在具有挑战性的环境中进行的实验，如走廊和森林，证明了我们的方法相对于其他最先进方法的高准确性和效率。...顺便说一下，我们的实现VoxelMap++在GitHub上开源，适用于非重复扫描LiDAR和传统扫描LiDAR。...我们将VoxelMap++与其他最先进的算法在各种场景中进行了比较（结构化、非结构化和退化场景），展示了算法在准确性和效率方面的优越性。...，在状态估计后，新扫描中的每个点都将投影到相应的体素中，然后构建或更新由哈希表组织的体素地图（键是体素ID，值是平面拟合结果P）。...本文还展示了如何在基于迭代扩展卡尔曼滤波的LiDAR惯性里程计中实现所提出的建图方法。在结构化的开源数据集和我们自己的具有挑战性的数据集上的实验表明，我们的方法在性能上优于其他最先进的方法。
一、概述tf.nest的公共API称空间。函数列表：assert_same_structure(...): 断言两个结构以相同的方式嵌套。flatten(...): 从给定的嵌套结构返回平面列表。...nest2:一个任意嵌套的结构。check_types:如果序列的类型为True(默认值)也被选中，包括字典的键。如果设置为False，例如，如果对象的列表和元组具有相同的大小，则它们看起来是相同的。...在dict实例的情况下，序列由值组成，按键排序，以确保确定性行为。对于OrderedDict实例也是如此:忽略它们的序列顺序，而使用键的排序顺序。在pack_sequence_as中遵循相同的约定。...如果结构是或包含dict实例，则将对键进行排序，以确定顺序打包平面序列。对于OrderedDict实例也是如此:忽略它们的序列顺序，而使用键的排序顺序。在flatten中遵循相同的约定。...拉格张量被展开成它们的分量张量。返回值：packed:flat_sequence转换为与结构相同的递归结构。
您可以使用Aggregator并选择所有端口作为键来获取不同的值。将所有必需的端口传递到聚合器后，选择所有那些端口，您需要选择这些端口以进行重复数据删除。...我们具有以下类型的查找。 关系或平面文件查找。在平面文件或关系表上执行查找。 管道查找。在应用程序源（例如JMS或MSMQ）上执行查找。 连接或未连接的查找。...在聚合器转换中，按关键字列分组并添加新端口。将其称为count_rec即可对键列进行计数。 从上一步将路由器连接到聚合器。在路由器中，分为两组：一组称为“原始”，另一组称为“重复”。...因此，在此示例中，诸如位置，项目之类的维表被进一步规范化为形成层次结构的较小维。 事实星座 ? 实际上星座中，有许多事实表共享相同的维表。...如果要在插入，删除或更新具有主键和外键约束的表时保持引用完整性，则目标加载顺序很有用。 目标装载顺序设置： 您可以在映射设计器中设置目标加载顺序或计划。
6.2.2.1.2 过滤法 滤波方法在分类前进行特征缩减，并在拟合超平面之前计算训练集上的一些相关来去除最不重要的元素。...6.2.2.1.3 包装法（Wrapper） 使用包装方法，分类器使用来自每次迭代的反馈重复训练，为下一次迭代选择一个特征子集。...然而，为了联合评估准确性和再现性，需要进行置换测试，其中，对于多个重新采样的数据集版本，在超参数值的窗口中，使用随机置换的类标签迭代估计超平面。也就是说，通过交叉验证来优化这些指标的性能。...探照灯的工作原理是选择更少的体素(例如，那些在以体素为中心的球体内的体素)，然后在大脑中的所有体素或某些预设范围内重复分析(例如，拟合一个新的超平面)。...图6.9 左边的图像描述了探照灯方法，这涉及到使用以每个体素为中心的给定半径球体进行约束特征选择，同时迭代地将超平面重新拟合到来自这些球体的特征。结果是一个多元信息图，如右图所示。
