* 且当id等于pid时，先获取当前项的所有children，获取到当前项的所有children后， * 再将该项连同获取到的children存到res里，当遍历完了后，就可以获取所有指定pid的树型数据...return loop(pid) } console.log(toTree(tree, 0)); 递归2 /** * 第一次：传入tree以及父id:0，即找出tree里面所有父id是0的树型结构数据
1.泛型 1.1泛型的引出 泛型：其实就是对类型的进行参数化 问题：实现一个类，类中有一个数组，使得数组中可以存放任意类型的数据 我们可以把数组定义为Object.因为所有类都默认继承于Object...1.2泛型 ：占位符：表示当前类是一个泛型类。 泛型存在的意义： 存放元素的时候，会进行类型的检查 在取出元素的时候，不需要强制转换。 这两步都是在编译期间完成的。...运行的时候是没有泛型的概念的！！！泛型主要作用于编译的时候。是编译时期的一种机制。这种机制叫做擦除机制！！！！...T[] ts = new T[5];//是不对的 2.泛型类的使用 2.1语法 泛型类 变量名; // 定义一个泛型类引用 new 泛型类(构造方法实参); // 实例化一个泛型类对象...findMax(array)); } 泛型的静态方法： 此时也是泛型的方法： 7.通配符 ？用于在泛型的使用，即为通配符。
以下代码利用ArrarSegment泛型结构，从int数组arr中取出arr[2]到arr[5] using System; using System.Collections; class
对于小型的树型应用来说，dtree是一个不错的选择。...mainFrame或是_blank,_self之类） icon ：节点关闭时的显示图片的路径 iconOpen ：节点打开时的显示图片的路径 open ：布尔型，...private String parentId; private String hrefAddress; private String nodeName; ....set/get 构造页面并且显示树型结构
这篇笔记整理下硅光芯片中常见的adiabatic型结构。 Adiabatic，意思是绝热，这一概念来源于量子力学中的绝热近似（adiabatic approximation）。...这一概念拓展到光学中，就可以形成绝热演变型结构。...但是宽波导包含多个模式，为了只激发它的基模，我们使用一个taper型波导，将波导宽度缓慢变大，保证光场一直为波导的基模，如下图所示。taper型波导宽度可以是线性变化、抛物线型变化等。 ?...（图片来自文献3） 上述的模式复用adiabatic耦合器，结合bi-level型taper结构，可以实现偏振旋转分束的功能。...（图片来自文献4） 以上是对adiabatic型结构的简单总结，虽然分了这么多类，但其实都可以归结为mode evolution。
上一篇文章给大家介绍了Go泛型的三步曲。今天给大家分享一篇在结构体中使用泛型的具体示例。 01 目标 假设我们要实现一个blog系统，我们有两个结构体：分类和文章。...：类型参数化、定义类型约束、类型实例化，我们一步步来定义我们的泛型缓存结构体。...约束接口定义如下： type cacheable interface { Category | Post } 第二步：对类型进行参数化 现在我们创建一个名为cache的泛型结构体，并使用cacheable...*cache[T]{ c := cache[T]{} c.data = make(map[string]T) return &c } 这里大家需要注意的是因为我们使用了泛型结构体类型...cache，所以函数New也必须是泛型函数，只有这样才能将泛型类型T的具体值传递到泛型结构体类型中。
80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...（精密减速器应用领域） ? （六轴工业机器人中精密减速器位置分布） RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...▲RV-E型减速器▲ 谐波减速器： 用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。...2、RV减速器和谐波减速器两者的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大...反方观点： 各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。 RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
精密减速器是工业机器人的重要核心零部件之一，具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速器两类，它们分别有什么优缺点，它们之间能相互取代吗？...谐波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。谐波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。...RV减速器和谐波减速器的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大...反方观点： 各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。 RV减速器和谐波减速器这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...精密减速器应用领域 ? 六轴工业机器人中精密减速器位置分布 RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大 量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV 减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...六轴工业机器人中精密减速器位置分布 __RV（Rot-Vector）减速器__ RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
实现和遍历技术 作者：Anish Kumar 译者：同学小强 来源：stackfull Tree 是一种有趣的数据结构，它在各个领域都有广泛的应用，例如: DOM 是一种树型数据结构 我们操作系统中的目录和文件可以表示为树...家族层次结构可以表示为一棵树 树有很多变体(如堆、 BST 等) ，可用于解决与调度、图像处理、数据库等相关的问题。...然而，树并不是像数组那样的线性数据结构，因此遍历这些数据结构的方法不止一种。...例如，对于上面的树，遍历会得到如下结果: 2, 1, 3 下面是一个略微复杂的树的例子，使得这个更容易理解: 要实现这种形式的遍历，我们可以使用一个队列（先进先出）数据结构。...item.right) stack.push(item.right) if(item.left) stack.push(item.left) } } 推荐理由 本文（配有多图）介绍了树结构在
当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。...工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。...以RV-E型减速机为例 ? ? 第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。...与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标工业机器人上。
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢...拆解开观看内部结构 ▼ ? ? ? 线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。...阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~ 为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。...为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。...谐波减速器拆解开观看内部结构 ▼ ? 谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears ▼ ? 3.
