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AI论文速读 | 2024不只路线：联合 GPS 和路线建模的轨迹表示学习

A: 这篇论文提出了一个新的轨迹表示学习框架（JGRM），旨在解决以下问题： GPS轨迹的噪声和冗余问题：传统的GPS轨迹处理方法通常关注于简化轨迹以过滤噪声，但这忽略了GPS数据中包含的运动细节，限制了轨迹表示学习的表现能力...相比之下，GPS轨迹中的路段提供了更丰富的采样信息，允许对路段实体的细粒度表示。此外，路线轨迹中的路段上下文可以进一步细化道路表示。...实验验证： 在两个真实世界的数据集（成都和西安）上进行了广泛的实验，验证了JGRM在道路段表示和轨迹表示任务上的有效性。实验结果表明，JGRM在各种设置下都优于现有方法。...性能比较： 将JGRM与10种不同的方法进行了比较，这些方法包括随机初始化、基于图的轨迹表示学习、基于GPS的轨迹表示学习和基于路线的轨迹表示学习。...案例研究： 通过案例研究，比较了JGRM和子优Node2vec方法在Top-k相似轨迹查询任务上的表现。

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gps轨迹模拟器的应用及优势总结

gps轨迹模拟器应该具备完整的民用信号支持能力，适用于各类民用导航终端的研制、生产、测试和检定。...gps轨迹模拟器选配惯导仿真组件，可同时模拟卫星导航信号和惯导仿真信号，用于组合导航接收的研发、生成、检定。...SYN5203型GPS信号模拟器是支持GPS L1频点的射频仿真信号输出，支持不同时间长度的各种轨迹输出，支持实时星历和外部星历参数输入，能满足各类GPS导航授时接收终端的测试需求，可替代国外高昂GPS...4、利用gps模拟器，就可以完全避过大气层带来的影响，从而消除这些错误。相反，我们也可以将这些错误施加在已知模型上，并对其加以全面记录。 5、gps模拟器可以使用各种多径模型向信号施加多径。...6、gps轨迹模拟器本身就不存在任何的无线信号干扰，但如果需要，也可以模拟出干扰。 7、利用gps轨迹模拟器，每次所产生的信号都是完全相同的。

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    gps轨迹模拟器的应用及优势总结

    gps轨迹模拟器应该具备完整的民用信号支持能力，适用于各类民用导航终端的研制、生产、测试和检定。...gps轨迹模拟器选配惯导仿真组件，可同时模拟卫星导航信号和惯导仿真信号，用于组合导航接收的研发、生成、检定。...SYN5203型GPS信号模拟器是支持GPS L1频点的射频仿真信号输出，支持不同时间长度的各种轨迹输出，支持实时星历和外部星历参数输入，能满足各类GPS导航授时接收终端的测试需求，可替代国外高昂GPS...4、利用gps模拟器，就可以完全避过大气层带来的影响，从而消除这些错误。相反，我们也可以将这些错误施加在已知模型上，并对其加以全面记录。 5、gps模拟器可以使用各种多径模型向信号施加多径。...6、gps轨迹模拟器本身就不存在任何的无线信号干扰，但如果需要，也可以模拟出干扰。 7、利用gps轨迹模拟器，每次所产生的信号都是完全相同的。

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    gps轨迹模拟器的应用及优势总结

    gps轨迹模拟器应该具备完整的民用信号支持能力，适用于各类民用导航终端的研制、生产、测试和检定。...gps轨迹模拟器选配惯导仿真组件，可同时模拟卫星导航信号和惯导仿真信号，用于组合导航接收的研发、生成、检定。...SYN5203型GPS信号模拟器是支持GPS L1频点的射频仿真信号输出，支持不同时间长度的各种轨迹输出，支持实时星历和外部星历参数输入，能满足各类GPS导航授时接收终端的测试需求，可替代国外高昂GPS...4、利用gps模拟器，就可以完全避过大气层带来的影响，从而消除这些错误。相反，我们也可以将这些错误施加在已知模型上，并对其加以全面记录。 5、gps模拟器可以使用各种多径模型向信号施加多径。...6、gps轨迹模拟器本身就不存在任何的无线信号干扰，但如果需要，也可以模拟出干扰。 7、利用gps轨迹模拟器，每次所产生的信号都是完全相同的。

