Blocked—阻塞态 由于等待信号量，消息队列，事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态，另外任务调用延迟函数也 会处于阻塞态。...这里的优先级分配方案是我们推荐的一种方式，实际项目也可以不采用这种方法。调试出适合项目需求的才是最好的。...Task2 会一直运行直到遇到系统阻塞式的 API 函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待，Task2任务会被挂起，继而执行就绪列表中下一个最高优先级的任务。...默认情况下，此宏定义已经在 FreeRTOS.h 文件里面使能了，用户可以不用在FreeRTOSConfig.h 文件中再单独使能。...时间延时 FreeRTOS 中的时间延迟函数主要有以下两个作用： 为周期性执行的任务提供延迟。
， 如果队列已经满了， 直接返回不阻塞。...在开头提到过 FreeRTOS 的信号量，互斥锁也是基于队列实现的， 而这个函数的第三个参数的作用用于指定创建的对象类型， 这个类型变量主要用于调试的。...对于正常情况下， 数据可以插入队列， 调用拷贝函数将新数据保存到队列的队列项存储区域， 更新队列相关指针和参数， 对于拷贝函数， 在队列作为互斥锁时， 发送消息实际上就是释放锁， 而互斥锁为了避免任务优先级反转...中断中调用发送函数 相比在任务中调用的发送函数，在中断中调用的函数会更加简单一些， 没有任务阻塞操作。...遇到队列满的情况， 函数会直接返回， 而不是阻塞等待， 因为在中断中阻塞是不允许的！！！
那是因为有些情况下我们不需要列表项这么全的功能，可能只需要其中的某几个成员变量，如果此时用列表项的话会造成内存浪费！...4、列表初始化 新创建或者定义的列表需要对其做初始化处理，列表的初始化其实就是初始化列表结构体List_t 中的各个成员变量，列表的初始化通过使函数 vListInitialise() 来完成，此函数在...5、列表项初始化 同列表一样，列表项在使用的时候也需要初始化，列表项初始化由函数 vListInitialiseItem() 来完成。...9、列表的遍历 介绍列表结构体的时候说过列表 List_t 中的成员变量 pxIndex 是用来遍历列表的，FreeRTOS提供了一个函数来完成列表的遍历，这个函数是 listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY...每调用一次这个函数列表的 pxIndex 变量就会指向下一个列表项，并且返回这个列表项的 pxOwner变量值。这个函数本质上是一个宏，这个宏在文件 list.h 中定义。
怎么切换任务 11.2 中断的延迟处理 11.3 中断与任务间的通信 概述 在RTOS中，需要应对各类事件。...由硬件决定 ISR的优先级高于任务：即使是优先级最低的中断，它的优先级也高于任务。任务只有在没有中断的情况下，才能执行。...在任务中调用：需要指定超时时间，表示如果不成功就阻塞一会 在ISR中调用：不需要指定超时时间，无论是否成功都要即刻返回 如果强行把两套函数揉在一起，会导致参数臃肿、无效 移植FreeRTOS时，..."FromISR"函数 反过来就不行，非FromISR函数无法在ISR中使用 第三方库函数也许会提供OS抽象层，自行判断当前环境是在任务还是在ISR中，分别调用不同的函数 11.1.2 两套API函数列表...t4：任务2处理完中断后，进入阻塞态以等待下一个中断，任务1重新运行 11.3 中断与任务间的通信 前面讲解过的队列、信号量、互斥量、事件组、任务通知等等方法，都可使用。
调用此函数的任务在离开阻塞状态到退出函数 xEventGroupWaitBits 之间这段时间，如果一个高优先级的任务抢占执行了，并且修改了事件标志位，那么此函数的返回值会跟当前的事件标志组数值不同...在这里访问事件列表是安全的，因为它是事件组的一部分——中断不直接访问事件组(相反，它们通过挂起任务级别的函数调用来间接访问事件组) */ vListInsertEnd( pxEventList,...*/ xReturn = pdTRUE; /* 在用户没有使用ISR安全FreeRTOS函数的“xHigherPriorityTaskWoken”参数的情况下，...为了不在中断服务程序中执行，就通过此函数给 FreeRTOS 的 daemon 任务（即软件定时器任务）发送消息，在 daemon 任务中执行事件标志的置位操作。...xEventGroupClearBits手动清除） 4 总结与注意事项 事件标志组可以指定要等待哪些事件，但如果是其它事件触发了，在等待超时后，这些不希望等待的事件也会在超时后作为等待的返回结果 由于函数
