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机器人微控制器编程(CoCube)-强化实践

锂电池电压和电量之间,有一定的对应关系,通过对开路电压的测量,可以大致得出电池的剩余电量。不过用电压测量电量的方式有一定的不稳定性,例如放电电流、环境温度、循环、放电平台、电极材料等,都会给最后结果的准确与否带来影响。 电压和电量的对应关系是:100%----4.20V、90%-----4.06V、80%-----3.98V、70%-----3.92V、60%-----3.87V、50%-----3.82V、40%-----3.79V、30%-----3.77V、20%-----3.74V、10%-----3.68V、5%------3.45V、0%------3.00V。锂电池能够实现用电压测量剩余电量,主要是因为这种电池有一个很独特的性质:在电池放电时,电池电压会随着电量的流失而逐渐降低,从而形成了一种正相关的关系,并且有一定的斜率。因此我们能够依据剩余电量估算出大概的电压,反之亦然。

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通俗讲解单片机、ARM、MUC、DSP、FPGA、嵌入式错综复杂的关系

首先,“嵌入式”这是个概念,准确的定义没有,各个书上都有各自的定义。但是主要思想是一样的,就是相比较PC机这种通用系统来说,嵌入式系统是个专用系统,结构精简,在硬件和软件上都只保留需要的部分,而将不需要的部分裁去。所以嵌入式系统一般都具有便携、低功耗、性能单一等特性。 然后,MCU、DSP、FPGA这些都属于嵌入式系统的范畴,是为了实现某一目的而使用的工具。 MCU俗称”单片机“经过这么多年的发展,早已不单单只有普林斯顿结构的51了,性能也已得到了很大的提升。因为MCU必须顺序执行程序,所以适于做控制,较多地应用于工业。而ARM本是一家专门设计MCU的公司,由于技术先进加上策略得当,这两年单片机市场份额占有率巨大。ARM的单片机有很多种类,从低端M0(小家电)到高端A8、A9(手机、平板电脑)都很吃香,所以也不是ARM的单片机一定要上系统,关键看应用场合。 DSP叫做数字信号处理器,它的结构与MCU不同,加快了运算速度,突出了运算能力。可以把它看成一个超级快的MCU。低端的DSP,如C2000系列,主要是用在电机控制上,不过TI公司好像称其为DSC(数字信号控制器)一个介于MCU和DSP之间的东西。高端的DSP,如C5000/C6000系列,一般都是做视频图像处理和通信设备这些需要大量运算的地方。 FPGA叫做现场可编程逻辑阵列,本身没有什么功能,就像一张白纸,想要它有什么功能完全靠编程人员设计(它的所有过程都是硬件,包括VHDL和Verilog HDL程序设计也是硬件范畴,一般称之为编写“逻辑”。)。如果你够NB,你可以把它变成MCU,也可以变成DSP。由于MCU和DSP的内部结构都是设计好的,所以只能通过软件编程来进行顺序处理,而FPGA则可以并行处理和顺序处理,所以比较而言速度最快。 那么为什么MCU、DSP和FPGA会同时存在呢?那是因为MCU、DSP的内部结构都是由IC设计人员精心设计的,在完成相同功能时功耗和价钱都比FPGA要低的多。而且FPGA的开发本身就比较复杂,完成相同功能耗费的人力财力也要多。所以三者之间各有各的长处,各有各的用武之地。但是目前三者之间已经有融合的态势,ARM的M4系列里多加了一个精简的DSP核,TI的达芬奇系列本身就是ARM+DSP结构,ALTERA和XINLIX新推出的FPGA都包含了ARM的核在里面。所以三者之间的关系是越来越像三基色的三个圆了。 一言以蔽之“你中有我,我中有你”。 硬件工程师学习从何开始? 单片机:通常无操作系统,用于简单的控制,如电梯,空调等。 dsp:用于复杂的计算,像离散余弦变换、快速傅里叶变换,常用于图像处理,在数码相机等设备中使用。 arm:一个英国的芯片设计公司,但是不生产芯片。只卖知识产权。 fpga:现场可编程门阵列,以硬件描述语言(Verilog 或 VHDL)所完成的电路设计,可以经过简单的综合与布局,快速的烧录至 FPGA 上进行测试,是现代 IC 设计验证的技术主流。 嵌入式 是相对于台式电脑而言,系统可裁剪,形态各异,可能体积、功耗、成本受限、实时性要求高,如示波器,手机,平板电脑,全自动洗衣机,路由器、数码相机,这些设备中,虽然看不到台式机的存在,但是都有一个或多个嵌入式系统在工作。 根据对象体系的功能复杂性和计算处理复杂性,提供的不同选择。对于简单的家电控制嵌入式系统,采用简单的8位单片机就足够了,价廉物美,对于手机和游戏机等,就必须采用32位的ARM和DSP等芯片了。FPGA是一种更偏向硬件的实现方式。 所以要通过学习成为硬件工程师,要从单片机开始,然后学习ARM和DSP之类。 市面上七大主流单片机的详细介绍 单片机现在可谓是铺天盖地,种类繁多,让开发者们应接不暇,发展也是相当的迅速,从上世纪80年代,由当时的4位8位发展到现在的各种高速单片机。 各个厂商们也在速度、内存、功能上此起彼伏,参差不齐~~同时涌现出一大批拥有代表性单片机的厂商:Atmel、TI、ST、MicroChip、ARM…国内的宏晶STC单片机也是可圈可点… 下面为大家带来51、MSP430、TMS、STM32、PIC、AVR、STC单片机之间的优缺点比较及功能体现…… 51单片机 应用最广泛的8位单片机当然也是初学者们最容易上手学习的单片机,最早由Intel推出,由于其典型的结构和完善的总线专用寄存器的集中管理,众多的逻辑位操作功能及面向控制的丰富的指令系统,堪称为一代“经典”,为以后的其它单片机的发展奠定了基础。 51单片机之所以成为经典,成为易上手的单片机主要有以下特点: 特性: 1.从内部的硬件到软件有一套完整的按位操作系统,称作位处理器,处理对象不是字或字节而是位。嵌入式物联网等系统学习企鹅意义气呜呜吧久零就易,不但