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    求一个点在平面上的投影_unity获取物体坐标

    Unity计算投影点 主要内容 代码实现 详解及原理 写在最后 主要内容 本文旨在求得点在某一平面的投影点，主要包括Unity中InverseTransformPoint和TransformPoint方法...主要效果如下：白色Cube为需计算投影点的原始点，红色Plane为白色Cube的投影平面，黄色Cube为白色Cube的投影点。...，170） 投影平面Plane世界坐标（0，1010,170） ① 先计算白色Cube在投影平面内的局部坐标：InverseTransformPoint函数。...获得Cubez局部坐标在法线方向的向量。 ③ 根据 a = b + c向量加法计算投影点。上图并未清晰表现出向量的关系，我们可以适当调整平面角度，以清晰的角度来解释这一过程。...④ 找到投影点（但是对应于同一批面），将其对应到世界坐标系中：TransformPoint函数。A.TransformPoint(B)表示：B在A下的局部坐标对应的全局坐标。

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    盘点在工作上所遇到的bug

    2016年刚入职后在新浪微盘项目上所遇到的问题： 1.前端接口的程序不同版本问题，版本号在程序路径中区分，比如2.4.2/lib/sdk/api/weipan/Client.php 2.文件夹接口的mc...缓存问题，用户创建文件夹的时候会从新读取数据库更新MC缓存 3.文件库和用户库分开，比如：用户表在端口4001库，文件表在端口5001库， 4.根据用户id进行分表，比如：我的uid 142262729...，在user04表 5.分享文件失败问题的测试与修复 6.某一分库逻辑uid%128 取出的值大于64是在4381库,小于64在4380库 7.测试支付成功但没加上会员日期问题，查询支付宝回调的逻辑，建表保存支付记录...payment_member_log 8.上传s3文件失败问题， 使用ie11进行测试,上传网盘附件和邮箱网盘上传文件,进度停在99.99% 使用360的ie兼容模式测试,进度停在99.99%,长时间后显示...解决是 编码问题,经过测试,是因为s3那边没有对返回的文件头filename部分进行urlencode处理 ie11进行urlencode的时候,会把空格转成+,正常应该是%20,应该使用rawurlencode

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    CVPR 2023｜Limap：基于3D line的重建算法

    借助相关的2D-3D点对应和消失点，为每个2D线段生成第二组假设 假设评分和轨迹关联： 现在图像I中的每个2D线段与每个相邻图像J的一组3D线假设相关联。...为此提出了两种新的线评分措施，可以应对不同的端点配置和跨图像的可变的尺度： 重叠分数：将L1正交投影到L2上，将投影的端点剪切到L2的端点 (如果它们落在L2之外) 以获得线段 ，并将长度与阈值τ进行比较...: 内联线段距离：L1的端点垂直地未投影到l2。...线和点联合优化： 使用其轨迹信息对获取的3D线进行非线性细化。直接的方法是对重投影误差进行几何细化。有了2D点线关联，可以通过包含其他结构信息来制定联合优化问题。...最小化的能量可以写如下： 分别是点优化项，线优化项，线和点联合优化项。 eperp是垂直距离，Lk是3D线段的2D投影，lk是2D线段，w∠是1减去投影和观测线之间的2D角度的余弦的指数。

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    用于视觉定位的上下文感知线描述符（IEEE2021）

    利用NLP作为线段描述符，可以处理各种可变长度的线段； 提出的线段描述符通过关注线段上更有意义的点来理解线段的上下文。...为了从图像对中建立真实线段对应关系，首先从原始图像及其增强图像中检测线段。然后使用已知的单应矩阵将每条线的两个端点投影到另外的线上。正确对应的标准是：存在重叠、重投影误差小于4个像素、角度差小于2度。...得到的真实对应关系表示为重叠相似矩阵。两条线之间的重叠相似性用重叠线长度和较小线长度之间的比率表示： 其中重叠线长度是两条线段的四个端点里面中间两个端点间距离值。...对于SuperPoint来说，真实点对应关系由点投影误差小于4个像素来表示。...C、可变线段长度 图3(a)说明了整个图具有向上的轨迹，从而表明当线段延伸时，本文方法比其他基于CNN的线描述符表现得更好。

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    VP-SLAM：具有点、线和灭点的单目实时VSLAM

    灭点可以看作是无限远处的一点在投影面上的投影。又称“消失点”。 01 介绍 视觉SLAM（VSLAM）试图基于场景的多视图几何结构，结合计算机视觉算法来估计机器人的位置，同时生成环境的3D地图。...因此，每个MW与一个帧相关联，该帧被表示为曼哈顿帧（MF），并且可以从VP推断，VP是MW中3D平行线的图像投影的交点。因此，使用VP可以减少姿态漂移。...该方法的主要思想是利用高斯球作为旋转的参数空间，以主点 为球的中心。因此，3D中的两条平行线被投影到高斯球上，成为在一点相交的两个大圆。该点距球体原点的方向被视为候选消失点方向（ ）。...因此，在图像平面中的一点相交的一对线按权重构成极坐标网格的相应单元： 其中|| ||和|| ||代表两条线段的长度， 是其夹角，score是每个极坐标网格单元上的累积分数。...图2：VP-SLAM（左）和ORB-SLAM2（右）在TUM fr2/desk数据集上的估计绝对轨迹和GT。