全局变量会产生不可重入函数造成逻辑混乱 RTOS运行时，CPU是在各个任务间跳来跳去的，若使用全局变量不恰当，会导致原本设计的逻辑产生混乱。...流缓冲区(StreamBuffer)：在队列的基础上，优化的一种更适合的数据结构，可以一次写入任意数量的字节，并且可以一次读取任意数量的字节。...3.2 调度器 FreeRTOS中提供的任务调度器是基于优先级的抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。...5 FreeRTOS任务调度相关源码 5.1 任务控制块TCB_t FreeRTOS对各个任务进行调度，首先需要一种方式来访问和控制各个任务，任务控制块就可以实现这种功能，它本质是一个结构体，记录了任务的堆栈指针...，在恢复调度器之前，不会被放置在就绪列表中或从阻塞列表中删除 此任务不能出现在事件列表中，因为它是当前正在执行的任务。
通常情况下，协程仅用在资源非常少的微处理器中，特别是RAM非常稀缺的情况下。 目前协程很少被使用到，因此对于协程FreeRTOS作者既没有把它删除也没有进一步开发。...如果你想将任务程序功能运行在空闲优先级上，可以有两种选择： 在一个空闲任务钩子中实现这个功能：因为FreeRTOS必须至少有一个任务处于就绪或运行状态，因此钩子函数不可以调用可能引起空闲任务阻塞的API...在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。...xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。 6.2参数描述 「pvTaskCode」：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。...任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。
任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息，当发送消息时: 如果队列未满或者允许覆盖入队，FreeRTOS会将消息拷贝到消息队列队尾 否则（队列已满），会根据用户指定的阻塞超时时间进行阻塞，在这段时间中...那么，如何实现这个机制呢，其实FreeRTOS已经为我们做好了，每个对消息队列读写的函数，都有这种机制，我称之为阻塞机制。...，需要调用在中断中发送消息的API函数接口，因为发送消息的上下文环境是在中断中，不允许有阻塞的情况。...，可能会进行阻塞延时（发送消息但队列已满，结束消息但队列中没有消息），此时会进行任务切换，关于任务切换的内容可参考： FreeRTOS源码探析之——任务调度相关 3.1 发送消息队列函数 xQueueSend...——在这种情况下,不会导致上下文切换,除非也在等待一个更高优先级的任务就绪列表 */ if( xTaskResumeAll() == pdFALSE
本章涉及如下内容： 为什么要实现互斥操作 怎么使用互斥量 互斥量导致的优先级反转、优先级继承 7.1 互斥量的使用场合 在多任务系统中，任务A正在使用某个资源，还没用完的情况下任务B也来使用的话...上述问题的解决方法是：任务A访问这些全局变量、函数代码时，独占它，就是上个锁。这些全局变量、函数代码必须被独占地使用，它们被称为临界资源。...但是FreeRTOS未实现这点：任务A占有互斥量的情况下，任务B也可释放互斥量。 7.2 互斥量函数 7.2.1 创建 互斥量是一种特殊的二进制信号量。 使用互斥量时，先创建、然后去获得、释放它。...本节代码为： FreeRTOS_16_mutex_who_give 。 main函数创建了2个任务： 任务1：高优先级，一开始就获得互斥锁，永远不释放。...程序运行结果如下图所示： 7.5 示例17: 优先级反转 假设任务A、B都想使用串口，A优先级比较低： 任务A获得了串口的互斥量 任务B也想使用串口，它将会阻塞、等待A释放互斥量 高优先级的任务，被低优先级的任务延迟
相比于计算机中用到的Windows，MacOS，Linux等操作系统，实时操作系统(RTOS)是一种轻量级的操作系统，适用于嵌入式硬件中，用于解决单片机类裸机轮询方式在处理多个任务时的实时性不高的问题。...这种使用大循环的程序运行方式也叫轮询系统，加上中断处理函数后又称前后台系统，中断处理称作前台，无限循环称作后台。...多任务系统 多任务系统是将各个处理模块编写为单独的任务，每个任务本身是个无限循环，程序运行初期会创建各个子任务，通过任务调度的方式，利用各任务的阻塞时刻不断切换运行各个任务，达到一种看起来是多个任务在同时运行的一种效果...在FreeRTOS文件夹中主要关注source文件夹，这里是FreeRTOS的全部源码，包括6个c文件和include文件夹下的多个h文件。...: 列表，FreeRTOS的一种基础数据结构 queue.c : 队列相关 tasks.c : 任务创建、挂起、恢复、调度相关 timers.c : 软件定时器相关 另外在Demo文件夹下还需要用到一个
FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。...也可以更新接收任务的任务通知值，任务通知可以通过如下方法更新接收任务的通知值： ● 不覆盖接收任务的通知值(如果上次发送给接收任务的通知还没被处理)。 ● 覆盖接收任务的通知值。...● 更新接收任务通知值的一个或多个 bit。 ● 增加接收任务的通知值。 合理、灵活的使用上面这些更改任务通知值的方法可以在一些场合中替代队列、二值信号量、计数型信号量和事件标志组。...假如接收任务因为等待任务通知而阻塞的话那么在接收到任务通知以后就会解除阻塞态。...此函数在文件 tasks.c 中定义。
调度器的共有特征 调度器有很多种类，但所有的调度器都有以下共同的特征： ① 调度器可以区分就绪态任务和挂起任务（由于延迟，信号量等待，邮箱等待，事件组等待等原因而使得任务被挂起）。...① 抢占式调度，每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如 vTaskDelay（延时函数）。...② 时间片调度，每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换 抢占式调度器 在实际的应用中，不同的任务需要不同的响应时间...在 FreeRTOS 操作系统中只有同优先级任务才会使用时间片调度，另外还需要用户在FreeRTOSConfig.h 文件中使能宏定义： #define configUSE_TIME_SLICING 1...默认情况下，此宏定义已经在 FreeRTOS.h 文件里面使能了，用户可以不用在 FreeRTOSConfig.h 文件中再单独使能。
2 软件定时器工作原理 通过查看FreeRTOS的源码，可以发现，软件定时器的运行原理实际是FreeRTOS 通过一个 prvTimerTask任务（也叫守护任务Daemon）管理软定时器，它是在启动调度器时自动创建的...2.1 任务调度器函数创建Daemon任务 main函数的最后会启动FreeRTOS的任务调度函数，在该函数中会创建软件定时器任务（即Daemon守护任务），并且可以看到是通过宏定义的方式选择编译： /...2.2 创建Daemon任务 软件定时器任务（Daemon任务）的创建是通过xTaskCreate方法来创建，在创建守护任务之前，还要先通过prvCheckForValidListAndQueue函数创建两个列表和一个消息队列...，现在回到重点，回顾2.2的xTimerCreateTimerTask()函数，在创建列表与消息队列后，会使用xTaskCreate方法来创建软件定时器任务prvTimerTask()，该任务实体的具体内容如下...软件定时器的回调函数中应快进快出，绝对不允许使用任何可能引软件定时器起任务挂起或者阻塞的API接口，在回调函数中也绝对不允许出现死循环。
定义内容在 Source/include/list.h xLIST_ITEM 链表项就是链表每个节点的数据结构，其每个成员的具体作用如注释所示。...，通过其成员 xListEnd 的指针指向其他链表项，组织成一个完整的链表。...初始化 在使用链表前，需要调用 FreeRTOS 提供的初始化函数进行初始化 void vListInitialise( List_t * const pxList ) { pxList->pxIndex...(如果开启检测) 插入新节点 完成链表初始化后，在需要插入新节点的时候，可以调用插入函数完成，新节点按照其 xItemValue 的值逆序插入链表中。...insert2.png 从链表尾插入新节点 FreeRTOS 提供另外一个插入节点的函数，可以直接把新节点插入到链表的尾部。
此链接列表定义了迭代顺序，即按照将元素插入到集合中的顺序（插入顺序）进行迭代。LinkedHashSet在迭代访问方面比HashSet更快，但需要更多的内存。...此链接列表定义了迭代顺序，即按照将键-值对插入到映射中的顺序（插入顺序）或访问顺序进行迭代。因此，LinkedHashMap在迭代访问方面比HashMap更快，但需要更多的内存。...三、迭代器 迭代器（Iterator）是Java集合框架中的一个关键概念。它提供了一种方法来访问集合中的每个元素，而无需暴露该集合的底层表示。...当队列已满时，添加操作的线程会被阻塞；当队列为空时，移除操作的线程会被阻塞。 DelayQueue：一个支持延迟获取的阻塞队列。队列中的元素只有在达到指定的延迟时间后才能被获取。...如果尝试获取未达到延迟时间的元素，获取操作的线程会被阻塞。 2.