迭代器的next方法是自动向下取元素，要避免出现NoSuchElementException。 迭代器的next方法返回值类型是Object，所以要记得类型转换。...泛型 早期的Object类型可以接收任意的对象类型，但是在实际的使用中，会有类型转换的问题。...(可以get获取指定的)，而是先转成Set集合，在通过迭代获取元素 Map集合中键要保证唯一性 Hashtable：线程安全，速度慢，不允许存放null键，null值，已被HashMap替代。...HashMap：线程不安全，速度快，允许存放null键，null值。 键是哈希表结构，可以保证键的唯一性 TreeMap：对键进行排序，排序原理与TreeSet相同。...键是红黑树结构，可以保证键的排序和唯一性 LinkedHashMap： Map 接口的哈希表和链接列表实现，具有可预知的迭代顺序。
这种方式实际上利用了std::pair的构造函数，它能接收两个参数并将它们转换为一个pair对象。...multiset中的元素按照特定顺序排列，默认情况下是使用元素类型的 < 运算符来进行升序排列。 特性: 允许键值重复出现。 元素按照键进行自动排序。 直接插入和删除元素具有对数复杂度。...就像 multiset 允许多个相同的元素一样，multimap 允许多个不同的键值对拥有相同的键。 特性: 键可以重复. 元素按照键进行自动排序. 直接插入和删除元素具有对数复杂度....在查找、删除或插入具有特定键的元素时，可能会涉及到多个元素。...然后可以使用这个范围来遍历所有键为 1 的元素，这里将打印出： 1 => apple 1 => banana 总之，equal_range 很有用，特别是在处理有重复键的关联容器时，它提供了一种方法来同时访问所有具有特定键的元素
在上面的块中，整数 6、4、1、5、9 是数组元素，0、1、2、3、4 是各自的索引值。 数组可以有重复的元素，在本文中，我们将讨论几种从数组中删除重复元素的方法。...输入输出方案 假设我们有一个具有重复值的输入数组。并且生成的数组将仅具有唯一的元素。...使用 for 循环 我们将使用 for 循环来迭代所有数组元素，在每次迭代中，我们将使用 not in 运算符找到重复项。...使用集 Set 是 python 中的一种数据结构，它存储唯一的数据。这意味着，它不允许存储重复的元素。 例 在此示例中，我们将简单地将数组从列表数据类型转换为设置数据类型。...因此，fromkeys（） 方法会自行删除重复的值。然后我们将其转换为列表以获取包含所有唯一元素的数组。 这些是我们可以从数组中删除重复元素的一些方法。
数据建模 数据模型是进行报告分析的基础。为此提供了结构和有序的信息。为确保提供更好的性能、可靠性和准确性，将数据加载到正确设计的模型中是数据分析很重要的一项工作。...一般情况下，按建模的规律，我们可以分为三种不同的类型：如下： ? 当报表要求简单且不复杂时，对一组数据建模的最简单方法有时是将其转换为一个单一的平面表：你可以添加一列值，或者通过其他列进行过滤。...接下来，将使用以下步骤分解流程： 将详细的原子数据加载到维度结构中 围绕业务流程构建维度模型 确保每个事实表都有一个关联的日期维度表 确保单个事实表中的所有事实具有相同的粒度或详细程度 解析事实表中的多对多关系...解析维度表中的多对一关系 在维度表中存储报表标签和筛选值 确保维度表使用代理键 创建一致的维度以在整个企业中集成数据 提供DW/BI解决方案 支持业务用户的决策 让我们把这个过程应用到销售订单的平面表中...在平面表中，三个日期列有完全不同的用途，但都存储相同类型的值：日期。但是，日期可以用来对数据进行分组和聚合，比如月份、季度、年份或会计期间。它们可用于执行时间序列计算，如上一年的月至今或同期。
什么是索引 索引是一种用来方便查询数据的 数据结构 B Tree就是一种常用的数据库索引数据结构，MongoDB采用 B 树做索引，索引创建在colletions 上。...mongoDB 在 ID 上建立了唯一的单键索引，所以经常会使用 id 来进行查询；在索引字段上进行精确匹配、排序以及范围查找都会使用此索引； 创建一个倒序的索引db.users. createIndex...({age:-1}); 复合索引 在多个特定的属性上建立索引复合索引键的排序顺序,可以确定该索引是否可以支持排序操作；在索引字段上进行精确匹配、排序以及范围查找都会使用此索引,但与索引的顺序有关；为了性能考虑...name 自定义索引名字 mongodb 的索引属性 唯一索引 可确保索引字段不会存储重复值 MongoDB默认在创建集合时会在_id字段上创建唯一索引，例如 db.collection.createIndex...2、GeyHaystack索引是一个特殊的索引，该索引被优化以在较小的区域上返回结 3、GeHaystack索引提高了使用平面几何图形的查询的性能 例如 平面的坐标我们可以这样来表示 // 数组形式 location