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    Python路面平整度检测车辆数据——速度修正

    目前该技术方案的难点在于，对于同一IRI值的路面，若驾驶同一车辆以不同的行驶速度驶过，测得的振动数据统计指标也会不同，即车辆行驶速度是影响检测结果的主要因素之一。...需要下载的数据表包括acc表、gps表、stake_info表。...数据清洗将57天车辆轨迹散点（红）画于图中，同时标注待检测路段桩号点（蓝），发现检测车辆并不是完全按照预定路线进行检测，有诸多路段是多检路段，将影响后续计算结果。将相邻桩号点连接形成若干个线段。...对于车辆每一个轨迹散点，找到离该点最近的桩号线段，并计算该点到桩号线段的距离，设定阈值，将阈值外的轨迹散点剔除，保留阈值范围内轨迹散点（蓝）。...关于作者在此对Bohao Zhan对本文所作的贡献表示诚挚感谢，他在同济大学完成了控制工程硕士学位，擅长数据采集、数据分析。

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    VP-SLAM：具有点、线和灭点的单目实时VSLAM

    灭点可以看作是无限远处的一点在投影面上的投影。又称“消失点”。01  介绍视觉SLAM（VSLAM）试图基于场景的多视图几何结构，结合计算机视觉算法来估计机器人的位置，同时生成环境的3D地图。...因此，每个MW与一个帧相关联，该帧被表示为曼哈顿帧（MF），并且可以从VP推断，VP是MW中3D平行线的图像投影的交点。因此，使用VP可以减少姿态漂移。...该方法的主要思想是利用高斯球作为旋转的参数空间，以主点 为球的中心。因此，3D中的两条平行线被投影到高斯球上，成为在一点相交的两个大圆。该点距球体原点的方向被视为候选消失点方向（ ）。...因此，在图像平面中的一点相交的一对线按权重构成极坐标网格的相应单元：{v_{i}^{2}}^{360}_{i=1}其中 和 代表两条线段的长度， 是其夹角，score是每个极坐标网格单元上的累积分数...而且由于VP的方向反映了当前 帧相对于MW的方向，并且根据等式（1）计算的初始集合 （而不是如文献[7]中那样根据初始帧上的VP计算）表示初始帧 相对于MW的方向，我们可以构造如下等式，该等式将估计的

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    基于出租车GPS轨迹数据的研究：出租车行程的数据分析

    数据 每次骑行都有非常具体的上/下车位置以及开始/结束时间的详细信息。 下面显示了一个示例 ： 我们留下了158,320,608个出租车行程的数据集，分为32,654个不同的起点/终点。...自1987年以来，位于东79街和约克大街的出租车站一直将上东区的居民带到华尔街。 我在数据中发现了沿着这条路线的252,210次记录。出租车平均需要20.35分钟才能以22.11 mph的速度行驶。...当然，凌晨4点出租车的行驶速度更快，但是大多数人直到凌晨6点或凌晨7点才开始上下班： 一年中，最忙的出租车沿该路线行驶234次（只有7辆出租车沿该路线行驶100次）： 尽管前十名最常见的出租车司机的平均速度可以预测...，但他们的速度并没有比大多数人快（这可能是因为他们经常每天长时间开车）。

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    基于凸集上投影（POCS）的聚类算法

    来源：DeepHub IMBA本文约1200字，建议阅读5分钟本文综述了一种基于凸集投影法的聚类算法，即基于POCS的聚类算法。原始论文发布在IWIS2022上。...在数学中，凸集是指其中任意两点间的线段均在该集合内的集合。而投影则是将某个点映射到另一个空间中的某个子空间上的操作。给定一个凸集合和一个点，可以通过找到该点在该凸集合上的投影来进行操作。...凸集 凸集定义为一个数据点集合，其中连接集合中任意两点x1和x2的线段完全包含在这个集合中。根据凸集的定义，认为空集∅、单集、线段、超平面、欧氏球都被认为是凸集。...算法的伪代码如下所示: 实验结果 作者在一些公共基准数据集上测试了基于pocs的聚类算法的性能。下表总结了这些数据集的描述。...聚类结果如下图所示： 示例代码 我们在一个非常简单的数据集上使用这个算法。

