FreeRTOS:如何交替执行2个任务

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统（RTOS），它专门设计用于嵌入式系统和微控制器。它提供了一个轻量级的任务调度器，允许多个任务在单个处理器上并发执行。

在FreeRTOS中，任务是系统的基本执行单元。每个任务都有自己的代码和堆栈空间，并且可以独立地运行。任务可以具有不同的优先级，优先级高的任务将优先执行。

要实现交替执行两个任务，可以按照以下步骤进行：

1. 创建两个任务：首先，需要创建两个任务函数，分别用于执行任务1和任务2的代码逻辑。这些任务函数应该是无限循环的，以便任务可以持续执行。
2. 设置任务优先级：为了确保任务可以交替执行，需要为每个任务设置不同的优先级。可以使用FreeRTOS提供的API函数来设置任务的优先级。
3. 创建任务：使用FreeRTOS提供的API函数，创建两个任务并分配给对应的任务函数和优先级。
4. 启动调度器：在所有任务创建完成后，需要启动FreeRTOS的任务调度器。调度器将根据任务的优先级和调度策略来决定任务的执行顺序。

下面是一个示例代码，演示了如何交替执行两个任务：

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// 任务1的函数
void vTask1(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 任务1的代码逻辑
    // ...
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延时1秒
  }
}

// 任务2的函数
void vTask2(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 任务2的代码逻辑
    // ...
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));  // 延时0.5秒
  }
}

void setup() {
  // 创建任务1
  xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
  // 空函数，不需要实现
}

在上面的示例中，任务1的优先级为1，任务2的优先级为2。任务1每隔1秒执行一次，任务2每隔0.5秒执行一次。由于任务2的优先级较高，因此任务2将在任务1之前执行。

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请注意，以上答案仅供参考，实际应用中可能需要根据具体需求进行调整和优化。