因此，多肽链的主链可以被描绘成一系列刚性平面，连续的平面在Cα处共享一个共同的旋转点（图4-2b）。刚性肽键限制了多肽链可能的构象范围。 共价键也对多肽的构象施加了重要的限制。...肽构象由三个二面角（也称为扭转角）定义，分别称为ϕ（phi）、ψ（psi）和ω（omega），反映了肽骨架中三个重复键的旋转情况。二面角是两个平面相交处的角度。对于肽，平面由肽骨架中的键矢量定义。...原则上，ϕ和ψ可以在-180°和+180°之间任意取值，但由于多肽骨架和氨基酸侧链中原子之间的立体干扰，许多值是被禁止的。...有些蛋白质的片段本质上是无序的，但这些片段对其功能至关重要。 > 非肽共价键，特别是二硫键，可以在某些结构的稳定中发挥作用，但蛋白质在很大程度上是通过多种弱的非共价相互作用和力来稳定的。...肽键具有部分双键特性，使整个六原子肽基团保持刚性平面构型。N-Cα和Cα-C键可以旋转以分别定义二面角ϕ和ψ，尽管ϕ和ψ的允许值受到空间碰撞和其他约束的限制。
利用点云帧序列中的空间和时间冗余的思想。首先在点云序列中识别关键帧，然后通过迭代平面拟合对关键帧进行空间编码。...在空间上，现实世界中的许多曲面都是平面（例如墙和地面）；甚至非平面曲面也可以用一组平面来近似。在时间上，连续的点云共享场景的大部分重叠区域；因此，可以使用同一组平面来编码跨越点云的点。...虽然直观，但由于不规则/非结构化点云和计算密集的平面拟合过程，实时利用空间和时间冗余具有挑战性。我们提出了一个压缩系统，在保持高应用精度的同时，实现了最先进的压缩率和压缩速度。...那么对于结构化的点云压缩与非结构化使用空间树的方式来编码点云不同，结构化的点云可以转换为图像编码的形式，然后利用常规的图像压缩的方法实现点云的压缩。 每个点云被转换成一个距离图像，以便进行后续计算。...为了对IMU观测中可能引入的变换误差具有鲁棒性，我们提出了一套补偿传感器噪声并保持编码质量的技术。最后，在我们的压缩中使用不同的数据结构。原始点云将转换为距离图像。
超平面和半空间 二维空间的超平面就是一条线（可以是曲线），三维空间下的超平面是一个面（可以是曲面）。 简单来说，超平面是具有一个变量的空间中的直线、平面等概念的推广。...这个定理在凸优化理论中有重要的应用，因为它提供了将多变量问题转化为多个单变量问题的方法。 如何实现的多变量问题转换为多个单变量问题？ 凸集分离定理可以将多变量问题转换为多个单变量问题。...通过以上步骤，就可以将多变量问题转换为多个单变量问题。这种方法在凸优化理论中有重要的应用，因为它可以将多变量问题转化为多个单变量问题，从而简化问题的求解。...在推导过程的步骤4.中，谈到的牛顿迭代公式是如何代入得切线曲率?...|g_k|| < ϵ 则停止迭代，否则确定搜索方向： d_k = -H_k^{-1}·g_k 计算新的迭代点 x_{k+1} = x_k + d_k 令 k = k +1，重复执行步骤 2-5。
在本文中，我们将会介绍 30 个简短的代码片段，你可以在 30 秒或更短的时间里理解和学习这些代码片段。 1.检查重复元素 下面的方法可以检查给定列表中是否有重复的元素。...，从而发现两个迭代器之间的差异。...以下方法使用 set() 方法仅包含唯一元素的事实来检查列表是否具有重复值。...该方法首先将字符串转换为小写，然后从中删除非字母数字字符。最后，它会将新的字符串与反转版本进行比较。...def swap(a, b): return b, aa, b = -1, 14swap(a, b) # (14, -1) 30.获取缺失键的默认值 以下代码段显示了如何在字典中没有包含要查找的键的情况下获得默认值