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    图的遍历（上）——邻接矩阵表示

    概述 图作为数据结构书中较为复杂的数据结构，对于图的存储方式分邻接矩阵和邻接表两种方式。在这篇博客中，主要讲述邻接矩阵下的图的深度优先遍历（DFS）与广度优先遍历（BFS）。...---- 广度优先遍历（BFS） BFS 算法的思想是:对一个无向连通图,在访问图中某一起始顶点 v 后,由 v 出发,依次访问 v 的所有未访问过的邻接顶点 w1, w2, w3, …wt;然后再顺序访问...w1, w2, w3, …wt 的所有还未访问过的邻接顶点;再从这些访问过的顶点出发,再访问它们的所有还未访问过的邻接顶点,……,如此直到图中所有顶点都被访问到为止。...，DFS搜索图，直至图中所有与v0路径相通的顶点都被访问。...1 for(int i = 1 ; i Nv ; i++){ //依次递归遍历当前结点的未被访问的邻接点 if(this->G[vertex

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    3D线段SFM建图

    线段提取生成 线段三角测量：线三角测量是根据线段在多个图像中的对应的二维投影来估计场景中线段的三维位置的过程。它涉及到找到线段与从摄像机中心射出的射线的交点。...评分和轨迹关联 评分和轨迹关联是3D线条建图过程中的两个关键步骤。在为每个2D线段生成一组3D线段之后，下一步是对这些线段进行评估和评分，以确定它们作为对应线条在场景中的准确3D表示的可能性。...轨迹关联过程考虑提案的空间和时间一致性，旨在确保轨迹准确地表示场景中的底层3D线条结构。评分和轨迹关联的结合有助于改进和提高3D线条建图结果的准确性。...在联合优化过程中，同时优化3D线条轨迹、3D点和可能的其他结构组件（如消失点），考虑它们之间的相互依赖关系。优化过程通过最小化目标函数来考虑各种因素，如投影误差、几何约束和场景结构的先验知识。...表2显示了结果，其中我们的方法在整体上显著提高了建图质量 图4展示了该方法与L3D++之间的定性比较。

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    WebGIS开发中一些常见的概念

    0.1 地理坐标系 地理坐标系(Geographic Coordinate System， 简称 GCS)是以地球椭球体面为参考面，以法线为依据，用经纬度表示地面点在椭球表面的位置的坐标系统。...GCJ02：又称火星坐标系，中国国家测绘局所制定的坐标系统，其本质就是在 WGS84 经纬度的基础上进行了偏移加密。 BD09：百度在GCJ02 的基础上又进行了一层加密。 1....6.5 GPX GPX（GPS交换格式）是一种轻量级XML数据格式，用于在Internet上的应用程序和Web服务之间交换GPS数据（航点、路线和轨道）。...航点：航点是一个点的 WGS84 (GPS) 坐标，表示 OGR 类型 wkbPoint 的特征层 路线：表示OGR类型wkbLineString的一层特征。...它由至少一个段组成，该段包含描述路径的点的有序列表中的航路点。它由代表连续 GPS 轨迹的轨迹点列表组成。 6.6 WKT WKT格式是一种文本格式，用于描述二维和三维几何对象的空间特征。

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    已知线段上某点与起点的距离，求该点的坐标

    概述 在实际进行空间几何计算的时候，很难确定直线的方向向量，一般都是知道线段的起点 (O) 和终点 (E) 。那么显然方向向量为 (D=E-O) 。...这时，根据射线的向量方程，线段上某一点P为： \[P=O+tD\] 很显然，这个t值就确定了线段上 (P) 的位置。...在方向向量由起止点确定，且点在线段内的情况下，t的取值范围为0到1：取值为0时就是起点 (O) ，取值为1时就是终点 (E) 。...进一步，根据相似三角形原则，如果知道 (P) 点与起点 (O) 的距离为d，则t的取值为： \[t = \frac{d}{Mod(D)}\] 其中Mod(D)是向量的模，也就是线段的长度。 2....实现 具体的C++实现代码如下： #include using namespace std; // 2D Point struct Vector2d { public:

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    PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统

    此外，通过用pucker坐标表示线地标，线重投影残差被建模为中点到线的距离，然后通过迭代更新pucker坐标的最小四参数正交表示来最小化。...线重投影残差被建模为中点到线的距离，然后通过迭代更新最小的四参数正态表示来最小化。...观察到LSD被设计用于场景形状表示，没有参数调整，而不是针对特定的位姿估计问题。对于检测到大量短长度线段，但是根据姿势估计问题，它们可以被直接视为异常值。...首先，OpenCV使用生成的N层高斯金字塔来表示原始图像，其中图像被下采样N-1次，模糊N次，然后使用LSD提取每层图像中的线段。...（这段可查看具体论文中的介绍） D,线重投影残差模型 直线重投影残差模型为中点到直线的距离即线段到投影线的中点距离。在图像中中的线重投影误差可以定义为： ?

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