)
对于该节点每一个不在关闭列表中的相邻节点:
将该节点设置为当前相邻节点的父节点(主要用于后面的节点回溯)
计算当前相邻节点的 G 值(从开始点到当前相邻点的距离)并将其加入到开放列表中...(译注:原文的意思应该是分段寻路,方法是如果在设置的循环限制内不能完成寻路的话,下一帧就从最后一个搜索节点开始重新寻路,这种方法并不一定能正确得到寻路结果,译文调整为分帧寻路)
节点中保存 is_open...或者 is_close 变量.你可以在节点中保存一个变量,用以表示节点是否在开放列表中或者关闭列表中.通过这种方式,当你需要搜索一个列表中的节点时,你就可以不用在整个列表中搜索节点,而是直接检查对应的变量值即可...),这些节点便称为强制邻点.记住,如果正在扩展的节点旁边有阻挡的话,阻挡"后面"的节点便是强制邻点....CalculateFopt 是一个用来计算节点 G 值 和 H 值 的函数,方法上主要是检查了节点间是对角距离还是水平(或垂直)距离.我们需要做的最后一件事是,当我们搜索到目标点后,如何回溯节点直到返回开始点