机视觉-相机标定(Camera Calibration)

在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定。简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵 P P P的过程。 无论是在图像测量或者机器视觉应用中,摄像机参数的标定都是非常关键的环节,其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结果的准确性。因此,做好摄像机标定是做好后续工作的前提,是提高标定精度是科研工作的重点所在。其标定的目的就是为了相机内参、外参、畸变参数。

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Akka-CQRS(1)- Write-side, Persisting event sources:CQRS存写端操作方式

上篇我们提到CQRS是一种读写分离式高并发、大流量数据录入体系,其中存写部分是通过event-sourcing+akka-persistence实现的。也可以这样理解:event-sourcing(事件源)是一种特殊数据录入模式,akka-persistence是这种模式的具体实现方式。事件源的核心思想是把某写发生的事件写入log(journal)。这些事件是能成功改变系统状态,并且时已经发生的事情。一开始我常常把事件源和命令源(command-sourcing)混为一谈。它们根本的区别事件event是已经发生的,命令command是待发生的。如果我们把命令存入journal,在对journal里的记录进行重新演算(replay)时就会执行命令并产生一些副作,如显示打印、发email等等。而系统状态和环境随着时间在不断变化,这些副作用也会在不同的时间产生不同的影响,这肯定是我们不想看见的。

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