3.2 任务创建与删除 3.2.1 什么是任务 在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下： void ATaskFunction( void *pvParameters ); 要注意的是： 这个函数不能返回...在实际产品中，我们不会让一个任务一直运行，而是使用"事件驱动"的方法让它运行： 任务要等待某个事件，事件发生后它才能运行 在等待事件过程中，它不消耗CPU资源 在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态...，母亲可以暂停： 好烦啊，我暂停一会 领导说：你暂停一下 FreeRTOS中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend函数。...：指定的是任务执行的间隔、周期 3.6 空闲任务及其钩子函数 3.6.1 介绍 在FreeRTOS_03_delete_task的实验里，我们体验过空闲任务(Idle任务)的作用：释放被删除的任务的内存...在这种情况下，我们说用户任务"抢占"(pre-empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。
前面一文利用FreeRTOS点灯，算是将FreeRTOS给跑起来了，要用好RTOS，从黑盒角度去理解一下调度器是怎么工作的是很必要的，当然如果想研究其内部实现原理，可以去读其内部实现代码，但是个人感觉如果是从用的角度...需要注意区分的是：阻塞态与暂停态是两回事，暂停是被移除调度列表，除非被人为恢复进任务调度表。而阻塞态，当阻塞事件解除，会自动进入就绪态，从而有机会被调度器换入CPU进而运行。...阻塞事件基本可以分成两类： 时间事件：比如vTaskDelay调用，任务将延迟一定的时间，一旦该函数被调用，该任务就被阻塞，直到延迟的时间结束会进入就绪态。...应用例子：比如某个需要固定周期执行的任务，就可以在任务应用代码执行完后调用这个延迟函数，出让CPU。让其他的任务有机会被转载运行。...，在等待某一个消息或者事件的时候，将该任务阻塞而不是裸奔的查询等待，本质上就是为了提高CPU的利用率的。
比队列、信号量、事件组都有大的优势。 更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。...9.2.1 两类函数 任务通知有2套函数，简化版、专业版，列表如下： 简化版函数的使用比较简单，它实际上也是使用专业版函数实现的 专业版函数支持很多参数，可以实现很多功能 简化版 专业版 发出通知 xTaskNotifyGivevTaskNotifyGiveFromISR...，表示有数据了、待处理 可以使用ulTaskNotifyTake函数来取出通知值： 如果通知值等于0，则阻塞(可以指定超时时间) 当通知值大于0时，任务从阻塞态进入就绪态 在ulTaskNotifyTake...在很多ISR函数中，这个参数的作用都是类似的，使用场景如下： 被通知的任务，可能正处于阻塞状态 xTaskNotifyFromISR函数发出通知后，会把接收任务从阻塞状态切换为就绪态 如果被唤醒的任务的优先级...xTaskNotifyWait函数列表如下： 参数 说明 ulBitsToClearOnEntry 在xTaskNotifyWait入口处，要清除通知值的哪些位？
Event-DrivenEvent在计算机编程方法中，是一种广为使用的编程范式。...在GUI编程中，这是一种主要的编程范式。 其基本结构可以用下面这张图来描述： ?...一旦需求稍有变动，可能就需要比较大的修改。在现代编程方法论中，软件的复杂度越来越大，传统过程方法不能满足复杂软件的需求，可维护性很差。用户与软件的交互体验也很差。...中断中发送 比如是一个中断需要对该任务发送事件0，就可以在该中断函数内如下发送事件： void xxx_ISR(void) { .......如果调用API函数导致任务离开阻塞状态，并且未阻塞任务的优先级等于或高于当前正在执行的任务（被中断的任务），那么在API内部函数会将 *pxHigherPriorityTaskWoken设置为真。
队列满，阻塞 remove 移出并返回头元素 队列空，抛出 NoSuckElementException 异常 take 移出并返回头元素 队列空，则阻塞 上面的方法主要分成了三类，第一类：异常情况下抛出异常...可选指定是否需要公平性,如果设置了公平性，等待了最长时间的线程会优先得到处理，但是会降低性能。 延迟队列 DelayQueue 也是阻塞队列的一种，不过它要求队列中的元素实现Delayed接口。...需要重新两个方法： long getDelay(TimeUnit unit)返回延迟的时间，负值表示延迟结束，只有延迟结束的情况下，元素才能从队列中移出。...，不过不处理键 map.merge(key,value,(existingValue,newValue)->existingValue+newValue+1) 批操作 java8 引入的，即使有其他线程在处理映射...当构建一个迭代器时，迭代器指向的是当前数组的引用，如果后来数组被修改了，迭代器指向的任然是旧的数组。
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