长期以来因精密减速器结构复杂、零件加工精度和高精度的装配工艺要求极高，我国工业机器人核心基础关键部件长期受国外垄断，国产机器人企业缺乏议价能力，严重制约国产工业机器人开发进程。...日在深圳证券交易所中小板成功上市的浙江双环传动机械股份有限公司是一家专注于机械传动齿轮的研发、设计与制造，形成涵盖传统汽车、电动汽车、高铁轨道交通、非道路机械、电动工具及工业机器人等多个领域门类齐全的产品结构...，将为公司实现工业机器人精密减速器产业化奠定基础。...双环工业机器人精密减速器面世对推动我国机器人产业由技术引进型向自主创新型转化具有重大现实意义，今后势必推动我国工业机器人产业快速发展。...为了能够尽快实现工业机器人精密减速器的产业化，双环传动于2015年5月经股东会批准拟通过非公开发行股票方式募集资金用于“工业机器人RV 减速器产业化项目”建设，为今后公司在机器人减速器产业化领域发展抢夺先机
根据国际机器人联合会（International Federation of Robotics；简称IFR）定义，机器人分为工业机器人（Industrial Robots）及服务型机器人（Service...其中，目前工业机器人又佔全球机器人80％的市佔率，远高于服务型机器人。...ㄧ、工业机器人之五大机械结构 1....二、工业机器人之三大零组件 了解完工业机器人的五种机械结构后，接下来我们来谈谈工业机器人剩下的三大关键零组件：减速机、伺服马达、控制器。...减速器 减速器是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢...Harmonica（哈默纳科）的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。 下面我们就来看看这几家知名机器人减速器企业 1....(简称HDSI)是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备...阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~ 为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。...为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。
图 2.37 手腕回转和左右摆动的结构图 图2.38所示为PT－600型弧焊机器人手腕部结构图和传动原理图。...由图可以看出, 这是一个具有腕摆与手转两个自由度的手腕结构, 其传动路线为: 腕摆电动机通过同步齿形带传动带动腕摆谐波减速器7, 减速器的输出轴带动腕摆框1实现腕摆运动; 手转电动机通过同步齿形带传动带动手转谐波减速器...10, 减速器的输出通过一对锥齿轮9实现手转运动。...图 2.38 PT-600型弧焊机器人手腕结构图 图2.39所示为KUKA IR-662／100型机器人的手腕传动原理图。...图 2.39 KUKA IR-662/100型机器人手腕传动图 ? 图 2.40 KUKA IR-662/100型机器人手腕装配图 其传动路线为: (1) 臂转运动。
即使是强如拥有Atlas和spot的波士顿动力、曾经拥有堪称世界最强双足人型机器人ASIMO的本田、以及拥有世界第一个海上巡检四足机器人Anymal的ANYbotics等国际知名公司，即便是攻克了以上难点...SCA具备高度集成、高扭矩输出、总线控制、柔性控制和低成本等多重特性，是服务型机器人重要的关节执行器。...QDD系列 采用铝齿行星减速器的系列SCA，在小减速比的情况下，行星减速器的柔性发挥更好，适用于对人机安全交互有所要求的应用场合，也适用于要求高柔性以减少落地冲击的四足机器人。 3....QDD Pro系列 采用金属结构谐波减速器的系列SCA，由于更换了减速器的材质和种类，该系列SCA在产品精度和使用寿命上得到了很大提升。 除了性价比，还是性价比！...达闼智能柔性关节SCA的应用，为服务型机器人实现低成本化和商业化落地提供了更多可能性。
树是n（n>=0）个结点的有限集合T，当n=0时，称为空树，当n>0时，该集合满足如下条件： 1.其中必有一个称为根的特定结点，它没有直接前驱，但是有零个或多...
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