由于不同的集合在实现上采用了各种不同的数据结构，导致了各个集合的性能、底层实现、使用方式上存在一定的差异，所以集合这块的知识点非常多，不过好在它的整体学习框架比较清晰。...显然这个双列集合解决了数组无法存储映射关系的痛点。另外，需要注意的是，「Map 不能包含重复的键，值可以重复；并且每个键只能对应一个值」。 ? 来看 Map 接口的继承体系图： ?...JDK1.8 以后在解决哈希冲突时有了较大的变化，当链表长度大于阈值（默认为 8）时，将链表转化为红黑树，以减少搜索时间（注意：将链表转换成红黑树前会判断，如果当前数组的长度小于 64，那么会选择先进行数组扩容...另外，LinkedHashMap 在上面结构的基础上，增加了一条双向链表，使得上面的结构可以保持键值对的插入顺序。同时通过对链表进行相应的操作，实现了访问顺序相关逻辑。...但事实上，Collection 接口有很多不同的实现类，在文章开头我们就说过，这些类的底层数据结构大多是不一样的，因此，它们各自的存储方式和遍历方式也是不同的，所以我们不能用一个类来规定死遍历的方法。
一、研究背景 人工智能辅助药物发现领域现有的大部分工作都集中在基于二维条件生成类药分子的二维（或拓扑）结构上。然而，三维信息对于设计具有高生物活性的分子非常重要。...在本文中，作者开发了一个新的深度学习模型，用于端到端生成具有高质量三维结构的类药分子。该模型通过逐步添加新的原子和键到现有的结构上，生成并输出具有完整的三维坐标的结果，而不需要额外的处理步骤。...a.状态编码器的整体结构。b.每个图卷积层的结构。c.每个池化层的结构。d.每个上池化层的结构。 2.3 嵌入层-原子和键类型的嵌入 原子和键类型的嵌入是通过可训练的查找表进行索引创建的。...目测来看，这些分子具有正确的局部几何形状。例如，sp3和sp2杂化原子正确地采用了四面体和平面几何形状，芳香族体系正确地形成了平面结构。...先前在这一方向上的研究要么集中在结构简单的分子上，要么不是端到端的，需要结合多个组件和算法才能工作。相比之下，作者提出的方法直接输出分子的三维和拓扑结构，而不需要额外的原子放置或键序推断工作。
---- Set的功能方法 Set具有与Collection完全一样的接口，因此没有任何额外的功能，不像前面有两个不同的List。实际上Set就是Collection,只是行为不同。...LinkedHashSet : 具有HashSet的查询速度，且内部使用链表维护元素的顺序(插入的次序)。于是在使用迭代器遍历Set时，结果会按元素插入的次序显示。...HashMap使用了特殊的值，称为“散列码”(hash code)，来取代对键的缓慢搜索。“散列码”是“相对唯一”用以代表对象的int值，它是通过将该对象的某些信息进行转换而生成的。...所有Java对象都能产生散列码，因为hashCode()是定义在基类Object中的方法。 HashMap就是使用对象的hashCode()进行快速查询的。此方法能够显著提高性能。...而在迭代访问时发而更快，因为它使用链表维护内部次序。 TreeMap : 基于红黑树数据结构的实现。查看“键”或“键值对”时，它们会被排序(次序由Comparabel或Comparator决定)。
它的简单和易用性造就了它如此流行的原因。 在本文中，我们将会介绍 30 个简短的代码片段，你可以在 30 秒或更短的时间里理解和学习这些代码片段。...1.检查重复元素 下面的方法可以检查给定列表中是否有重复的元素。它使用了 set() 属性，该属性将会从列表中删除重复的元素。...，从而发现两个迭代器之间的差异。...以下方法使用 set() 方法仅包含唯一元素的事实来检查列表是否具有重复值。...该方法首先将字符串转换为小写，然后从中删除非字母数字字符。最后，它会将新的字符串与反转版本进行比较。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