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【速来围观】IAR环境下代码覆盖率功能的使用

在设计测试程序,验证是否所有的代码都被执行到时,就要考虑到代码覆盖率,IAR环境下的代码覆盖率是一个在这方面很有用的功能,且使用方便,今天我们就来讲讲这一功能如何使用 代码覆盖率 当设计测试程序验证是不是多有的代码可以被执行,代码覆盖率是非常有用的功能,并且可以帮你识别不可到达的代码。在IAR环境下,代码覆盖率窗口可以记录报告当前代码的覆盖分析,该分析可以显示出自代码覆盖率功能打开到应用程序停止的地方,每一个模块,代码,函数执行的百分比,另外还会列出所有未被执行的代码表达式。需要注意的一点是在仿真的

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【电机控制不得不学习的干货:】 飞思卡尔MCU正交编/解码器模块

在电机控制领域,我们经常需要得到电机的转速,位置来执行算法,那么想知道转速是如何获得的吗?看过来,猿来你在这里O(∩_∩)O~ 正交编码器简介 飞思卡尔增强型正交编码器模块为多种电机控制的应用提供转速和位置型号的感应。正交编码器也叫增量式编码器或者光电编码器,大量应用于检测旋转运动系统的位置和转速,像电机控制,智能小车等。典型的增量式编码器 包括一个放置在电机传动轴上的开槽的轮子和一个用于检测该轮上槽口的发射器/检测器模块,飞思卡尔的正交编码器模块(ENC)提供与正交编码器的接口,为电机控制的应用提供了很大

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